手势控制电机运动

最近一直再用python，想说用DF提供的pinpong库来写个程序。第一没离开python，第二能用到Arduino。毕竟arduino用的比较顺手。好了，言归正传。今天做个什么呢。就是用PAJ7620U2手势识别传感和DF新出的电机和灯光调速模块来做个项目。因为这两个模块在工具盒里躺了很久了。得让它们出来热热身了。简单说。我会让手势识别两个动作，左和右，分别是Left和Right。left是电机启动，right是电机停止。PAJ7620U2是I2C模块。这个好连线。但如果再接个电机和灯光模块，代码量就会加大。为了简便。就巧妙的用了模块上的ADC接口做数字接口来使用。下面会有详细的介绍。


配件清单

编号	品名	数量	链接
1	Romeo 三合一Arduino兼容控制器	1	https://www.dfrobot.com.cn/goods-54.html
2	PAJ7620U2 手势识别传感器	1	https://www.dfrobot.com.cn/goods-2677.html
3	电机及灯光驱动模块	1	https://www.dfrobot.com.cn/goods-3332.html
4	3v电机	1
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一，介绍下电机和灯光模块

电位器的模拟口就是我即将使用的模拟变数字口。后面还会讲到。

二 介绍下手势模块

PAJ7620U2手势识别传感器是一款以IIC通信的3D手势识别交互式传感器。工作电流仅3.5mA, 手势识别距离达20mm。在最远20cm范围内，可以识别的手势多达13种。该手势传感器具备良好的手势识别稳定性，反应快，准确率高，可识别多种手势。支持两种手势识别模式，高速模式（可识别9种）和低速模式（可识别13种）。支持用户自定义识别手势。

PAJ7620U2手势识别传感器在高速模式下可识别上，下，左，右，前，后，顺时针，逆时针，快速挥手。而低速模式除了支持高速基础包含的所有手势外，还支持慢速上下，慢速左右，慢速前后，乱序。此外，低速模式可以自定义单位采样时间，还可根据自己需要轻松定义识别手势。

三 看下连线图

PAJ7620U2是IIC连接口，灯光和电机模块用了数字口D6.刚才说到模块赋予ADC的口可以接UNO的数字口，是真的吗？首先数字口接收的是0或1的值，模拟口接收的是0-255的任意值。但其实A0-A5适用于模拟和数字口。本例可以理解为用ADC口去采集到了0-1023间的一个数字信号。不知这么说你们能不能听明白。

四 看下程序在mind+里运行的情况

我们看下方python打印的信息。其中包括很重要的部分在下图

这里有每个动作的代码和定义。根据这个定义（decription）做一个判断，我们很轻松的完成控制电机的代码

if description == "Left":
motor.write_digital(1)

当然首先要对电机的针脚进行定义，用‘电机和灯光模块’的模拟口连Arduino的D6数字口。

motor = Pin(Pin.D6, Pin.OUT)

下面是完整代码

#实验效果：读取I2C PAJ7620U2手势传感器
#接线：使用windows或linux电脑连接一块arduino主控板，手势传感器接到I2C口SCL SDA
import time
from pinpong.board import Board
from pinpong.libs.dfrobot_paj7620u2 import PAJ7620U2,Gesture
from pinpong.board import Board,Pin

#Board("uno").begin()  #初始化，选择板型和端口号，不输入端口号则进行自动识别
Board("uno","COM6").begin()  #windows下指定端口初始化
motor = Pin(Pin.D6, Pin.OUT)

paj = PAJ7620U2()

paj.set_gesture_high_rate()            #设置高速模式
#paj.set_gesture_low_rate()            #设置低速模式

Gesture.print_all()

while True:
  description,gesture = paj.get_gesture()
  if gesture != Gesture.none:
    print("gesture code         =%s"%gesture)
    print("gesture description  =%s"%description)
  if description == "Left":
    motor.write_digital(1)
  if description == "Right":
    motor.write_digital(0)
        
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