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[建造日志] 【MechBattle建造日志】欢乐熊宝战队 |
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本帖最后由 swanglei 于 2018-3-28 11:32 编辑 很早之前就报名参加了王大师的2KG格斗机器人比赛，无奈家里小盆友的原因+个人拖延症，本来打算春节假期专心搞一下，结果自驾玩嗨了，初一出去，浙江转了一圈，初八才回上海，休息了两天，还好年前大致设计了下，这几天买的配件也陆续到货，东弄西弄的今天才开始撸，希望还能来得及吧。 对于格斗机器人，我是一点经验也没有，只能凭着玩航模的经验摸着石头过河了，不过本来就是玩，这次准备撸一台竖转型的机器人，希望能在比赛中和大家多多交流，提高自己的能力。 MechBattle首轮比赛视频 我们家宝宝今天也饶有兴致的帮我理电线，玩电机，看来后继有人啊;P 话不多说，看下今天的进展： Day1： 今天主要对行走电机和武器电机进行了下测试，然后简易连接了下进行了系统测试 王大师赞助的电机和电机驱动   某宝上选的武器电机和电调，拆机的博世无刷，9级定子，前后滚珠轴承，大概9000转左右，配了7-24V的无刷电调，额定电流45A，具体场上表现怎么样，心里也没数，就当试练一下  遥控器用的是原来一条拖船上的乐迪AT10，功能够用，这次就不买新控了，省点钱后面继续弄我的光固化:lol  之前为了测试电机驱动板，用了富斯的两通枪控，结果接线测试后，发现两个通道无法同时工作，单独连接一个通道，电机测试都是OK的，很奇怪的问题，不知是什么原因。后来换上AT10的6通接收，工作才正常了，最后空上设置好V尾混控，全部正常，明天开始继续画机器人外壳，加油！  |
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本帖最后由 vcbear 于 2018-3-19 13:19 编辑 战斗总结： 虽然这次比赛是想测试下一些非金属材料在2KG级别格斗机器人中的实际使用效果，但是还是犯了轻敌的错误，低估了旋转类武器的效能，一轮游直接淘汰了，不过也给了我更多的机会观摩其他战队的机器和表现，下面简单写些感想吧，有些不一定对，各位大神多多指出:lol 按照最初的设想，我的机器是车体全3D打印，内部舱室和外壳间保留一定距离，用于填充一些发泡材料，用于保护核心的电子设备，然后车壳内外全部用环氧胶涂抹加强（借鉴我船模壳体的一贯做法），四块打印的车体在结构粘合后，在上下接缝处统一用高强度的宽尼龙带进行加强，各个功能舱室也尽可能分开，利用这些舱室的内壁对车体内部起到加强的作用，而且还专门预设了线槽，用于加固和保护各类连线，防止剧烈冲撞下内部设备挤压拉扯造成的接线损伤，这个设计我不知道在专业比赛中是不是正确，结构清晰了但是车壳重增加了，给其他部分预留的重量就少了。  车底我没有设计成全封闭，也是根据舱室的布置开了些减重孔。  车顶盖用的是四氟板手撸了一块，后来证实这是个错误选择，虽然比较好加工，但是吃掉太多的重量，要是选碳纤维板，我就有将近300克的富余再去加强下武器架和外壳护甲。 武器我用的是45#钢，激光切割后然后淬火，然后做动静平衡，按照之前的设计，应该是下图中的版本1这种，中间是10mm的光轴，左右两边是滚珠轴承，然后武器是套在法兰座的外座上，通过M4螺丝和法兰座固定，法兰座和皮带轮都是通过机米螺丝和事先切槽的光轴固定。  后来等比赛前几天拿到刀，才傻眼了，图纸发错版本，中间的通孔应该是配合法兰座的外座直径，结果发的版本只配合光轴直径，再发淘宝加工估计来不及，自己扩孔后面动静平衡会有点麻烦。于是临时改成了图中的版本2，武器夹在法兰座和皮带轮之间，还好3D打印的武器架之间有余量，在皮带轮对应法兰座四个固定孔的位置手动加工了四个沉孔，然后M4螺丝倒装，头部正好过盈配合皮带轮上的沉孔。在固定好刀和法兰座，做好动静平衡后，直接将皮带轮反向敲紧，这样皮带轮还和武器多了四个承力点，更加稳固。 