一双跟随你转动的大眼睛

先看效果：
在你的桌面上，有一双眼睛一直灵活的在跟着你动，是不是很有感觉？如果你说话的时候，他也在看着你，并且还时不时的眨眨眼，就更加的活灵活现了。
我用矩阵激光传感器捣腾了这样一个应用。
开干！

硬件准备
Firebeetle ESP32-C5，货号：DFR1236，产品链接：https://www.dfrobot.com.cn/goods-4196.html

3.5英寸IPS触摸显示屏，货号：DFR1092，产品链接：https://www.dfrobot.com.cn/goods-4264.html

矩阵激光测距传感器，货号：SEN0628，产品链接：https://www.dfrobot.com.cn/goods-4243.html

硬件连接
ESP32-C5与3.5屏幕之间使用显示屏配送的FPC线进行连接。
矩阵激光传感器使用PH2.0-4P线连接到ESP32-C5扩展板的I2C接口。
如下图所示：


将矩阵激光传感器的拨码开关拨到如图所示的位置，设置模式为I2C模式，地址为0x33。

将矩阵激光传感器用双面胶粘贴在显示屏上方，注意，由于显示屏上方有排针孔，不要短路了。也可以粘贴到其它合适的地方。

下载及安装库
使用Arduino进行开发，相关配置如下：
打开Arduino平台，首先安装库矩阵激光Arduino库：DFRobot_matrixLidarDistanceSensor
链接：https://github.com/DFRobot/DFRobot_matrixLidarDistanceSensor.git



在Arduino平台上打开工具-导入库-添加.zip库，选择刚刚重命名的zip库，确定进行添加。
在Arduino平台上打开文件-示例-DFRobot_matrixLidarDistanceSensor，你能看到它就代表你已成功导入。



接下来，下载并安装DFRobot_GDL库，方法同矩阵激光传感器库相似。库链接：https://gitee.com/dfrobot/DFRobot_GDL

安装ESP32 SDK
安装教程请见链接：https://wiki.dfrobot.com.cn/Add_ESP32_board_to_Arduino_IDE

选择板卡
SDK安装完成后，按如图所示选择板卡为“ESP32C5 Dev Module” 。



修改显示屏SPI引脚映射
在ESP32-C5上使用FPC线连接显示屏时，需修改显示屏的引脚映射，修改方式如下：
在电脑的如下目录，打开“pins_arduino.h”文件：C:\Users\Administrator\AppData\Local\Arduino15\packages\esp32\hardware\esp32\3.3.4-cn\variants\esp32c5


修改引脚映射表：

引脚名称	对应引脚	备注
SCLK	23
MOSI	24
MISO	25
SDA	9
SCL	10

具体修改位置如图：



下载代码及素材文件
下载地址：眼睛跟随人动源码及素材.rar

程序下载
程序功能

• 当检测距离小于30 mm时，人物处于闭眼状态。
• 当检测距离在30-1500 mm时，人物眼睛处于跟踪状态。
• 当检测距离大于1500mm时，人物处于眨眼状态。
  

程序编译及下载
打开附件中的ino代码，并编译下载。

最终完成效果见帖子最上方。


实现原理
矩阵激光传感器WIKI链接：https://wiki.dfrobot.com.cn/SKU_SEN0628_%E7%9F%A9%E9%98%B5%E6%BF%80%E5%85%89%E6%B5%8B%E8%B7%9D%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8

通过WIKI我们发现，矩阵激光会打出8*8共64个测距点，这就意味着不仅可以检测障碍物的距离，还能检测障碍物的位置。这是实现移动检测的主要原理。如图：


在显示部分，原理如下：
先用AI生成一张人脸图。
正脸就像是一张最底部照片的画布，当程序处于眨眼状态时，眉毛和眼睛都会持续的跟新局部像素进行刷新，持续在最底部的画布上进行绘制眉毛和眼睛的绘制，以实现眨眼动画的刷新
眼睛的绘制主要我是通过在眼白画布上持续的刷和写，这样其他地方的图片像素不需要改变，只需要让眼睛眼白中进行刷写就能够实现眼睛的眼睛眼白中运动，在眼白中建立坐标系，这样我们就只需要知道每一帧眼睛的坐标即可。



眼睛在眼白中圆滑运动实现原理，当坐标出现变化时，当前眼睛坐标（x1,y1）,离目标眼睛(x2,y2)的差值|（x2-x1,y2-y1）|越大时，眼珠变化的速度就越快，反之越小，这样实现了平滑运动，如下图所示：


