基于FireBeetle 2 ESP32-C5的常用模块测试

基于FireBeetle 2 ESP32-C5的常用模块测试前言：

        本来是想要做一个陀螺仪/摇杆控制舵机的例程，在测试过程中，有好几个模块想要测试一下，结果就有了本期帖子。

0.96oled（iic）屏幕

接触测温模块MLX90614（iic）

陀螺仪MPU6050/MPU6650（iic）
舵机云台MG90S（PWM）

一、0.96oled（iic）屏幕介绍：规格参数：

工作电压：3.3V

工作电流：9MA

模块尺寸：27.3 x 27.8 MM

像素大小：128(H) x 64(V)RGB

驱动芯片：SSD1306

通信协议：IIC

管脚数量：4 Pin（2.54mm间距排针）

前期准备：

对于0.96oled屏幕再Arduino环境中只需要安装SSD1306Wir库即可。

实验结果：

参考代码：​
#include <Wire.h>
#include "SSD1306Wire.h"//导入0.96寸屏幕显示库
​
// 使用Wire库初始化OLED显示器
SSD1306Wire display(0x3c, 9, 10);   // 三个参数分别是 器件地址, SDA引脚, SCL引脚
​
//画线
void drawLines()
{
  for (int16_t i = 0; i < display.getWidth(); i += 4)
  {
    display.drawLine(0, 0, i, display.getHeight() - 1);
    display.display();
    delay(10);
  }
  for (int16_t i = 0; i < display.getHeight(); i += 4)
  {
    display.drawLine(0, 0, display.getWidth() - 1, i);
    display.display();
    delay(10);
  }
  delay(250);
​
  display.clear();
  for (int16_t i = 0; i < display.getWidth(); i += 4)
  {
    display.drawLine(0, display.getHeight() - 1, i, 0);
    display.display();
    delay(10);
  }
  for (int16_t i = display.getHeight() - 1; i >= 0; i -= 4)
  {
    display.drawLine(0, display.getHeight() - 1, display.getWidth() - 1, i);
    display.display();
    delay(10);
  }
  delay(250);
​
  display.clear();
  for (int16_t i = display.getWidth() - 1; i >= 0; i -= 4)
  {
    display.drawLine(display.getWidth() - 1, display.getHeight() - 1, i, 0);
    display.display();
    delay(10);
  }
  for (int16_t i = display.getHeight() - 1; i >= 0; i -= 4)
  {
    display.drawLine(display.getWidth() - 1, display.getHeight() - 1, 0, i);
    display.display();
    delay(10);
  }
  delay(250);
  display.clear();
  for (int16_t i = 0; i < display.getHeight(); i += 4)
  {
    display.drawLine(display.getWidth() - 1, 0, 0, i);
    display.display();
    delay(10);
  }
  for (int16_t i = 0; i < display.getWidth(); i += 4)
  {
    display.drawLine(display.getWidth() - 1, 0, i, display.getHeight() - 1);
    display.display();
    delay(10);
  }
  delay(250);
}
​
//画矩形
void drawRect(void)
{
  for (int16_t i = 0; i < display.getHeight() / 2; i += 2)
  {
    display.drawRect(i, i, display.getWidth() - 2 * i, display.getHeight() - 2 * i);
    display.display();
    delay(10);
  }
}
​
//画填充矩形
void fillRect(void)
{
  uint8_t color = 1;
  for (int16_t i = 0; i < display.getHeight() / 2; i += 3)
  {
    display.setColor((color % 2 == 0) ? BLACK : WHITE); // alternate colors
    display.fillRect(i, i, display.getWidth() - i * 2, display.getHeight() - i * 2);
    display.display();
    delay(10);
    color++;
  }
  // Reset back to WHITE
  display.setColor(WHITE);
}
​
// 画圆
void drawCircle(void)
{
  for (int16_t i = 0; i < display.getHeight(); i += 2)
  {
    display.drawCircle(display.getWidth() / 2, display.getHeight() / 2, i);
    display.display();
    delay(10);
  }
  delay(1000);
  display.clear();
​
  display.drawCircleQuads(display.getWidth() / 2, display.getHeight() / 2, display.getHeight() / 4, 0b00000001);
  display.display();
  delay(200);
  display.drawCircleQuads(display.getWidth() / 2, display.getHeight() / 2, display.getHeight() / 4, 0b00000011);
  display.display();
  delay(200);
  display.drawCircleQuads(display.getWidth() / 2, display.getHeight() / 2, display.getHeight() / 4, 0b00000111);
  display.display();
  delay(200);
  display.drawCircleQuads(display.getWidth() / 2, display.getHeight() / 2, display.getHeight() / 4, 0b00001111);
  display.display();
}
​
void printBuffer(void)
{
  // 初始化日志缓冲区
  // 分配内存来存储8行文本，每行30个字符。
  display.setLogBuffer(5, 30);
​
  // 测试内容
  const char* test[] =
  {
    "Hello",
    "World" ,
    "----",
    "Show off",
    "how",
    "the log buffer",
    "is",
    "working.",
    "Even",
    "scrolling is",
    "working"
  };
​
  for (uint8_t i = 0; i < 11; i++)
  {
    //清屏
    display.clear();
    //打印到屏幕并且换行
    display.println(test);
    // 将其绘制到内部屏幕缓冲区
    display.drawLogBuffer(0, 0);
    // 把它显示在屏幕上
    display.display();
    delay(500);
  }
}
​
void setup()
{
  //初始化屏幕
  display.init();
  //设置对比度
  display.setContrast(255);
​
}
​
void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  
  //画线测试
  drawLines();
  delay(1000);
  //清屏
  display.clear();
  //画矩形测试
  drawRect();
  delay(1000);
  //清屏
  display.clear();
  //画填充矩形测试
  fillRect();
  delay(1000);
  //清屏
  display.clear();
  //画圆测试
  drawCircle();
  delay(1000);
  display.clear();
  //显示文本测试
  printBuffer();
  delay(1000);
  display.clear();
}
​
​
​


