查看: 4109|回复: 25

[创造日志] 【MechBattle建造日志】欢乐熊宝战队

[复制链接]
本帖最后由 swanglei 于 2018-3-28 11:32 编辑

     很早之前就报名参加了王大师的2KG格斗机器人比赛,无奈家里小盆友的原因+个人拖延症,本来打算春节假期专心搞一下,结果自驾玩嗨了,初一出去,浙江转了一圈,初八才回上海,休息了两天,还好年前大致设计了下,这几天买的配件也陆续到货,东弄西弄的今天才开始撸,希望还能来得及吧。
对于格斗机器人,我是一点经验也没有,只能凭着玩航模的经验摸着石头过河了,不过本来就是玩,这次准备撸一台竖转型的机器人,希望能在比赛中和大家多多交流,提高自己的能力。

MechBattle首轮比赛视频


我们家宝宝今天也饶有兴致的帮我理电线,玩电机,看来后继有人啊;P
话不多说,看下今天的进展:

Day1:

今天主要对行走电机和武器电机进行了下测试,然后简易连接了下进行了系统测试

王大师赞助的电机和电机驱动
IMG_1164.JPG IMG_1165.JPG

某宝上选的武器电机和电调,拆机的博世无刷,9级定子,前后滚珠轴承,大概9000转左右,配了7-24V的无刷电调,额定电流45A,具体场上表现怎么样,心里也没数,就当试练一下
IMG_1163.JPG

遥控器用的是原来一条拖船上的乐迪AT10,功能够用,这次就不买新控了,省点钱后面继续弄我的光固化:lol
IMG_1168.JPG

之前为了测试电机驱动板,用了富斯的两通枪控,结果接线测试后,发现两个通道无法同时工作,单独连接一个通道,电机测试都是OK的,很奇怪的问题,不知是什么原因。后来换上AT10的6通接收,工作才正常了,最后空上设置好V尾混控,全部正常,明天开始继续画机器人外壳,加油!

IMG_1166_编辑.jpg









vcbear  中级技匠
 楼主|

发表于 2018-2-28 19:02:21

本帖最后由 vcbear 于 2018-3-19 13:19 编辑

战斗总结:

虽然这次比赛是想测试下一些非金属材料在2KG级别格斗机器人中的实际使用效果,但是还是犯了轻敌的错误,低估了旋转类武器的效能,一轮游直接淘汰了,不过也给了我更多的机会观摩其他战队的机器和表现,下面简单写些感想吧,有些不一定对,各位大神多多指出:lol

按照最初的设想,我的机器是车体全3D打印,内部舱室和外壳间保留一定距离,用于填充一些发泡材料,用于保护核心的电子设备,然后车壳内外全部用环氧胶涂抹加强(借鉴我船模壳体的一贯做法),四块打印的车体在结构粘合后,在上下接缝处统一用高强度的宽尼龙带进行加强,各个功能舱室也尽可能分开,利用这些舱室的内壁对车体内部起到加强的作用,而且还专门预设了线槽,用于加固和保护各类连线,防止剧烈冲撞下内部设备挤压拉扯造成的接线损伤,这个设计我不知道在专业比赛中是不是正确,结构清晰了但是车壳重增加了,给其他部分预留的重量就少了。

IMG_1245.jpg
车底我没有设计成全封闭,也是根据舱室的布置开了些减重孔。

IMG_1317.jpg
车顶盖用的是四氟板手撸了一块,后来证实这是个错误选择,虽然比较好加工,但是吃掉太多的重量,要是选碳纤维板,我就有将近300克的富余再去加强下武器架和外壳护甲。

