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[ESP32系列教程] ESP32 Arduino:获取FreeRTOS任务优先级

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本文主要介绍如何使用ESP32和Arduino环境获取FreeRTOS任务的优先级。

简介

本文主要介绍如何使用ESP32和Arduino环境获取FreeRTOS任务的优先级。对于FreeRTOS来说，任务优先级是一个非常重要的概念，因为调度器需要基于优先级决定将CPU分配给哪个任务。

在本教程中，我们将使用一个函数来获取setup函数、主循环以及一个新建任务的优先级。

代码

本教程代码非常简单。和以前一样，在setup函数中首先要打开一个串行连接。

然后，我们将获取setup函数的优先级。为此，只需调用uxTaskPriorityGet 函数即可。该函数的输入参数是我们想要获取优先级的任务的句柄，而函数返回值就是这个任务的优先级数值[1]。如果我们将输入参数设为NULL，那么就会得到主调任务的优先级[1]。

我们就想得到setup函数的优先级，所以我们将使用NULL参数来进行函数调用，如下所示。

[mw_shl_code=applescript,true]Serial.begin(112500);
delay(1000);

Serial.print("Setup: priority = ");
Serial.println(uxTaskPriorityGet(NULL));

[/mw_shl_code]

接下来，声明一个TaskHandle_t类型的变量，用于存储将要新建的任务的句柄。

[mw_shl_code=applescript,true]TaskHandle_t myTask;[/mw_shl_code]

然后，新建一个任务。任务的具体实现稍后再说。我们目前关注的重要参数是这个任务的优先级（赋值为12）和句柄（赋值为先前所声明变量的地址）。这样就可以将这个任务的句柄保存起来，以备稍后获取其优先级。

创建任务的相关代码如下所示。如果需要创建任务有关的更多详情，请参阅此前的这篇帖子:ESP32 Arduino：创建FreeRTOS任务。

[mw_shl_code=applescript,true]xTaskCreate(
               genericTask,       /* Task function. */
               "genericTask",    /* String with name of task. */
               10000,             /* Stack size in words. */
               NULL,             /* Parameter passed as input of the task */
               12,                /* Priority of the task. */
               &myTask);          /* Task handle. */[/mw_shl_code]

在setup函数最后，我们使用任务句柄作为uxTaskPriorityGet函数的参数，将新建任务的优先级打印出来。

[mw_shl_code=applescript,true]Serial.print("Setup: created Task priority = ");
Serial.println(uxTaskPriorityGet(myTask));[/mw_shl_code]

然后，在主循环中，重复与setup函数相同的操作，以获取主循环函数的优先级。

[mw_shl_code=applescript,true]void loop() {
Serial.print("Main Loop: priority = ");
Serial.println(uxTaskPriorityGet(NULL));
delay(1000);
}
[/mw_shl_code]

最终代码如下所示，其中包括任务函数（只有一个延时，然后就被删除）。

[mw_shl_code=applescript,true]void setup() {

  Serial.begin(112500);
  delay(1000);

  Serial.print("Setup: priority = ");
  Serial.println(uxTaskPriorityGet(NULL));

  TaskHandle_t myTask;

  xTaskCreate(
                  genericTask,       /* Task function. */
                  "genericTask",    /* String with name of task. */
                  10000,             /* Stack size in words. */
                  NULL,             /* Parameter passed as input of the task */
                  12,                /* Priority of the task. */
                  &myTask);          /* Task handle. */

  Serial.print("Setup: created Task priority = ");
  Serial.println(uxTaskPriorityGet(myTask));

}

void loop() {
  Serial.print("Main Loop: priority = ");
  Serial.println(uxTaskPriorityGet(NULL));
  delay(1000);
}

void genericTask( void * parameter ){
delay(20000);
vTaskDelete(NULL);
}
[/mw_shl_code]

测试代码

使用Arduino IDE将代码上传并打开serial monitor，对代码进行测试。运行结果如图1所示，其中显示了setup函数、新建任务和主循环函数的优先级。