基于 ESP32 做的三舵机机械蚂蚁

这篇文章介绍了如何基于ESP32制作一只三舵机机械蚂蚁。这个项目只需要三个舵机、一个夹爪和一些机械设备，总重量约114克。文章详细解释了如何安装蚂蚁的躯干部分、腿部零件、机械部分、头部和夹子以及尾部电池。文章还提供了电路和软件的详细信息，包括如何将电池的电压降低到5V，以及如何将文件名为Blue_Ant-RemoteXY.ino的程序传输到ESP32开发板。最后，文章介绍了如何通过手机APP远程控制这只机械蚂蚁。

蚂蚁是一种神奇的生物，它们需要很少的资源，却能做很多的事情。



一般来说，许多六条腿的机器人每条腿最多需要三个舵机，那么总共就需要 18 个舵机，这会消耗了大量的能量，也与蚂蚁本身的体型相冲突。

但在这个项目中只用到三个舵机、一个夹爪和一点机械设备，就实现了一只极简主义的蚂蚁机器人，除开电池，重量约 114 克。



组件清单

• SG90 舵机 x 3
• ESP32/ESP8266 板 x 1
• 回形针 x 若干
• 小螺丝 x 若干
• 5V 降压转换器 MP1584 x 1
• 9V 或 7.4锂电池 x 1
  

3D 打印部件
所有的零部件使用 Tinkercad 设计并使用 Ultimaker Cura 制作。



3D 打印文件可以在文末下载。

完整制作视频




安装蚂蚁躯干部分


使用钳子或者锯和锉刀拆下所有舵机上的凸起。





如图所示，将打印底部支架用两个尖头螺钉固定到舵机 2 上，舵机的中间是可以摆动。它还有一个小盖子，稍后用螺丝固定。





再用热熔胶固定舵机 1 和舵机 3 以及舵机 2 的盖子。





安装腿部零件之前，舵机必须居中。这边可以使用程序centregs.ino(同样可以在文末下载)将舵机设置为90。
安装舵机和腿部
每个舵机带动一对腿，前后移动几度。舵机 1 和舵机 3 会同时移动，所以可以考虑在微控制器上使用相同的引脚去控制。



舵机 2 是以相反的方向移动，并且摆动时会将腿正确的牵引到地面。这种摆动是由连接到舵机 1 的回形针产生的。将每个支腿安装到舵机上，这边你可能还需要钻孔。


安装机械部分
安装时使用螺钉和回形针，通过腿的安装板将舵机 1 连接到舵机 2 的盖子上。这样就可以跟舵机 1 同步同角度倾斜。




安装头部和夹子


头部的夹子造型其实不是必须的，但它有很好的额外功能。

将不带臂的舵机安装到框内。首先将舵机设置为 90（可参考centreslegs.ino）。将合适的夹子零件放在齿轮上，并用舵机螺钉固定。然后把第二部分放在轴上。



用热胶水将夹子倒置地粘在头部，然后合上头部。把头放在躯干的顶部，并用胶水粘牢。


安装尾部电池
将尾部连接到躯干上并粘合。它将容纳电池和微控制器。




电路和软件
9V 的电池能够为舵机提供足够的能量，但电压必须通过降压转换器降低到 5V。


四个舵机的电源通过 5V 并联运行，数据线连接到 ESP32 开发板。它不需要更多的连接。不过，它还可以连接到传感器或 LED。





将文件名为Blue_Ant-RemoteXY.ino传输到 ESP32 开发板。同时遥控器已经包含在程序中。可参考https://www.instructables.com/Getting-Started-With-ESP32-C3-XIAO/

适用于 ESP32-C3 的舵机库：ESP32C3Servo

如果你使用的是其他ESP32或ESP8266，你需要在// ************************* Servos这块位置更改库：

源码文件可以在文末打包下载。
远程控制


遥控器已包含在代码中。在https://remotexy.com/中，你可以为智能手机遥控器创建自己的界面，并将其插入到程序Blue_Ant-RemoteXY.ino中。



手机APP可参考：

https://play.google.com/store/apps/details?id=com.shevauto.remotexy.free

https://apps.apple.com/us/app/remotexy/id1168130280

在手机上安装APP，激活蓝牙，打开RemoteXY，搜索并与配对ESP32-C3_Remote。
完成


现在你可以启动这只蚂蚁，等待片刻，激活APP，它就可以跑起来了。

原文地址：https://www.instructables.com/Blue-Robot-Ant/

项目作者：Markus Opitz

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