二、无接触测温模块MLX90614（iic）介绍：

  MLX90614 系列模块是一组通用的红外测温模块。在出厂前该模块已进行校验及线性化，具有非接触、体积小、精度高，成本低等优点。被测目标温度和环境温度能通过单通道输出，并有两种输出接口，适合于汽车空调、室内暖气、家用电器、手持设备以及医疗设备应用等。测温方式可分为接触式和非接触式，接触式测温只能测量被测物体与测温传感器达到热平衡后的温度，所以响应时间长，且极易受环境温度的影响；而红外测温是根据被测物体的红外辐射能量来确定物体的温度，不与被测物体接触，具有影响动被测物体温度分布场，温度分辨率高、响应速度快、测温范围广、不受测温上限的限制、稳定性好等特点，所以我们选择mlx90614来作为红外测温模块。

  单片机与mlx90614红外测温模块之间通信的方式是“类IIC”通信，意思就是通信方式跟IIC通信方式很像但又不是IIC，它有另外一个名字叫做SMBus。SMBus (System Management Bus)是 1995 年由 intel 公司提出的一种高效同步串行总线，SMBus 只有两根信号线:双向数据线和时钟信号线，容许 CPU 与各种外围接口器件以串行方式进行通信、交换信息，即可以提高传输速度也可以减小器件的资源占用，另外即使在没有SMBus 接口的单片机上也可利用软件进行模拟。

前期准备：

        该模块的通信的方式是“类IIC”通信，所以我们需要安装相关库Adafruit_MLX90614，之后的引脚连接与其他iic设备相同，在我的实验中oled屏幕与MLX90614使用同一组接口。SDA引脚、与SCL引脚分别为9、10引脚。