实现步骤
图片帧素材准备
在这个项目时，首先要准备除了需要用到的试验耗材外，还需准备图片素材。这个图片素材需要使用视频素材转化而来。
如果你没有直接使用适合的素材，可使用AI生成一张合适的人物正脸图片，有了这张图片过后，使用这个链接AI生****物闭上眼睛的动态视频: https://app.klingai.com/global/video-extend/new.
拥有视频过后，你就可以通过（剪映、pr工具）提取出该人物的动态连续帧，如下:



图片处理
选出几个图片关键帧，并对关键部位（如眼球、眉毛、眼框）进行裁剪和提取，我这里选了四张关键帧进行处理，如下:



注意：1.在进行图片裁剪时，我们需要注意记录（眼球、眼眶、眉毛）的照片的像素大小要一致。因为这些地方在程序进行动态改变时，需要保证像素不变，否则会造成像素撕裂。
在进行裁剪时，需要记住每张裁剪的坐标，这个坐标都是裁剪坐标左上角，可使用光标进行标注进行X-Y轴坐标的查看，这些坐标需要保留到程序中使用。


需要保留大小和坐标清单如下（除眼球中点坐标除外）：



图片转化
接下来就是将png图片转化为RGB565，这一步需要使用到转换工具。
可以使用bilbil 博主（爆辣小电匞）的工具教程，链接如下：https://www.bilibili.com/video/BV1oe411176s/?vd_source=e791586b6b2a1e5dc8602bdf57db8b18
将上面处理的这些图片一并进行转换，结果在素材的像素文件里，如下：


在代码中我合并成了一个figure.h文件，这里的figure.h文件是figure.png转化而来
注意：1.在前面的实现原理中，我们提到了眼白画布，既然它是画布，它其中的数据就是可变的，在进figure.h进行合并时，需要将左右眼白的画布定义为二维数组，并且不能使用PROGMEM和const进行声明。其它的都可以使用const和PROGMEM进行声明，这样可以将大量的数据存放在flash中，减少RAM的负担，我使用的ESP32 C5,如果全部放在RAM中,编译时会报错（内存不足）。



程序说明
这一部分是眼睛裁剪大小和坐标的关键参数（如果你要改动素材，就需要改动这里）


函数说明
这个程序实现了一个基于3.5英寸屏幕和激光矩阵距离传感器的交互式眼睛显示系统。主要功能是通过激光传感器检测用户位置，控制屏幕上的一对虚拟眼睛进行实时跟踪和表情变化：当检测到用户靠近时，眼睛会注视用户；用户远离时眨眼；用户离的太近时闭眼；还能实现平滑的眼球移动和自然的眨眼动画效果;创造出生动的人机交互体验。

/*!
 * @file screenInteractiveEye.ino
 * @brief This document mainly realizes the interactive display function of a 3.5-inch screen combined with a laser matrix distance sensor
 * @copyright Copyright (c) 2025 DFRobot Co.Ltd (http://www.dfrobot.com)
 * @license The MIT License (MIT)
 * @author [jiali](zhixinliu@dfrobot.com)
 * @version V1.0
 * @date 2025-07-15
 * @url https://www.dfrobot.com.cn/goods-4167.html
 */
#include "Arduino.h"
#include "DFRobot_GDL.h"
#include "DFRobot_MatrixLidar.h"
#include "figure.h"

#define TFT_DC    8    
#define TFT_CS    27      
#define TFT_RST   26     
#define TFT_BL    15   

#define MIN(a, b) ((a) < (b) ? (a) : (b))
#define MAX(a, b) ((a) > (b) ? (a) : (b))

 DFRobot_ST7365P_320x480_HW_SPI display(/*dc=*/TFT_DC,/*cs=*/TFT_CS,/*rst=*/TFT_RST,/*bl=*/TFT_BL);
 DFRobot_MatrixLidar_I2C tof(0x33);

#define EYE_SOCKET_WIDE 49                
#define EYE_SOCKET_LONG 43
#define EYE_MID_POS_X   24               //眼睛中点在画布上的坐标
#define EYE_MID_POS_Y   21
#define LEFT_EYE_COORDINATE_X 81
#define LEFT_EYE_COORDINATE_Y 188
#define RIGHT_EYE_COORDINATE_X 194
#define RIGHT_EYE_COORDINATE_Y 188
const uint8_t eyebrowWide = 185,eyebrowLong = 21;
const uint8_t eyebrowX = 72,eyebrowY = 152;
const uint8_t eyeWide1 = 54,eyeLong1 = 54;
const uint8_t eyeLeftX = 77,eyeLeftY = 180;
const uint8_t eyeRight_x = 192,eyeRight_y = 180;