关于行走和控制，这次都蛮稳定的，王大师赞助的行走电机，橡胶轮，还有电机驱动都非常给力，另外，还尝试了下用四氟棒代替前后的牛眼轮，感觉效果不错，行动起来蛮灵活的，但是要做好防护，防止砍脚刀一刀砍掉:lol 然后，给大家看看战损图  这次3D打印我用的pla材料，层厚0.2，填充50%，但是实战过程中武器架直接从红圈1处断掉，后面的弧形孔是为了减重，虽然另外设计了两道加强筋，还是从受力最集中的点断掉了，另外蓝圈2处武器轴座的上盖分体打印，这里也埋下了隐患。 对方不锈钢旋转刀造成的外壳损伤  这个应该是武器架受到剧烈冲击后，武器直接对武器电机上的皮带轮造成的自损  在重新修复好战损件，听取了破疯大神的建议后，我加工了两块2mm的铝板做武器架侧面加强，树脂胶粘接，然后M3螺丝锁紧。后来再试机效果果然不一样了，可以直接硬怼马路牙子了，不过薄弱处也进行了转移，转到分体的武器轴上盖和武器电机的固定座上了。连续硬怼马路牙子5-6次后，武器电机座出现了明显的开裂，然后一边的武器轴上盖也几乎脱出。看来结构部分学问很大啊，需要好好和大神学学。  另外这次很大的失败就是没有设计坚固的前铲和操作不熟悉，一上来就想着和对手硬怼，没有看情况想战术，武器结构不牢固，导致最后一轮游，这次吸取教训了，下次好好设计我的熊宝二代，继续战斗！ |
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本帖最后由 vcbear 于 2018-3-19 13:02 编辑 Day4-7： 比赛的日子快到了，配件逐渐到齐，3D打印件也都打印完毕，开始搭积木时间 由于家里打印机打印尺寸的关系，车体木有办法一次打印，于是分成了四块打印，强度很受影响， 于是在块与块的接缝处，上下都用了高强度尼龙带配合环氧树脂胶加强。   按照之前的设计依次安装好行走电机，和电池模块，电池模块是由两块3S 850mah锂电构成，通过魔术扎带固定在一块底板上，然后整体卡入车体右前部的电池仓 好处是可以多备几组，整体更换更方便   个人认为整体的结构还是设计的蛮分明的，所有的功能舱室都是单独隔开的 最后，安装上激光切割搞定的260克的45#钢双牙刀，附上顶盖，搞定！   可惜的是，超重了一点，只能在顶盖的减轻孔想想办法了，护甲什么的只能放弃了，估计要被金属机虐了:'(  整机现在称下来1980克，还能再涂点树脂胶做加强 由于平时还要上班，晚上要等小盆友睡觉了后才能开工，全部完工大概一礼拜，也没有时间做测试什么的了 全机的成本总共大概400块不到，低的连我自己都吃惊;P 武器电机：60 武器电调：65 行走电机：王大师赞助 行走控制板：王大师赞助 遥控接收：自备 3D打印车体：自备机 共打印十小时 武器五金：72 旋转刀：160 电池：自备 |
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本帖最后由 vcbear 于 2018-3-9 16:12 编辑 Day3: 网上买的五金件还未到货，打印机又出了点小故障，在等待配件到货的时间里，对模型布置再次进行了修改，为了保证后续的进度，就地取材，用快递盒直接手撸1:1的布置模型  实际操作过程中发现，这个办法其实挺好的，在一些比较耗时的3D打印件设计时，纸盒模型可以快速的成型，从而进行尺寸验证，并且，由于纸盒的宜加工性，可以直接手动修改至满意布局，然后量取尺寸，再反过来修改模型文件里的对应部分，这样比完整打印测试件更能及时的发现设计中可能忽略的问题  然后就是武器部分的设计，这里特地咨询了王大师关于轴承的设置，王大师给我的建议是大公斤级别的由于武器载荷较大，一般会少用轴承或者使用特制的轴承，像我们这种2kg级别的对于轴承的设置则可以不用太特意的考虑。还有就是听取了王大师的建议，把原来的同步带轮设计修改成了皮带轮设计，说实话，这就是真刀真枪打出来的经验，真的很庆幸自己在这个大牛如云的群里，学到了不少。 一边吃着披萨，一边在披萨盒上确定了武器，轴及传动部分的设计，坐等我的五金件到货啦  顺便把王大师给的驱动板也建模了，在布局的时候可以更加直观  全部组装好的内部布置图  |
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