        设备可以读取四种数据分别为环境温度、物体温度的摄氏温度、华氏温度。在实验结果中显示为四行。

实验结果：

​

​

参考代码：#include <Wire.h>
#include <Adafruit_SSD1306.h>
#include <Adafruit_MLX90614.h>
​
// OLED屏幕参数
#define SCREEN_WIDTH 128
#define SCREEN_HEIGHT 64
#define OLED_RESET -1
Adafruit_SSD1306 display(SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT, &Wire, OLED_RESET);
​
// MLX90614传感器
Adafruit_MLX90614 mlx = Adafruit_MLX90614();
​
void setup() {
  // 初始化SDA和SCL引脚
  pinMode(9, INPUT_PULLUP); // SDA引脚
  pinMode(10, INPUT_PULLUP); // SCL引脚
​
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Adafruit MLX90614 test");
​
  // 初始化I2C通信，指定SDA和SCL引脚
  Wire.begin(9, 10);
​
  // 初始化OLED屏幕
  if (!display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C)) {
    Serial.println(F("SSD1306 allocation failed"));
    for (;;);
  }
  display.clearDisplay();
  display.display();
​
  // 初始化MLX90614传感器
  if (!mlx.begin()) {
    Serial.println("MLX90614 初始化失败");
    while (1);
  }
}
​
void loop() {
  // 读取温度数据
  float ambientTempC = mlx.readAmbientTempC();
  float objectTempC = mlx.readObjectTempC();
  float ambientTempF = mlx.readAmbientTempF();
  float objectTempF = mlx.readObjectTempF();
​
  // 显示数据到OLED屏幕
  display.clearDisplay();
  display.setTextSize(1);
  display.setTextColor(SSD1306_WHITE);
  display.setCursor(0, 10);
  display.print("hjwd: ");
  display.print(ambientTempC);
  display.print("C");
​
  display.setCursor(0, 20);
  display.print("wtwd: ");
  display.print(objectTempC);
  display.print("C");
​
​
  display.setCursor(0, 30);
  display.print("hjwd: ");
  display.print(ambientTempF);
  display.print("F");
​
​
  display.setCursor(0, 40);
  display.print("wtwd: ");
  display.print(objectTempF);
  display.print("F");
  display.display();
​
  // 串口打印数据
  Serial.print("环境温度 = ");
  Serial.print(ambientTempC);
  Serial.print("℃\t");
  Serial.print("物体温度 = ");
  Serial.print(objectTempC);
  Serial.println("℃");
​
  Serial.print("环境温度 = ");
  Serial.print(ambientTempF);
  Serial.print("℉\t");
  Serial.print("物体温度 = ");
  Serial.print(objectTempF);
  Serial.println("℉");
  Serial.println();
​
  delay(500);
}注：

        在使用无接触测温模块的时候我对ESP32_C5的模组进行了温度测量，温度大概与环境持平，相差大概0.5摄氏度，具体结果如下：

三、陀螺仪MPU6050/MPU6650（iic）介绍：

 MPU6050 是 InvenSense 公司推出的整合性 6 轴运动处理组件，其内部整合了 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度传感器，并且含有一个IIC 接口， 可用于连接外部磁力传感器，并利用自带的数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor） 硬件加速引擎，通过主 IIC 接口，向应用端输出完整的 9 轴融合演算数据。

  InvenSense 公司提供了一套基于DMP的运动处理驱动库，可大大降低单片机对动处理运算的负荷，同时也大大降低了编程难度。该模块广泛运用于飞控、计步等电子产品中。

前期准备：

        在arduino环境下需要安装MPU6050库，在使用中只需要声明一个MPU6050的类即可。像MPU6500这样的6轴传感器，结合了三轴加速度计和三轴陀螺仪，可以提供六个参数，初始化之后读取六个数据分别为：

• Ax：X轴线性加速度，单位通常是g（重力加速度）或m/s²。
• Ay：Y轴线性加速度，单位通常是g或m/s²。
• Az：Z轴线性加速度，单位通常是g或m/s²。
• Gx：绕X轴的角速度（旋转速率），单位通常是°/s（度每秒）或rad/s（弧度每秒）。
• Gy：绕Y轴的角速度，单位通常是°/s或rad/s。
• Gz：绕Z轴的角速度，单位通常是°/s或rad/s。
  在实验中，将读取的数据显示在屏幕中，分为六行。
  
  

