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[ESP8266/ESP32] 基于 ESP32 做的三舵机机械蚂蚁 |
这篇文章介绍了如何基于ESP32制作一只三舵机机械蚂蚁。这个项目只需要三个舵机、一个夹爪和一些机械设备,总重量约114克。文章详细解释了如何安装蚂蚁的躯干部分、腿部零件、机械部分、头部和夹子以及尾部电池。文章还提供了电路和软件的详细信息,包括如何将电池的电压降低到5V,以及如何将文件名为Blue_Ant-RemoteXY.ino的程序传输到ESP32开发板。最后,文章介绍了如何通过手机APP远程控制这只机械蚂蚁。 蚂蚁是一种神奇的生物,它们需要很少的资源,却能做很多的事情。 一般来说,许多六条腿的机器人每条腿最多需要三个舵机,那么总共就需要 18 个舵机,这会消耗了大量的能量,也与蚂蚁本身的体型相冲突。 但在这个项目中只用到三个舵机、一个夹爪和一点机械设备,就实现了一只极简主义的蚂蚁机器人,除开电池,重量约 114 克。 组件清单
所有的零部件使用 Tinkercad 设计并使用 Ultimaker Cura 制作。 3D 打印文件可以在文末下载。 完整制作视频 安装蚂蚁躯干部分 使用钳子或者锯和锉刀拆下所有舵机上的凸起。 如图所示,将打印底部支架用两个尖头螺钉固定到舵机 2 上,舵机的中间是可以摆动。它还有一个小盖子,稍后用螺丝固定。 再用热熔胶固定舵机 1 和舵机 3 以及舵机 2 的盖子。 安装腿部零件之前,舵机必须居中。这边可以使用程序centregs.ino(同样可以在文末下载)将舵机设置为90。 安装舵机和腿部 每个舵机带动一对腿,前后移动几度。舵机 1 和舵机 3 会同时移动,所以可以考虑在微控制器上使用相同的引脚去控制。 舵机 2 是以相反的方向移动,并且摆动时会将腿正确的牵引到地面。这种摆动是由连接到舵机 1 的回形针产生的。将每个支腿安装到舵机上,这边你可能还需要钻孔。 安装机械部分 安装时使用螺钉和回形针,通过腿的安装板将舵机 1 连接到舵机 2 的盖子上。这样就可以跟舵机 1 同步同角度倾斜。 安装头部和夹子 头部的夹子造型其实不是必须的,但它有很好的额外功能。 将不带臂的舵机安装到框内。首先将舵机设置为 90(可参考centreslegs.ino)。将合适的夹子零件放在齿轮上,并用舵机螺钉固定。然后把第二部分放在轴上。 用热胶水将夹子倒置地粘在头部,然后合上头部。把头放在躯干的顶部,并用胶水粘牢。 安装尾部电池 将尾部连接到躯干上并粘合。它将容纳电池和微控制器。 电路和软件 9V 的电池能够为舵机提供足够的能量,但电压必须通过降压转换器降低到 5V。 四个舵机的电源通过 5V 并联运行,数据线连接到 ESP32 开发板。它不需要更多的连接。不过,它还可以连接到传感器或 LED。 将文件名为Blue_Ant-RemoteXY.ino传输到 ESP32 开发板。同时遥控器已经包含在程序中。可参考https://www.instructables.com/Getting-Started-With-ESP32-C3-XIAO/ 适用于 ESP32-C3 的舵机库:ESP32C3Servo 如果你使用的是其他ESP32或ESP8266,你需要在// ************************* Servos这块位置更改库: 源码文件可以在文末打包下载。 远程控制 遥控器已包含在代码中。在https://remotexy.com/中,你可以为智能手机遥控器创建自己的界面,并将其插入到程序Blue_Ant-RemoteXY.ino中。 手机APP可参考: https://play.google.com/store/apps/details?id=com.shevauto.remotexy.free https://apps.apple.com/us/app/remotexy/id1168130280 在手机上安装APP,激活蓝牙,打开RemoteXY,搜索并与配对ESP32-C3_Remote。 完成 现在你可以启动这只蚂蚁,等待片刻,激活APP,它就可以跑起来了。 原文地址:https://www.instructables.com/Blue-Robot-Ant/ 项目作者:Markus Opitz 转载请注明来源信息 |
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