武器我用的是45#钢,激光切割后然后淬火,然后做动静平衡,按照之前的设计,应该是下图中的版本1这种,中间是10mm的光轴,左右两边是滚珠轴承,然后武器是套在法兰座的外座上,通过M4螺丝和法兰座固定,法兰座和皮带轮都是通过机米螺丝和事先切槽的光轴固定。
QQ图片20180319115608.png
后来等比赛前几天拿到刀,才傻眼了,图纸发错版本,中间的通孔应该是配合法兰座的外座直径,结果发的版本只配合光轴直径,再发淘宝加工估计来不及,自己扩孔后面动静平衡会有点麻烦。于是临时改成了图中的版本2,武器夹在法兰座和皮带轮之间,还好3D打印的武器架之间有余量,在皮带轮对应法兰座四个固定孔的位置手动加工了四个沉孔,然后M4螺丝倒装,头部正好过盈配合皮带轮上的沉孔。在固定好刀和法兰座,做好动静平衡后,直接将皮带轮反向敲紧,这样皮带轮还和武器多了四个承力点,更加稳固。
关于行走和控制,这次都蛮稳定的,王大师赞助的行走电机,橡胶轮,还有电机驱动都非常给力,另外,还尝试了下用四氟棒代替前后的牛眼轮,感觉效果不错,行动起来蛮灵活的,但是要做好防护,防止砍脚刀一刀砍掉:lol

然后,给大家看看战损图
IMG_1310.jpg
这次3D打印我用的pla材料,层厚0.2,填充50%,但是实战过程中武器架直接从红圈1处断掉,后面的弧形孔是为了减重,虽然另外设计了两道加强筋,还是从受力最集中的点断掉了,另外蓝圈2处武器轴座的上盖分体打印,这里也埋下了隐患。

对方不锈钢旋转刀造成的外壳损伤
IMG_1308.jpg

这个应该是武器架受到剧烈冲击后,武器直接对武器电机上的皮带轮造成的自损
IMG_1309.jpg

在重新修复好战损件,听取了破疯大神的建议后,我加工了两块2mm的铝板做武器架侧面加强,树脂胶粘接,然后M3螺丝锁紧。后来再试机效果果然不一样了,可以直接硬怼马路牙子了,不过薄弱处也进行了转移,转到分体的武器轴上盖和武器电机的固定座上了。连续硬怼马路牙子5-6次后,武器电机座出现了明显的开裂,然后一边的武器轴上盖也几乎脱出。看来结构部分学问很大啊,需要好好和大神学学。
IMG_1307.jpg

另外这次很大的失败就是没有设计坚固的前铲和操作不熟悉,一上来就想着和对手硬怼,没有看情况想战术,武器结构不牢固,导致最后一轮游,这次吸取教训了,下次好好设计我的熊宝二代,继续战斗!

回复

使用道具 举报

vcbear  中级技匠
 楼主|

发表于 2018-2-28 19:01:51

本帖最后由 vcbear 于 2018-3-19 13:02 编辑


Day4-7:

比赛的日子快到了,配件逐渐到齐,3D打印件也都打印完毕,开始搭积木时间

由于家里打印机打印尺寸的关系,车体木有办法一次打印,于是分成了四块打印,强度很受影响,
于是在块与块的接缝处,上下都用了高强度尼龙带配合环氧树脂胶加强。
IMG_1233.jpg


IMG_1245.jpg

按照之前的设计依次安装好行走电机,和电池模块,电池模块是由两块3S 850mah锂电构成,通过魔术扎带固定在一块底板上,然后整体卡入车体右前部的电池仓
好处是可以多备几组,整体更换更方便
IMG_1313.jpg

IMG_1314.jpg

个人认为整体的结构还是设计的蛮分明的,所有的功能舱室都是单独隔开的

最后,安装上激光切割搞定的260克的45#钢双牙刀,附上顶盖,搞定!