//眼睛状态
uint8_t eyeStates = 4;//0---睁眼状态 1---闭眼状态 2---眨眼过程中

int eyeWide = 27;//眼睛照片的大小
int eyeLong = 35;
int baseEye_x  = EYE_MID_POS_X;
int baseEye_y = EYE_MID_POS_Y;
uint8_t oldEye_l[35][27] = {0};
uint8_t oldEye_r[35][27] = {0};
uint8_t first_erasure = 0;

int baseMoveEyeLeft_x  = 28;//左眼睛中点在画布上的坐标
int baseMoveEyeLeft_y = 22;
int baseMoveEyeRight_x  = 19;//右眼睛中点在画布上的坐标
int baseMoveEyeRight_y = 22;

uint64_t newTime;
uint64_t oldTime;

// 坐标范围
const uint8_t X_MIN = 5;
const uint8_t X_MAX = 43;
const uint8_t Y_MIN = 10;
const uint8_t Y_MAX = 37;

uint8_t targetX = 0,targetY = 0;

int32_t focusX = -255;
int32_t  focusY = -255;
int32_t randomFocusX = 255,randomFocusY = 255;
int32_t minThld = 1500;

uint8_t interactFlag  = 0;
uint8_t oldInteractFlag = 0;
uint8_t blinkFlag = 0;

uint64_t end_time;
uint64_t start_time;

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  display.begin();
  display.setRotation(0);

  display.drawPIC(0,0,320 ,480,(uint8_t *)figure);

  sensorModuleInit();
  
  oldTime = millis();
}

void loop()
{
  interactFlag = coordinatop(0);

  if(interactFlag == 0 && oldInteractFlag != 0){
    eyeStates = 1;
  }else if(interactFlag == 1){
    eyeStates = 4;
  }else if(interactFlag == 2 && oldInteractFlag != 2){
    eyeStates = 2;
    blinkFlag = 1;
  }

  oldInteractFlag = interactFlag;

  newTime = millis();
  if(newTime -oldTime >= 3000){

    if(blinkFlag == 0 && eyeStates == 2){
      blinkFlag = 1;
    }
    oldTime = newTime;
  }
  eyeInteraction();
}

void sensorModuleInit(){
  while(tof.begin() != 0){
    Serial.println("begin error !!!!!");
  }
  Serial.println("begin success");

  while(tof.setRangingMode(eMatrix_8X8) != 0){
    Serial.println("init error !!!!!");
    delay(1000);
  }
  Serial.println("init success");

  // for(int i = 0;i<2;i++){
  //   minThld = 5000;
  //   interactFlag = coordinatop(1);
  //   delay(10);
  // }
  onBaseDraweye(1);
  eyeWhiteRefresh();
}

uint8_t coordinatop(uint8_t initMode)
{
  uint16_t buf[64];
  int32_t minDate = minThld;
  int32_t temp;
  focusX = 255;
  focusY = 255;

  uint8_t flag[4] = {0};

  tof.getAllData(buf);
  for(int i = 0;i < 8;i++){
    for(int j = 0;j<8;j++){
      if(initMode){
        
        if(minThld > buf[(i*8)+j]){
          minThld = buf[(i*8)+j];
        }
      }else{
          // Serial.print(buf[(i*8)+j]);
          // Serial.print("\t");
          if(buf[(i*8)+j]<30){
              flag[0] = 1;
          }
          if(buf[(i*8)+j] > minThld){
            flag[2] = 1;
          }
          if(minDate >= buf[(i*8)+j]){
            minDate = buf[(i*8)+j];
            focusX = j + 1;
            focusY = i + 1;
            flag[1] = 1;
          }
        
      }
    }
  //  Serial.println();
  }
//  Serial.println("______________________________");
  for(int i = 2;i >= 0;i--){
    if(flag[i] == 1){
      flag[3] = i;
    }
  }
  
  if(initMode){
    minThld = minThld - 30;
    if(minThld > 1330){
      minThld  = 1300;
    }
  }

  return flag[3];
}

//限幅
void positionLimitation(uint8_t *x,uint8_t *y)
{
  MIN(*x,X_MIN);
  MAX(*x,X_MAX);
  MIN(*y,Y_MIN);
  MAX(*y,Y_MAX);
}

uint8_t V[5] = {7, 5, 3, 2, 1}; // 速度数组（步长值）

// 眼睛平滑移动函数
void eyeSmoothMotion(uint8_t targetX, uint8_t targetY) {
    static uint8_t oldTargetX = 255, oldTargetY = 255; // 存储上一次的目标位置
    static bool isMovingX = false, isMovingY = false; 
    if (oldTargetX != targetX) {
        oldTargetX = targetX;
        isMovingX = true; // 标记X轴开始移动
    }
    if (oldTargetY != targetY) {
        oldTargetY = targetY;
        isMovingY = true; // 标记Y轴开始移动
    }
    int diffX = targetX - baseEye_x;
    int diffY = targetY - baseEye_y;
    
