查看: 11156|回复: 7

[高级教程] openMV机器视觉模块与麦昆小车（2）巡线的麦昆

本帖最后由潘虹辉于 2019-9-8 10:15 编辑

这是openMV机器视觉模块的第二篇
第一篇是openMV机器视觉模块与麦昆小车（1）追球的麦昆https://mc.dfrobot.com.cn/thread-297837-1-1.html

1、结构
这次把openMV装高一点然后大约45度斜向下方，安装好了如下图
openMV机器视觉模块与麦昆小车（2）巡线的麦昆图1

2、接线
小车                openMV
GND                GND
+                      VIN
p1(TX)             p5(RX)
p2(RX)             p4(TX)

3、编程
首先是巡线的原理看下面的这个网址的视频https://singtown.com/learn/50037/
简单的说是摄像头采集图像，通过图像处理将线的图像通过线性回归算法计算出一个直线line，计算出线的位置line.rho和角度line.theta。
通过计算位置与角度的误差值，然后算出相应的PID值，然后相加得出总的PID调整值，就是电机的速度左右调整值。
xunx.py代码如下:
[mw_shl_code=python,true]THRESHOLD = (64, 100, -31, 29, 5, 127) # Grayscale threshold for dark things...
import sensor, image, time
from pyb import UART
from pyb import LED
from pid import PID
rho_pid = PID(p=8, i=16)
theta_pid = PID(p=1.5, i=3)
uart = UART(3, 19200, timeout_char=1000)

LED(1).on()
LED(2).on()
LED(3).on()

sensor.reset()
sensor.set_vflip(True)
sensor.set_hmirror(True)
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQQVGA) # 80x60 (4,800 pixels) - O(N^2) max = 2,3040,000.
#sensor.set_windowing([0,20,80,40])
sensor.skip_frames(time = 2000)    # WARNING: If you use QQVGA it may take seconds
clock = time.clock()             # to process a frame sometimes.

while(True):
clock.tick()
img = sensor.snapshot().binary([THRESHOLD])
line = img.get_regression([(100,100,0,0,0,0)], robust = True)
if (line):
      rho_err = abs(line.rho())-img.width()/2
      if line.theta()>90:
         theta_err = line.theta()-180
      else:
         theta_err = line.theta()
      img.draw_line(line.line(), color = 127)
      print(rho_err,line.magnitude(),theta_err)
      if line.magnitude()>8:
         #if -40<b_err<40 and -30<t_err<30:
         rho_output = rho_pid.get_pid(rho_err,1)
         theta_output = theta_pid.get_pid(theta_err,1)
         output = rho_output+theta_output

         uart.write("e"+str(int(output))+"\r")
         time.sleep(60)
      else:

else:
uart.write("null\r")
      time.sleep(60)
      pass
#print(clock.fps())
[/mw_shl_code]

mind+小车程序

openMV机器视觉模块与麦昆小车（2）巡线的麦昆图2

请注意小车还是向后开的，所以左右和方向是反向的

4、要调整根据实际情况调整的参数有这几处
a、色块的阈值
在xunx.py的这句
THRESHOLD = (64, 100, -31, 29, 5, 127)
根据你的线的颜色调整，直到连线运行程序时看到的线是白色的，其它的基本是黑色的，方法看openMV的视频教程
b、PID参数
rho_pid = PID(p=8, i=16)
theta_pid = PID(p=1.5, i=3)

小车巡线视频如下：