10442浏览
查看: 10442|回复: 0

[uPyCraft IDE] UpyCraft-micropython:microbit之舵机控制

[复制链接]
这是一个简单的舵机库,通过模拟输出来控制舵机的转动。

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲,该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分,总间隔为2ms。以180度角度伺服为例,那么对应的控制关系是这样的

UpyCraft-micropython:microbit之舵机控制图1


根据信号的脉冲宽度,便可以调节舵机的转动角度。


以下是舵机库的代码:
  1. from microbit import *
  2. class Servo:
  3.   def __init__(self,pin):
  4.     self.max=self._map(2.4,0,20,0,1024)
  5.     self.min=self._map(0.55,0,20,0,1024)
  6.     self.pin = pin
  7.     self.freq = 50
  8.     self.pin.set_analog_period((int)((1/self.freq)*1000))
  9.     self.angle(0)
  10.     self.lastStat=0
  11.   def angle(self,ang):
  12.     if ang > 180:
  13.       ang=180
  14.     elif ang < 0:
  15.       ang=0
  16.    
  17.     self.turn = self._map(ang,0,180,self.min,self.max)
  18.     print(ang)
  19.     self.pin.write_analog((int)(self.turn))
  20.     self.lastStat=ang
  21.   def read(self):
  22.     return self.lastStat
  23.      
  24.   def _map(self,x,inMin,inMax,outMin,outMax):
  25.     return (x-inMin)*(outMax-outMin)/(inMax-inMin)+outMin
复制代码

以下是终端输入的控制代码:
  1. import servobit
  2. sv=servobit.Servo(pin0)
  3. sv.angle(90)
复制代码


执行结果:
UpyCraft-micropython:microbit之舵机控制图2

注:如果您的microbit带不动舵机的话,可以给舵机外接电源


欢迎大家加入uPyCraft-micropython QQ群:619558168

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

为本项目制作心愿单
购买心愿单
心愿单 编辑
[[wsData.name]]

硬件清单

  • [[d.name]]
btnicon
我也要做!
点击进入购买页面
上海智位机器人股份有限公司 沪ICP备09038501号-4

© 2013-2024 Comsenz Inc. Powered by Discuz! X3.4 Licensed

mail