【试玩树莓派扩展板】小车拼装，bitlash-coder安装使用

一、拼装小车

这个小车底盘很普通，掏X网上一搜一大把
将电机上的两根线从合适的洞穿到上面来
桌面比较乱，无关东西大家可无视≡[。。]≡


这个地盘原有的孔不适合安装树莓派
所以需要用这个转子在合适的位置转出两个孔
对于DIY来说，这类专业的转孔工具还是应该有的
随意找个小刀之类的东西，又费劲，效果也不好



转好孔之后，就可以将树莓派+扩展板安装到小车底盘上了

我用一个充电宝作为电源，简单方便
对连线做一些解释：
充电宝 <---> Raspberry Pi
Raspberry Pi扩展板 <---> L9110电机驱动 <---> 直流电机

连接方法见：http://item.taobao.com/item.htm? ... 5953&_u=p1lo4p74d04

我使用了3、5、6、9号pwm引脚，为了能够实现速度控制



串口线是为了方便使用命令行进行设置，省去了不必要的液晶购买
设置好wifi后，就可以直接ssh登陆了
参考【树莓派】连接无线网络
http://mp.weixin.qq.com/s?__biz= ... bb4c6732b4233a24#rd

串口线也可以拔去



二、安装bitlash

现将扩展板与Raspberry Pi断开连接，连接到笔记本上
去bitlash.net的官网上下载bitlash
根据官方文档里的说明安装到树莓派扩展板上（它实际上是个Leonardo）


官网下面有document和install的说明


安装好bitlash库文件后，可以在Arduino IDE里看到bitlash的例程
我们要给扩展板烧写的就是bitlashdemo



选择号板子型号——Leonardo
和串口



最后点击上面的向右箭头，就可以等它上传结束了


三、安装bitlash-coder

这是我自己写的代码，还有非常多的bugs，准备要有大的修改
先暂且使用看看吧
代码地址
https://github.com/qomo/bitlash-coder

这个代码是用python写的，需要使用tornado web框架和pyserial与扩展板进行串口通信
所以，我们应该先安装tornado和pyserial

已经按以前提到的方法配置过wifi连接
所以我可以直接ssh到我的树莓派上


    apt-cache search tornado
    sudo apt-get install python-tornado

搜索和安装tornado


    apt-cache search pyserial
    sudo apt-get install python-serial

搜索和安装pyserial


然后找到我的github地址


用命令
    git clone git@github.com:qomo/bitlash-coder.git
获取bitlash-coder代码
    ls
可以看到多了一个叫做bitlash-coder的文件夹
    cd bitlash-coder/
进入这个文件夹
    ls
就可以看到里面的文件了
这里的bitlash-webcomman.py应该是个多余的文件，当时用来测试的



四、修改代码
原来的代码使用了比较"硬"的方式选择串口，所以我们要修改代码确保串口正确
首先，查看一下我们有哪些串口
    ls /dev/ttyA*
这个"/dev/ttyACM0"是扩展板对应的串口，在这里应该使用这个
"/dev/ttyAMA0"是树莓派原来自带的串口，我们之前通过串口线连接调试树莓派用的就是这个串口

vim打开bitlash-coder.py文件
将串口修改为"/dev/ttyACM0"


同时，还要吧48行注释掉
原来我是用arduino micro板进行测试的程序，现在对于leonardo的扩展板来说，这是一个bug

五、运行使用
用命令
    python bitlash-coder.py
运行这个web服务
然后用电脑打开192.168.1.105:8000网址（这是树莓派的ip地址：8000）
这就是web编程的界面
应该算是解释型语言
输入help会得到一些提示
输入d13=1；会点亮板上自带的LED


输入
    function blink13 {
        d13=!d13;
        snooze(100);
    }
会新建一个叫blink13的函数，它的功能就是让13引脚上的LED灯闪烁
用ls命令可以查看我们自建的函数，可以看到我已经建立了一个叫blink13的函数
用run blink13或者直接blink13就可以执行这个函数了
你应该能够看到LED灯在闪烁

补充一个演示视频，用的是改进后的程序http://v.youku.com/v_show/id_XNzkyNjE0Mzgw.html

好像图片不能看哦

腻害腻害