Romeo V2 控制步进电机
原文作者：小乔帮主Angelo 原载于：DFRobot我们可以直接使用Arduino的库让Romeo控制直流电机。但是如果没有编码器，就无法精确的控制直流电机。而步进电机很好的解决了这个问题，但是遗憾的是Arduino的步进电机的库在Romeo上并不兼容。最近我改进了这个库,让它不仅可以控制速度,同时还可以控制步进电机的力矩, 这样你就不用再买一个步进电机控制器了。
在测试这个库时，我发现,由于用analogWrite函数生成的PWM波的频率太小了，很容易使步进电机失步。为了解决这个问题，我改变了计时器的分频模式这决定了这个库只适用于Romeo V2或以上版本。但如果你熟悉AVR单片机，你也可以对他进行修改。
通常每个步进电机需要四根线连接，但实际上由于两根线上的电压始终是反向的,可以使用两根线代替,而另外的两根线则可以用来控制电机的力矩.
这个库非常好用:
1. 建立一个类的实体:
Stepper_Romeo myStepper(200,7,6,4,5);
第一个变量是电机旋转一圈的步数. 其他的则是在Romeo上的输出管教
2.设置步进电机的速度,单位为"转/分钟":
myStepper.setSpeed(200);
200转/分钟对于这个电机来说相对较大,如果再大的话可能使力矩变小,导致失步
3.设置步进电机的力矩：
myStepper.setTorque(170);
170是这个电机的默认值. 可以设置成100到180,这两个极限值可以在.h文件中自己定义,使得力矩处在一个比较合理的范围内. 如果你使用的是其他的电机, 你可以自己定义它.
4.运转电机：
myStepper.step(1000);
delay(1000);
myStepper.step(-1000);
电机会向前走1000步,然后停止,之后反转1000步. 注意当电机停止时,电机还在工作,线圈里面的电流会达到最大值,因此在这种情况下我们减小了pwm波的占空比,以防损害电机.你也可以自己在.h文件中修改.
硬件列表:
[*]DFRobot Romeo Ver.2 or above
[*]DC 12V power
[*]Jumper wires
[*]Micro USB Cable
[*]Stepper Motor (42BYGH40-170-4A)
代码:#include "Stepper_Romeo.h"
//init
Stepper_Romeo myStepper(200,7,6,4,5);
void setup()
{
}
void loop()
{
//set speed
myStepper.setSpeed(200);
//set the torque of the stepper
myStepper.setTorque(170);
//REV 1000 steps
myStepper.step(1000);
//delay 1 second
delay(1000);
//FWD 1000 steps
myStepper.step(-1000);
//delay 1 second
delay(1000);
//stop the stepper without torque
myStepper.stop();
//delay 1 second
delay(1000);
}
哈哈哈，这篇文章我写滴~~来收版权费啦~~~:lol
Angelo 发表于 2014-3-13 12:53
哈哈哈，这篇文章我写滴~~来收版权费啦~~~
啥 去给你署个名 你不会也要50刀吧 {:3_59:} 原文作者：小乔帮主Angelo 这个名字好听{:3_48:} Holiday 发表于 2014-3-17 10:36
原文作者：小乔帮主Angelo 这个名字好听
额，这个名字把我所有的属性都挖掘出来了~~:lol
当时写文章的时候还没有步进电机驱动~
现在已经有了哦~ 斩波恒流方案控制扭力，给力多了~~
步进电机驱动扩展板
本帖最后由 robingao 于 2015-6-20 16:01 编辑
Romeo BLE多合一控制器 可以用这个库吗,
也就是说 Romeo V2有的功能 Romeo BLE都有吗？ robingao 发表于 2015-6-20 16:00
Romeo BLE多合一控制器 可以用这个库吗,
也就是说 Romeo V2有的功能 Romeo BLE都有吗？ ...
可以的，模块使用上是一样的
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