实验结果：

​

​
参考代码：#include <Wire.h>
#include <Adafruit_SSD1306.h>
#include <MPU6050.h>
​
// OLED屏幕参数
#define SCREEN_WIDTH 128
#define SCREEN_HEIGHT 64
#define OLED_RESET -1
Adafruit_SSD1306 display(SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT, &Wire, OLED_RESET);
​
// MPU6500参数
MPU6050 mpu;
​
bool checkMPU6500Connection() {
  Wire.beginTransmission(0x68); // MPU6500的I2C地址
  return Wire.endTransmission() == 0;
}
​
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin(9, 10); // 指定SDA和SCL引脚
​
  // 初始化OLED屏幕
  if (!display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C)) { // 尝试0x3C地址
    Serial.println(F("SSD1306 allocation failed"));
    for (;;);
  }
  display.clearDisplay();
  display.display();
​
  // 检查MPU6500连接
  if (!checkMPU6500Connection()) {
    Serial.println(F("MPU6500 not connected or initialization failed"));
    for (;;);
  }
​
  // 初始化MPU6500传感器
  mpu.initialize();
}
​
void loop() {
  // 读取MPU6500数据
  int16_t ax, ay, az;
  int16_t gx, gy, gz;
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
​
  // 显示数据到OLED屏幕
  display.clearDisplay();
  display.setTextSize(1);
  display.setTextColor(SSD1306_WHITE);
  display.setCursor(0, 0);
  display.print("Ax: ");
  display.print(ax/100);
  display.setCursor(0, 10);
  display.print("Ay: ");
  display.print(ay/100);
  display.setCursor(0, 20);
  display.print("Az: ");
  display.print(az/100);
  display.setCursor(0, 30);
  display.print("Gx: ");
  display.print(gx/100);
  display.setCursor(0, 40);
  display.print("Gy: ");
  display.print(gy/100);
  display.setCursor(0, 50);
  display.print("Gz: ");
  display.print(gz/100);
  display.display();
​
  delay(500);
}

四、舵机云台MG90S（PWM）介绍：

SG90，9克经典舵机是180度舵机，好像也有360度款式的，这里主要以180度来说明，它主要控制0-180度角度，左边90度，右边90度。

MG90S是360度舵机，但是它是没有0-360度角度控制的功能，在控制方式上和SG舵机其实是一样的，只不过它控制的不是角度，而是控制速度和方向（顺时针旋转/逆时针旋转），它实际就相当于无级变速的减速电机。

总之，SG90舵机和MG90S舵机的区别在于它们的旋转角度范围不同，选择哪种舵机需要根据具体的应用需求来决定。

前期准备：

        在arduino环境中想要使用ESP32控制舵机与arduino uno控制舵机不同，使用Servo库无法控制舵机，需要单独安装ESP32Servo库。

        之后使用定义PWM相关引脚、声明servo类，之后在初始化中设置PWM频率与脉冲宽度即可

   servo1.setPeriodHertz(50); // 设置 PWM 信号频率为 50Hz   servo1.attach(PIN_SERVO1, 500, 2500); // 设置脉冲宽度范围为 500-2500 微秒

在控制代码中设置妒忌角度即可，具体如下：

servo1.write(angle); // 设置舵机角度

控制多个舵机，只需要将上述步骤重复多次即可。

实验结果：

​

​
参考代码：#include <ESP32Servo.h>
#define PIN_SERVO1 26 // 舵机信号线连接的 GPIO 引脚
Servo servo1;
​
#define PIN_SERVO2 27 // 舵机信号线连接的 GPIO 引脚
Servo servo2;
​
​
void setup() {
   servo1.setPeriodHertz(50); // 设置 PWM 信号频率为 50Hz
   servo1.attach(PIN_SERVO1, 500, 2500); // 设置脉冲宽度范围为 500-2500 微秒
   servo1.write(90); // 初始化舵机角度为 90 度
​
​
   servo2.setPeriodHertz(50); // 设置 PWM 信号频率为 50Hz
   servo2.attach(PIN_SERVO2, 500, 2500); // 设置脉冲宽度范围为 500-2500 微秒
   servo2.write(90); // 初始化舵机角度为 90 度
}
void loop() {
   for (int angle = 20; angle <= 160; angle += 5) {
       servo1.write(angle); // 设置舵机角度
       delay(100);
   }
      servo1.write(90); // 设置舵机角度
​
   for (int angle1 = 20; angle1 <= 140; angle1 += 5) {
       servo2.write(angle1); // 设置舵机角度
       delay(100);
   }
      servo2.write(90); // 设置舵机角度
​
}
​
​
​
注：

使用舵机需要单独供电，单片机本身不足以给两个舵机供电。

参考文献：

0.96寸IIC单色屏：0.96寸IIC单色屏 | 立创开发板技术文档中心

MPU6050六轴传感器：MPU6050六轴传感器 | 立创开发板技术文档中心

SG90舵机和MG90S舵机对比：https://blog.csdn.net/qq_44836335/article/details/134896538