    uint8_t absDiffX = abs(diffX);
    uint8_t absDiffY = abs(diffY);
    if (isMovingX) {
        uint8_t vIndexX;
        if (absDiffX > 20) {
            vIndexX = 0; 
        } else if (absDiffX > 15) {
            vIndexX = 1; 
        } else if (absDiffX > 5) {
            vIndexX = 2; 
        } else if (absDiffX > 2) {
            vIndexX = 3; 
        } else {
            vIndexX = 4; 
        }
        uint8_t speedStepX = V[vIndexX];
        if (absDiffX <= speedStepX) {
            baseEye_x = targetX;
            isMovingX = false;
        } else {
            if (diffX > 0) {
                baseEye_x += speedStepX;
            }else {
                baseEye_x -= speedStepX;
            }
        }
    }
    if (isMovingY) {
        uint8_t vIndexY;
        if (absDiffY > 20) {
            vIndexY = 0; 
        } else if (absDiffY > 15) {
            vIndexY = 1; 
        } else if (absDiffY > 5) {
            vIndexY = 2; 
        } else if (absDiffY > 2) {
            vIndexY = 3; 
        } else {
            vIndexY = 4; 
        }
        
        uint8_t speedStepY = V[vIndexY];
        if (absDiffY <= speedStepY) {
            baseEye_y = targetY;
            isMovingY = false;
        } else {
            if (diffY > 0) {
                baseEye_y += speedStepY;
            } else {
                baseEye_y -= speedStepY;
            }
        }
    }
}

void eyeWhiteRefresh(void)
{
  display.drawPIC(LEFT_EYE_COORDINATE_X,LEFT_EYE_COORDINATE_Y,EYE_SOCKET_WIDE ,EYE_SOCKET_LONG,(uint8_t*)base_l);
  display.drawPIC(RIGHT_EYE_COORDINATE_X,RIGHT_EYE_COORDINATE_Y,EYE_SOCKET_WIDE ,EYE_SOCKET_LONG,(uint8_t*)base_r);
}

void onBaseDraweye(uint8_t initPlace)
{
  int drawEyeLeft_x,drawEyeRight_x;
  int drawEyeLeft_y,drawEyeRight_y;

  int drawEye_x,drawEye_y;

  if(initPlace == 0){
    drawEye_x = baseEye_x - eyeWide / 2;//眼睛照片在画布左上角的坐标
    drawEye_y = baseEye_y - eyeLong / 2;

    drawEyeLeft_x = drawEye_x;
    drawEyeLeft_y = drawEye_y;
    drawEyeRight_x = drawEye_x;
    drawEyeRight_y = drawEye_y;

  }else{
    drawEye_x = baseMoveEyeLeft_x - eyeWide / 2;//眼睛照片在画布左上角的坐标
    drawEye_y = baseMoveEyeLeft_y - eyeLong / 2;

    drawEyeLeft_x = drawEye_x;
    drawEyeLeft_y = drawEye_y;

    drawEye_x = baseMoveEyeRight_x - eyeWide / 2;//眼睛照片在画布左上角的坐标
    drawEye_y = baseMoveEyeRight_y - eyeLong / 2;

    drawEyeRight_x = drawEye_x;
    drawEyeRight_y = drawEye_y;

  }

  static int oldDrawEye_L_x = drawEye_x;
  static int oldDrawEye_L_y = drawEye_y;//保存老的坐标点
  
  static int oldDrawEye_R_x;
  static int oldDrawEye_R_y;

  if(first_erasure == 0){
    first_erasure = 1;
  }else{
    erasePaint(oldDrawEye_L_x,oldDrawEye_L_y,0,base_l,oldEye_l);
    erasePaint(oldDrawEye_R_x,oldDrawEye_R_y,0,base_r,oldEye_r);
  }
    erasePaint(drawEyeLeft_x,drawEyeLeft_y,1,base_l,oldEye_l);
    erasePaint(drawEyeRight_x,drawEyeRight_y,1,base_r,oldEye_r);
    oldDrawEye_L_x = drawEyeLeft_x;
    oldDrawEye_L_y = drawEyeLeft_y;
    oldDrawEye_R_x = drawEyeRight_x;
    oldDrawEye_R_y = drawEyeRight_y;

