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[知识点] 机器人舵机的CAN口指令

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[color=rgba(0, 0, 0, 0.85) !important]机器人舵机的 CAN 口指令是通过 CAN 总线对机器人舵机进行控制和状态查询的命令代码,不同厂家和型号的机器人舵机 CAN 口指令存在差异。以下是一些常见的机器人舵机 CAN 口指令示例:

  • [color=rgb(0, 0, 0) !important]Franka 机器人舵机:基于 CANopen 协议,通过发送特定命令帧给目标 ID 对应的伺服驱动器来设置电机属性值。如设置电机最大速度限制的指令为can.writeSDO(nodeId, 0x6087, 0, &maxSpeed),其中nodeId为舵机节点 ID,maxSpeed为设置的最大速度值;发送位置指令的指令为can.writePDO(nodeId, PDO_POSITION_COMMAND, &rawTargetPos),rawTargetPos为目标位置的原始值。
  • [color=rgb(0, 0, 0) !important]优必选 Can 总线舵机:该协议定义的指令集包括舵机位置控制、速度控制、力矩控制、舵机使能、舵机状态查询等功能。指令使用标准的 Can 总线帧格式进行传输,包含网络地址、指令类型、数据长度等信息。
  • [color=rgb(0, 0, 0) !important]MKS SERVO42E/57E 闭环步进电机:CAN 指令中,00 为广播地址,数据长度(DLC)最大值为 8,功能码(code)用于执行相应指令,如0x30用于读取编码器值,0x3A用于读取闭环驱动板的使能状态。
  • [color=rgb(0, 0, 0) !important]KST 舵机:采用 CANopen 的标准帧格式,节点号范围为 1-127,0 为广播,波特率默认为 500kbps。其指令包括波特率设置命令、节点号设置命令等,且设置后需要使用保存命令保存,并重启后才生效。

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