IMG_1240.jpg


IMG_1255.jpg

可惜的是,超重了一点,只能在顶盖的减轻孔想想办法了,护甲什么的只能放弃了,估计要被金属机虐了:'(

IMG_1317.jpg

整机现在称下来1980克,还能再涂点树脂胶做加强
由于平时还要上班,晚上要等小盆友睡觉了后才能开工,全部完工大概一礼拜,也没有时间做测试什么的了

全机的成本总共大概400块不到,低的连我自己都吃惊;P
武器电机:60
武器电调:65
行走电机:王大师赞助
行走控制板:王大师赞助
遥控接收:自备
3D打印车体:自备机 共打印十小时
武器五金:72
旋转刀:160
电池:自备


回复

使用道具 举报

vcbear  中级技匠
 楼主|

发表于 2018-2-28 19:01:26

本帖最后由 vcbear 于 2018-3-9 16:12 编辑

Day3:

网上买的五金件还未到货,打印机又出了点小故障,在等待配件到货的时间里,对模型布置再次进行了修改,为了保证后续的进度,就地取材,用快递盒直接手撸1:1的布置模型
IMG_1186(20180306-102646).jpg

实际操作过程中发现,这个办法其实挺好的,在一些比较耗时的3D打印件设计时,纸盒模型可以快速的成型,从而进行尺寸验证,并且,由于纸盒的宜加工性,可以直接手动修改至满意布局,然后量取尺寸,再反过来修改模型文件里的对应部分,这样比完整打印测试件更能及时的发现设计中可能忽略的问题
IMG_1187.jpg

然后就是武器部分的设计,这里特地咨询了王大师关于轴承的设置,王大师给我的建议是大公斤级别的由于武器载荷较大,一般会少用轴承或者使用特制的轴承,像我们这种2kg级别的对于轴承的设置则可以不用太特意的考虑。还有就是听取了王大师的建议,把原来的同步带轮设计修改成了皮带轮设计,说实话,这就是真刀真枪打出来的经验,真的很庆幸自己在这个大牛如云的群里,学到了不少。
一边吃着披萨,一边在披萨盒上确定了武器,轴及传动部分的设计,坐等我的五金件到货啦
IMG_1189.jpg

顺便把王大师给的驱动板也建模了,在布局的时候可以更加直观
IMG_1217_编辑.jpg

全部组装好的内部布置图
IMG_1208.jpg


回复

使用道具 举报

vcbear  中级技匠
 楼主|

发表于 2018-2-28 19:01:00

本帖最后由 vcbear 于 2018-3-1 15:36 编辑

Day2:

今天利用sketchup对一些部件进行了建模,主要是车体的设计及整体布局,先按照之前的设想画出了车体大概以及电机,布局只能按照自己的经验先弄了,武器电机后置,电机布置在中轴两侧,前部加斜角,电池舱一前一后布置,整体尺寸限制在王大师给的规范内,因为我知道最后一定会超重,所以准备先做出来再说了,然后根据实际情况再进行减重,车身主体用3D打印出来,因为尺寸偏大,分两半打然后再粘合是不可避免的了,后面可能内衬做些加强吧。

QQ图片20180301153129.png
回复

使用道具 举报

hnyzcj  超级版主

发表于 2018-2-28 19:25:22

厉害
回复

使用道具 举报

1973742214  高级技师

发表于 2018-2-28 19:47:59

这个驱动的声音太强大了
回复

使用道具 举报

LYon  高级技师

发表于 2018-2-28 21:49:16

:funk::funk::funk:这个博世无刷是500W的吧!!!本来我也准备买呢,怕会超重就没下手,估计15KG级别用都足够:o
回复

使用道具 举报

LYon  高级技师

发表于 2018-2-28 21:56:20

原来DF这个驱动板是兼容性问题啊,我也想呢DF的人不可能连基本测试都没做过,所以我前几天也买了其他品牌的接收机准备试试看,可惜到现在还没收到,还好你先试出来了,这块板和电机总算没废。;P
回复

使用道具 举报

swanglei  超级版主

发表于 2018-2-28 22:24:28

你这。。。。。几下子行驶,武器电路就已经调通了,用别人花来说,闷声闷气造机。。。啊~~~
你武器电机用同步带是有问题的,电机堵转了要噼里啪啦的~
回复

使用道具 举报

swanglei  超级版主

发表于 2018-2-28 22:25:26

LYon 发表于 2018-2-28 21:56
原来DF这个驱动板是兼容性问题啊,我也想呢DF的人不可能连基本测试都没做过,所以我前几天也买了其他品牌的 ...

