查看: 354|回复: 1

[讨论] 机构选型与建模

[复制链接]
在确定机器人功能之后,小组进行了结构的选型与模型建模。我
们选用两个 6V 直流电压的电机作为驱动力,由于电机空载转速为
19000rpm,转速过大,需进行电机减速。通过小组多次讨论后,设计
了减速比为 20:1 的二级齿轮减速组,实现了机器人理论最大 1.5m/s
的运动速度。
确定了驱动力后,小组面临另外的问题,电机、减速组等内部结
构如何布置才能使整体结构最紧凑、稳定性最高。于是小组又进行了
多次的磨合,提出了两电机同向并放、两电机上下放置等方案,还是
没有达到稳定性要求以及尺寸要求而被淘汰。
最后我们选定了两电机反向并放的方案,该方案使内部整体结构
往机身低部下移,达到结构最紧凑空间占比最小稳定性最佳的状态。
为了减小减速系统的摩擦系数,我们给减速组引进了深沟球轴
承(618/2-Z)进行齿轮的轴定位,进而使实际的传动比逼近理论值,
降低了系统误差,提高控制的可行性。
对于头部控制,我们在机身引进了一个舵机,并在舵机上放置
磁铁(8mm),与头部放置的磁铁相互对应而被吸引,紧贴在机身上
方。通过Arduino及蓝牙控制舵机,带动头部的转动和前后移动。

gada888  版主

发表于 2019-11-21 18:41:30

支持
回复

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

为本项目制作心愿单
购买心愿单
心愿单 编辑
[[wsData.name]]

硬件清单

  • [[d.name]]
btnicon
我也要做!
点击进入购买页面
关于楼主

楼主的其它帖子

上海智位机器人股份有限公司 沪ICP备09038501号-4

© 2013-2021 Comsenz Inc. Powered by Discuz! X3.4 Licensed

mail