sdb传感器驱动板问题

有两个问题：
一、校验和怎么计算出来的
    我的编码器是欧姆龙的EA62-CW3C，500线的（十六进制设置为01F4对的吧？），电机齿轮是30个，编码器齿轮是25个，相互连接，减速比应该是30/25=1.2（命令中十六进制设置为000C对吗？）  轮子直径是60mm的，周长就是60*3.14=188.4mm，十六进制设置为00BC对吗？）
  电机参数设置的命令，我写的是55 aa 10 06 0B 01 F4 00 0C 00 BC 校验和不知道写多少，告诉下计算公式
二、上面设置的那个轮子周长的作用是什么呢？我的这个是多个齿轮组合的，我只需要编码器传给我编码器脉冲数就可以了，我自己计算，
三，如果我只要读取编码器的脉冲数的话，还需要设置电机参数什么的吗？
我把编码器的的四根线连接到板子上，然后输入编码器读取指令：55 aa 10 00 12 21，返回的是55 AA 10 08 12 00 0A 00 00 00 00 00 00 33 0A，不管编码器转不转都是返回这个同样的。什么问题呢？

校验和 为 前面所有数据之和的低8位