}

void erasePaint(int draweye_x,int draweye_y,uint8_t erasureFlag,uint16_t base[43][49],uint8_t oldEye[35][27])
{
int itemp,jtemp;

  for(int i = 0;i < eyeLong;i++){
    itemp = draweye_y + i;
    if(itemp < 0 || itemp >= EYE_SOCKET_LONG){
      continue;
    }
    for(int j  = 0;j < eyeWide;j++){
      jtemp = draweye_x + j;
      if(jtemp < 0 || jtemp >= EYE_SOCKET_WIDE)
        continue;
      if(erasureFlag){
        if(base[itemp][jtemp] == 0xEF1B){
          oldEye[i][j] = 1;
          base[itemp][jtemp] = eye[i][j]; 
        }
      }else{
        if(oldEye[i][j] == 1){
          base[itemp][jtemp] = 0xEF1B;
          oldEye[i][j] = 0;
        }
      }
    }
  }
}

void eyeInteraction()
{
  static uint8_t blinkingCount = 0;
  static uint8_t eyeTrackFlag = 0;
  static uint8_t eyeStates_ = eyeStates;

  switch(eyeStates_)//0---睁眼状态 1---闭眼状态 2---闭眼过程中  3.睁眼过程中
  {
    case 0:
      blinkingCount = 0;
      if(eyeStates_ != eyeStates){
          eyeStates_ = 5;
      }
      break;
    case 1://闭上眼睛
      if(blinkingCount < 2){
        blinkingCount+=1;
      }
      if(eyeStates_ != eyeStates){
        eyeStates_ = 3;
      }

      break;
    case 2://闭眼过程中，衔接睁眼
      if(blinkFlag){
        if(++blinkingCount >= 2){
          eyeStates_ = 3;
        }
      }else{
        blinkingCount = 0;
      }
      if(eyeStates_ != eyeStates && blinkFlag == 0){
          eyeStates_ = 5;
        }
      break;
    case 3://睁眼过程中，衔接正脸
      if(--blinkingCount <= 0){
        eyeStates_ = 0;
        blinkFlag = 0;
      }
      break;
    case 4://眼睛跟踪扫描
      if(eyeTrackFlag){//启动之前确保眼睛处于睁开状态
        eyeballRefresh();
      }else{
        eyeRefresh(0);
        eyeTrackFlag = 1;
      }
      if(eyeStates_ != eyeStates){
        eyeStates_ = 5;
        eyeTrackFlag = 0;

      }
      break;
    case 5://转换器

      if(eyeStates_ != eyeStates){

        eyeStates_ = eyeStates;
        blinkingCount = 0;
      }

      break;
  }

  if(eyeStates_ <= 3 && eyeStates_ >= 0 || eyeStates_ == 5){
    eyeRefresh(blinkingCount);
  }
}

void eyeballRefresh(void)
{
  if(interactFlag == 4){
      targetX = EYE_MID_POS_X;
      targetY = EYE_MID_POS_Y;
  }else{
    targetX = map(focusX,0,7,X_MAX, X_MIN);
    targetY = map(focusY,0,7,Y_MIN, Y_MAX);
    positionLimitation(&targetX,&targetY);
  }
  eyeSmoothMotion(targetX,targetY);
  onBaseDraweye(0);
  eyeWhiteRefresh();
}

void eyeRefresh(uint8_t blink)
{
  switch(blink)
    {
      case 0:
        display.drawPIC(eyeLeftX,eyeLeftY,eyeWide1 ,eyeLong1,(uint8_t*)eye_l_0);
        display.drawPIC(eyeRight_x,eyeRight_y,eyeWide1 ,eyeLong1,(uint8_t*)eye_r_0);
        display.drawPIC(eyebrowX,eyebrowY,eyebrowWide ,eyebrowLong,(uint8_t*)eyebrow_0);
        break;
      case 1:
        display.drawPIC(eyeRight_x,eyeRight_y,eyeWide1 ,eyeLong1,(uint8_t*)eye_r_2);
        display.drawPIC(eyeLeftX,eyeLeftY,eyeWide1 ,eyeLong1,(uint8_t*)eye_l_2);
        display.drawPIC(eyebrowX,eyebrowY,eyebrowWide ,eyebrowLong,(uint8_t*)eyebrow_3);
        break;
      case 2:
        //display.drawPIC(eyebrowX,eyebrowY,eyebrowWide ,eyebrowLong,(uint8_t*)eyebrow_3);
        display.drawPIC(eyeLeftX,eyeLeftY,eyeWide1 ,eyeLong1,(uint8_t*)eye_l_3);
        display.drawPIC(eyeRight_x,eyeRight_y,eyeWide1 ,eyeLong1,(uint8_t*)eye_r_3);
        break;
    }  
}
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