家用型移动机器人制作教程 I2C通讯篇（wire库介绍）
作者：Pepin@DFRobot 转载请注明来源各位小伙伴们这篇是家用型移动机器人制作教程的第二篇，这套教程的宗旨是通过对GMR通用机器人扩展版的学习，了解如何无线遥控一个家用型移动机器人如何精确定位移动，如何利用数个不同传感器（红外，碰撞，超声波）收集周围环境信息以及如何能够进行简单避障。
家用型移动机器人硬件构架
GMR版接口定义
GMR板简介 GMR板全称 通用机器人扩展板， 是一块专为家用机器人平台（HCR) 设计的集成电路板。在这块集成版上需要插入3 个微处理器（单片机）：2块Arduino Nano和1块Arduino Mega ADK。 3块处理器之前均已通过I2C链接勿需另外连线。其中一块Nano作为电机控制以及数据采集，另一块nano用来驱动超声波传感器。Arduino Mega ADK作为主控板，采集传输数据以及其他扩展模块，另外还有2个无线通讯槽可使用Xbee，蓝牙以及其他通讯模块。另外有8个I/O端口以及8个模拟口3个i2c通讯接口作为Mega ADK 的输入输出。 nano板留有电机驱动的专用端口以及可调旋钮电压输出。
通讯篇
GMR板我们采用了主从结构来进行Nano电机控制板与Mege主控器的通讯，Mega为主机，Nano为从机，使用库wire.h,可以使用wire库中example程序中进行学习。
Wire.begin();在Mega程序void setup()中声明作为主机
Wire.begin(2);在Nano程序voidsetup()中声明作为2号从机
Wire.onRequest(requestEvent); // registerevent 使用在从机void setup()中
Wire.requestFrom(2);在主机void loop()中是主机向2号从机要求数据。
Wire.write("hello ");从机在接受到主机的要求数据指令后使用此函数发送数据。
Wire.read()是主机读取接受到的数据。
主机可以在void loop()中使用此程序向从机发送数据
Wire.beginTransmission(2); // transmit todevice #2
Wire.write("x is "); // sends five bytes
Wire.write(x); // sends one byte
Wire.endTransmission(); // stop transmitting
对应从机的接受程序
while(1< Wire.available()) // loop through all but the last
{
char c = Wire.read(); // receive byte as a character
Serial.print(c); // printthe character
}
intx = Wire.read(); // receive byte as aninteger
Serial.println(x); // print the integer
在GMR扩展版上我们只要插入了mega 和Nano处理器2者之间已经完成了I2C通讯连线。
很简介清晰~呢~ 楼主图片大点啊。。。不过还是很好的 好东西 好东西，要大家分享啊~顶起来啊~~~ 楼主，如果要打算远程控制HCR，改选用什么样的模块比较好，我看它内部扩有2个Xbee接口。 HCR现有什么比较有意思的用法吗？ Grey 发表于 2014-3-12 10:11
楼主，如果要打算远程控制HCR，改选用什么样的模块比较好，我看它内部扩有2个Xbee接口。 ...
那2个借口不仅仅适用于Xbee对于 WiFi等无线通讯模块也是适用的，你只要有合适的通讯协议都可以使用 何处不江南 发表于 2014-3-12 10:37
HCR现有什么比较有意思的用法吗？
这需要大家发挥想象力了，加个机械臂什么，有什么想法大家可以一起讨论一下，比如装个摄像头在HCR是不是很有趣啊 上面的代码按要求放进去编译出错
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