看着各式各样的表情包突发奇想想把它画下来，无奈手画的不堪入目，打印的又失去了小表情的趣味，不如做个写字机来搞定吧~

实现的方案：使用Arduino UNO R3作为下位机，串口通信，cnc shield v3扩展板和两个A4988步进电机驱动。Grbl是一款针对Arduino/AVR328芯片的嵌入式G代码编译和运动控制器，优点是已经有完整的G代码控制程序，无需自己操心，只需对源代码做很少量的修改，用起来也比较方便。

下面以
1机械部分
2电路部分
3软件使用
为主线力求通俗易懂（里面的有的东西不一定是我一个人的）

1机械部分

整体的框架用的8mm光轴和铝合金支架作为骨架，采用的是CoreXY结构，整体结构也比较紧凑，减少了运动部件的重量，可以适当提高电机的加速度，运动便捷。由于用的是二手42步进电机，电机的线需要延长重新压端子。步进电机固定在一个T型做上，再和支架结合。

Cross用的是打印件，壁厚设计的只有2mm，一定要清理干净里面多余的支撑，否则在塞入直线轴承的很容易开裂。Cross里面用的是不带齿的被动轮，然后插入3*25的圆销，过于松动的话可以用M4的顶丝在上面顶住，防止掉下来。接下来把两对光轴插在直线轴承里面，两端固定好支架，用顶丝顶住光轴，（手头没有顶丝了，这里用的是内六角）

依次绕过同步轮穿同步带，调整好电机上的同步轮的位置，正好在Cross上穿同步带地方的中心位置，同步带固定片在不夹笔的一侧，截取适当长度的同步带，用M4螺丝把固定片紧固在铝合金架上。用扭力弹簧把皮带张紧，可能弹簧安装比较费力，用钳子小心张紧避免滑动弹起

把UNO、扩展板和电机驱动插好，用铜柱固定在一侧即可，抬笔的那部分等快递到了再更~

2电路链接：

电机是16细分，需要把MS1 MS2 MS3用跳帽短接，使能端也需要短接，避免在没有脉冲指令的时候电机丢步，但是这样电机一直供电，步进电机温度高的缺点就暴露出来了，小心步进电机烫╮(╯▽╰)╭

注意A4988一定不要插反，并且散热片要在断电的时候粘在芯片上，稍不留神就容易挂掉。

调节A4988上的电位器，让步进电机的工作电流在电机的额定范围。

由于没有接急停开关和限位开关，在使用的时候要小心，由于42步进电机扭矩有限，即便是超行程也不会对机器造成太大损害，但也要尽量避免。

软件使用：

安装GrblController361Setup，接好电源，进行控制。选择好com和波特率，点击open。

成功open会变成另一个样子，串口号可在设备管理器中查看

先点Advanced，再点GRBL Settings. 我们还要对一些参数进行调整才能让写字机正常工作，其中最重要的参数就是x step/mm和y step/mm两个参数，它们的含义是步进电机带动滑块运动1mm控制器需要给出的脉冲个数。

计算公式如下：参数step/mm=(（360/步进电机步距角）*驱动器选择细分数)/丝杆的螺距。可参考Grbl的介绍https://github.com/grbl/grbl/wiki/Configuring-Grbl-v0.9

电机四个按钮，看运动方向是否相符合，如果只是X Y方向相反，可以再设置里面勾选X或Y的反向

附一个corexy结构运动的原理

A顺B逆，向+Y轴运动；

A逆B顺，向- Y轴运动；
A顺B顺，向+X轴运动；
A逆B逆，向- X轴运动。

然后就是打开G代码进行写字啦。G代码生成的软件有很多种，我用的是ArtCAM，主要是以前做雕刻机用着顺手了，当然也有很多其他优秀的软件可以生成。