机构选型与建模

在确定机器人功能之后，小组进行了结构的选型与模型建模。我
们选用两个 6V 直流电压的电机作为驱动力，由于电机空载转速为
19000rpm，转速过大，需进行电机减速。通过小组多次讨论后，设计
了减速比为 20:1 的二级齿轮减速组，实现了机器人理论最大 1.5m/s
的运动速度。
确定了驱动力后，小组面临另外的问题，电机、减速组等内部结
构如何布置才能使整体结构最紧凑、稳定性最高。于是小组又进行了
多次的磨合，提出了两电机同向并放、两电机上下放置等方案，还是
没有达到稳定性要求以及尺寸要求而被淘汰。
最后我们选定了两电机反向并放的方案，该方案使内部整体结构
往机身低部下移，达到结构最紧凑空间占比最小稳定性最佳的状态。
为了减小减速系统的摩擦系数，我们给减速组引进了深沟球轴
承（618/2-Z）进行齿轮的轴定位，进而使实际的传动比逼近理论值，
降低了系统误差，提高控制的可行性。
对于头部控制，我们在机身引进了一个舵机，并在舵机上放置
磁铁（8mm），与头部放置的磁铁相互对应而被吸引，紧贴在机身上
方。通过Arduino及蓝牙控制舵机，带动头部的转动和前后移动。

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