3D手势遥控全向轮小车 DF创客社区

作者：吴雷

在这里与大家介绍一款3D手势识别迷你传感器。DFRobot3D手势识别传感器是一款集成3D手势识别和运动跟踪为一体的交互式传感器，传感器可以在有效范围内识别手指的顺时针/逆时针转动方向和手指的运动方向等。传感器基于Microchip专利的GestIC®技术，采用电近场传感技术，包括了开发3D手势输入传感系统所有的块图，具有先进的3D信号处理单元，有效检测距离为0~10 cm。传感器可以应用于各类互动交互艺术产品，试想一下，挥一挥手，打开台灯，挥一挥手，打开音乐。一切尽在弹指间。

用3D手势识别迷你传感器做了一款手势识别控制全向小车，通过3D手势识别迷你传感器进行控制小车前进、后退、以及向左向右移动。通过使用3D打印机打印一个全向小车外壳和一个控制器外壳。

3D打印的小车和外壳：

全向小车图

控制器外壳图

需要的配件：

Bluno V2.0主控板 x2

Arduino四路电机驱动板 x1

万向轮 x3

电机支架 x3

3D手势识别迷你传感器 x1

6V直流电机 x3

针排线 x2

数字大按钮模块黄色(Arduino兼容) x1

十字/一字两用螺丝刀 x1

如图

电路连接：

3D手势接线： SCL->SCL,SDA->SDA,D0->D8,VCC->5V,GND->GND

按钮：绿色->D9,红色->D10,黑色->D11

电机扩展板：Vin -> PMR+ GND ->PMR-

电机接线如图中方向，M1接口接前方的电机（机械人头的那个电机），M2接左侧电机线，M3接右侧的电机线

安装图：

手柄程序代码：

[mw_shl_code=applescript,true]
#include <DFRobot_Gesture.h>
#include <Wire.h>

#define Dio 8          //数字IO口
#define Con 9       //

unsigned int Mark = 0x00, Mark1 = 0x00, Mark2 = 0x00;
unsigned char cmd;

DFRobot_Gesture myGesture;

void Control_3D()
{
  if (digitalRead(Dio) == 0)
  {
myGesture.I2C1_MasterRead(md.buf, 26, 0x42); //The address is:0x42
cmd = myGesture.mgcProcMsg();    //process the message
if (cmd != GI_NOGESTURE )
{
   if (cmd == GI_FLICK_U)
      Mark1 = 0x10;

   else if (cmd == GI_FLICK_D)
      Mark1 = 0x20;

   else if (cmd == GI_FLICK_L)
      Mark1 = 0x30;

   else if (cmd == GI_FLICK_R)
      Mark1 = 0x40;

   else if (cmd == GI_AIRWHEEL_CW)
      Mark1 = 0x50;

   else if (cmd == GI_AIRWHEEL_CCW)
      Mark1 = 0x60;
}
if (digitalRead(Con) == HIGH)
   Mark2 = 0x01;
else
{
   Mark1 = 0x00;
   Mark2 = 0x00;
   }
  }
}

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  pinMode(Dio, INPUT);
  pinMode(Con, INPUT);
  pinMode(10, OUTPUT);
  pinMode(11, OUTPUT);
  digitalWrite(10, HIGH);  //按键正极
  digitalWrite(11, LOW);  //按键负极
}

void loop()
{
  Control_3D();
  Mark = Mark1 + Mark2;
  Serial.write(Mark);
  delay(20);
}[/mw_shl_code]

小车程序代码：

[mw_shl_code=applescript,true]//电机控制端口设置
const int EN1 = 3; //控制右侧电机速度
const int EN2 = 11; //控制左侧电机速度
const int EN3 = 5; //控制左侧电机速度

const int IN1 = 4; //控制右侧电机方向
const int IN2 = 12; //控制左侧电机方向
const int IN3 = 8; //控制左侧电机方向

const int UP = 1;
const int DOWN = 2;
const int LEFT = 3;
const int RIGHT = 4;
const int CW = 5;
const int CCW = 6;
unsigned int distance = 0;
unsigned int Data_Blu = 0;
unsigned int V = 0, VS = 0;
unsigned int Speed = 0;

//控制电机转动子函数
void Motor_Control(int M1_DIR, int M1_EN, int M2_DIR, int M2_EN, int M3_DIR, int M3_EN)
{
  //////////M1////////////////////////
  if (M1_DIR == 0) //M1电机的方向
digitalWrite(IN1, HIGH); //置高，设置方向向前
  else
digitalWrite(IN1, LOW); //置低，设置方向向后
  if (M1_EN == 0) //M1电机的速度
analogWrite(EN1, LOW); //置低，停止
  else
analogWrite(EN1, M1_EN); //否则，就设置相应的数值
  ///////////M2//////////////////////
  if (M2_DIR == 0) //M2电机的方向
digitalWrite(IN2, HIGH); //置高，方向向前
  else
digitalWrite(IN2, LOW); //置低，方向向后
  if (M2_EN == 0) //M2电机的速度
analogWrite(EN2, LOW); //置低，停止
  else
analogWrite(EN2, M2_EN); //否则，就设置相应的数值
  ///////////M3//////////////////////
  if (M3_DIR == 0) //M3电机的方向
digitalWrite(IN3, HIGH); //置高，方向向前
  else
digitalWrite(IN3, LOW); //置低，方向向后
  if (M3_EN == 0) //M3电机的速度
analogWrite(EN3, LOW); //置低，停止
  else
analogWrite(EN3, M3_EN); //否则，就设置相应的数值
}

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  pinMode(EN1, OUTPUT);
  pinMode(EN2, OUTPUT);
  pinMode(EN3, OUTPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
}

void loop()
{

  while(!Serial.available());
  if (Serial.available())
  {
Data_Blu = Serial.read();
VS = Data_Blu % 16;
V = Data_Blu / 16;
  }
  if (VS != 0)
Speed = 120;
  else
Speed = 0;
  switch (V)
  {
case UP:
   Motor_Control(0, 0, 1, Speed, 1, Speed);
   break;

case DOWN:
   Motor_Control(0, 0, 0, Speed, 0, Speed);
   break;

case LEFT:
   Motor_Control(0, Speed, 0, Speed / 2, 1, Speed / 2);
   break;

case RIGHT:
   Motor_Control(1, Speed, 1, Speed / 2, 0, Speed / 2);
   break;

case CW:
   Motor_Control(1, Speed, 0, Speed, 1, Speed);
   break;

case CCW:
   Motor_Control(0, Speed, 1, Speed, 0, Speed );
   break;
default:
   Motor_Control(0, 0, 0, 0, 0, 0);
  }

  delay(1);
}[/mw_shl_code]