回复

使用道具 举报

svw  初级技匠

发表于 2018-3-1 09:18:45

请问AT10的6通接收哪里买啊,要配什么遥控器?
回复

使用道具 举报

swanglei  超级版主

发表于 2018-3-1 10:33:03

svw 发表于 2018-3-1 09:18
请问AT10的6通接收哪里买啊,要配什么遥控器?

这是配套的,买遥控器里面就带个接收机的~
回复

使用道具 举报

vcbear  中级技匠
 楼主|

发表于 2018-3-1 15:41:32

svw 发表于 2018-3-1 09:18
请问AT10的6通接收哪里买啊,要配什么遥控器?

我这个是乐迪控配套的接收,你要根据你的需要去买遥控,接收机都是配套的:))
回复

使用道具 举报

xborot  中级技师 来自手机

发表于 2018-3-1 20:00:07

vcbear 发表于 2018-2-28 19:01
Day2:

今天利用sketchup对一些部件进行了建模,主要是车体的设计及整体布局,先按照之前的设想画出了车体 ...

厉害了,都越来越厉害了,武器电机真够大的
回复

使用道具 举报

swanglei  超级版主

发表于 2018-3-1 22:16:55

vcbear 发表于 2018-2-28 19:01
Day2:

今天利用sketchup对一些部件进行了建模,主要是车体的设计及整体布局,先按照之前的设想画出了车体 ...

机器人前面做好价格铲子~然后屁股把轮子露出来,后面的部分~~~侧边还是保护住的~
回复

使用道具 举报

vcbear  中级技匠
 楼主|

发表于 2018-3-9 16:17:02

swanglei 发表于 2018-3-1 22:16
机器人前面做好价格铲子~然后屁股把轮子露出来,后面的部分~~~侧边还是保护住的~ ...

多谢大师指导,我还在想怎么加护甲,群里的兄弟们都是金属,抗不住啊,真的要一轮游了:lol:lol:lol
回复

使用道具 举报

swanglei  超级版主

发表于 2018-3-9 16:56:00

vcbear 发表于 2018-2-28 19:01
Day3:

网上买的五金件还未到货,打印机又出了点小故障,在等待配件到货的时间里,对模型布置再次进行了修 ...

啊啊哈哈哈哈,你还有披萨吃。。。。真幸福。。。。。
我那边有3mm的圆带,挺多的,你要是需要的话可以找我~
回复

使用道具 举报

vcbear  中级技匠
 楼主|

发表于 2018-3-18 20:15:22

swanglei 发表于 2018-3-9 16:56
啊啊哈哈哈哈,你还有披萨吃。。。。真幸福。。。。。
我那边有3mm的圆带,挺多的,你要是需要的话可以找 ...

以后还是要和你们多学造机经验:lol
回复

使用道具 举报

swanglei  超级版主

发表于 2018-3-19 00:22:58

vcbear 发表于 2018-2-28 19:01
比赛的日子快到了,配件逐渐到齐,3D打印件也都打印完毕,开始搭积木时间

由于家里打印机打印尺寸的关系, ...

大熊,是不是给自己深深地上了一课,哈哈哈哈~~~
还是很期待你以后的机器人!
回复

使用道具 举报

vcbear  中级技匠
 楼主|

发表于 2018-3-19 10:40:22

swanglei 发表于 2018-3-19 00:22
大熊,是不是给自己深深地上了一课,哈哈哈哈~~~
还是很期待你以后的机器人! ...

对呀,轻敌了,:lol ,后来第二天等到修复的加强结构的胶水完全干了又试了一下,直接硬怼马路牙子也没问题了
回复

使用道具 举报

12下一页
高级模式
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

为本项目制作心愿单
购买心愿单
心愿单 编辑
[[wsData.name]]

硬件清单

  • [[d.name]]
btnicon
我也要做!
点击进入购买页面
上海智位机器人股份有限公司 沪ICP备09038501号-4

© 2013-2020 Comsenz Inc. Powered by Discuz! X3.4 Licensed

mail