2024-2-1 15:30:00 [显示全部楼层]
75747浏览
查看: 75747|回复: 1

[ESP8266/ESP32] 基于 ESP32 做的三舵机机械蚂蚁

[复制链接]
这篇文章介绍了如何基于ESP32制作一只三舵机机械蚂蚁。这个项目只需要三个舵机、一个夹爪和一些机械设备,总重量约114克。文章详细解释了如何安装蚂蚁的躯干部分、腿部零件、机械部分、头部和夹子以及尾部电池。文章还提供了电路和软件的详细信息,包括如何将电池的电压降低到5V,以及如何将文件名为Blue_Ant-RemoteXY.ino的程序传输到ESP32开发板。最后,文章介绍了如何通过手机APP远程控制这只机械蚂蚁。


基于 ESP32 做的三舵机机械蚂蚁图1

蚂蚁是一种神奇的生物,它们需要很少的资源,却能做很多的事情。

基于 ESP32 做的三舵机机械蚂蚁图2

一般来说,许多六条腿的机器人每条腿最多需要三个舵机,那么总共就需要 18 个舵机,这会消耗了大量的能量,也与蚂蚁本身的体型相冲突。

但在这个项目中只用到三个舵机、一个夹爪和一点机械设备,就实现了一只极简主义的蚂蚁机器人,除开电池,重量约 114 克。



组件清单
基于 ESP32 做的三舵机机械蚂蚁图3
  • SG90 舵机 x 3
  • ESP32/ESP8266 板 x 1
  • 回形针 x 若干
  • 小螺丝 x 若干
  • 5V 降压转换器 MP1584 x 1
  • 9V 或 7.4锂电池 x 1
3D 打印部件
所有的零部件使用 Tinkercad 设计并使用 Ultimaker Cura 制作。

基于 ESP32 做的三舵机机械蚂蚁图4

3D 打印文件可以在文末下载。

完整制作视频




安装蚂蚁躯干部分


使用钳子或者锯和锉刀拆下所有舵机上的凸起。

基于 ESP32 做的三舵机机械蚂蚁图5

基于 ESP32 做的三舵机机械蚂蚁图6

如图所示,将打印底部支架用两个尖头螺钉固定到舵机 2 上,舵机的中间是可以摆动。它还有一个小盖子,稍后用螺丝固定。

基于 ESP32 做的三舵机机械蚂蚁图7

基于 ESP32 做的三舵机机械蚂蚁图8

再用热熔胶固定舵机 1 和舵机 3 以及舵机 2 的盖子。

基于 ESP32 做的三舵机机械蚂蚁图9

基于 ESP32 做的三舵机机械蚂蚁图10

安装腿部零件之前,舵机必须居中。这边可以使用程序centregs.ino(同样可以在文末下载)将舵机设置为90。
安装舵机和腿部
每个舵机带动一对腿,前后移动几度。舵机 1 和舵机 3 会同时移动,所以可以考虑在微控制器上使用相同的引脚去控制。

基于 ESP32 做的三舵机机械蚂蚁图11

舵机 2 是以相反的方向移动,并且摆动时会将腿正确的牵引到地面。这种摆动是由连接到舵机 1 的回形针产生的。将每个支腿安装到舵机上,这边你可能还需要钻孔。

基于 ESP32 做的三舵机机械蚂蚁图12
安装机械部分
安装时使用螺钉和回形针,通过腿的安装板将舵机 1 连接到舵机 2 的盖子上。这样就可以跟舵机 1 同步同角度倾斜。

基于 ESP32 做的三舵机机械蚂蚁图13

基于 ESP32 做的三舵机机械蚂蚁图14
安装头部和夹子
基于 ESP32 做的三舵机机械蚂蚁图15

头部的夹子造型其实不是必须的,但它有很好的额外功能。

将不带臂的舵机安装到框内。首先将舵机设置为 90(可参考centreslegs.ino)。将合适的夹子零件放在齿轮上,并用舵机螺钉固定。然后把第二部分放在轴上。

基于 ESP32 做的三舵机机械蚂蚁图16

用热胶水将夹子倒置地粘在头部,然后合上头部。把头放在躯干的顶部,并用胶水粘牢。

基于 ESP32 做的三舵机机械蚂蚁图17
安装尾部电池
将尾部连接到躯干上并粘合。它将容纳电池和微控制器。

基于 ESP32 做的三舵机机械蚂蚁图18

基于 ESP32 做的三舵机机械蚂蚁图19
电路和软件
9V 的电池能够为舵机提供足够的能量,但电压必须通过降压转换器降低到 5V。

基于 ESP32 做的三舵机机械蚂蚁图20
四个舵机的电源通过 5V 并联运行,数据线连接到 ESP32 开发板。它不需要更多的连接。不过,它还可以连接到传感器或 LED。

基于 ESP32 做的三舵机机械蚂蚁图21

基于 ESP32 做的三舵机机械蚂蚁图22

将文件名为Blue_Ant-RemoteXY.ino传输到 ESP32 开发板。同时遥控器已经包含在程序中。可参考https://www.instructables.com/Getting-Started-With-ESP32-C3-XIAO/

适用于 ESP32-C3 的舵机库:ESP32C3Servo

如果你使用的是其他ESP32或ESP8266,你需要在// ************************* Servos这块位置更改库:

源码文件可以在文末打包下载。
远程控制
基于 ESP32 做的三舵机机械蚂蚁图23

遥控器已包含在代码中。在https://remotexy.com/中,你可以为智能手机遥控器创建自己的界面,并将其插入到程序Blue_Ant-RemoteXY.ino中。

基于 ESP32 做的三舵机机械蚂蚁图24

手机APP可参考:

https://play.google.com/store/apps/details?id=com.shevauto.remotexy.free

https://apps.apple.com/us/app/remotexy/id1168130280

在手机上安装APP,激活蓝牙,打开RemoteXY,搜索并与配对ESP32-C3_Remote。
完成
基于 ESP32 做的三舵机机械蚂蚁图25

现在你可以启动这只蚂蚁,等待片刻,激活APP,它就可以跑起来了。

原文地址:https://www.instructables.com/Blue-Robot-Ant/

项目作者:Markus Opitz

转载请注明来源信息




机械蚂蚁.zip

497.67 KB, 下载次数: 10

hnyzcj  版主

发表于 2024-2-12 22:32:49

666
回复

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

为本项目制作心愿单
购买心愿单
心愿单 编辑
[[wsData.name]]

硬件清单

  • [[d.name]]
btnicon
我也要做!
点击进入购买页面
上海智位机器人股份有限公司 沪ICP备09038501号-4

© 2013-2024 Comsenz Inc. Powered by Discuz! X3.4 Licensed

mail