教你快速搭建【自动导航HCR平台】（一）
服务机器人的核心问题在于自主定位与导航，它主要包括几大问题：
无需用户干预，机器人自主构建环境地图？实时、高精度的获取机器人所在位置？有效规避环境障碍，抵达目标地点？在未知环境中，有效规划两地之间最短路线？有了相应解决方案后，对于服务机器人厂商，还需要考虑如何快速与现有系统整合，加快产品上市？在高性能与低成本间如何获得平衡？
六大问题，一个对策SLAMWARE系统就够了。
SLAMWARE系统由高性能激光雷达RPLIDAR与定位控制引擎核心SLAMWARE Core构成。
SLAMWARE直接与RPLIDAR连接，并通过Control Bus与底盘连接。其中，High Speed Bus是一个高速的100M以太网，负责与人机交互系统连接，并传输地图数据。
同时，SLAMWARE Core还支持超声波传感器、防跌落传感器、碰撞传感器和深度摄像头的数据，将它们和激光雷达的数据融合在一起，利用信息融合，使机器人实现更加智能、实用的自主运动。
看够了枯燥的文字说明和产品图片，拜托能不能拿点实际应用案例出来啊？
小编也想到了这个问题
今天，我们就来举个栗子
这是DFrobot推出的HCR家用机器人开源项目平台~
这是一款双轮驱动的HCR移动平台，其底盘前部配有一个牛眼万向轮，并配有碰撞传感器，可以作为在紧急刹车的触发装置。
作为面向教育、科研和爱好者们的开源平台，HCR拥有丰富的传感器接口，方便用户快速搭建原型，验证设计思路。
那么，问题来了
想把HCR变成一个可自主移动的机器人小车需要几步呢？
这和把大象装进冰箱一样，需要三步。
第一步，安装RPLIDAR。第二步，安装SLAMWARE。第三步，打开手机APP，想怎么玩就怎么玩。
当然，肯定没这么简单，今天小编就带你看看如何基于HCR平台搭载Slamware自动导航系统。
1.系统组成
（1）Slamware breakout V3.0 （2）RPLIDAR A2 （3）DFrobot机器人平台（包含碰撞传感器*3， 2-wheel直流减速电机） （4） 超声波传感器*3 （5） 电机驱动板 （6） 大电流锂聚合电池 （7） 杜邦线若干，VCC, GND 扩展版（自制）一块
2.结构图
3.硬件平台搭建
（1）搭建好HCR平台（包含左右电机， 碰撞传感器， 超声波传感器），搭建HCR平台的最下面两层即可。
（2）固定Slamware breakout V3， 电机驱动板， RPLIDAR A2（连线方向为小车前进方向，注意不要装反）, 锂电池（固定在底盘的最下面一层）， 5V电源/GND扩展板(下图左侧)。如图示：
（3）连线： a.RPLIDAR： 按照上述结构图将RPLIDAR A2 插入板上A2插口。 b.Sonar：至多支持8个超声波传感器（本实验中安装左中右三个），分别插在板上J3位置的Sonar插口的1、2、3位置。超声传感器共有GND、Trig、ECHO、VCC四个引脚，分别和板上的这四个引脚相连即可。 c.Bumper： 至多支持8个碰撞传感器（本实验中同样安装左中右三个），碰撞传感器的三个引脚分别为VCC、DATA、GND，V3板上的J22区域目前只有左右两个Bumper的数据接口，可以将中间Bumper的数据引脚接到GPIO上面。
d.电机驱动板/左右电机： 硬件平台搭建完毕之后，我们离可自动导航的HCR平台又近了一步，下次我们会继续介绍如何进行固件代码配置，请继续关注哟~ 这个好赞，RPLidar和HCR都有了，可以动手试试了 很牛逼呀 hnyzcj 发表于 2016-11-30 13:37
很牛逼呀
嘿嘿，谢谢
后续还有固件配置和测试部分哦~ 扫地机器人必修 哈哈，我好像知道这个号是谁的？{:5_168:} 顶{:5_168:}期待第二课 swanglei 发表于 2016-12-1 10:07
哈哈，我好像知道这个号是谁的？
真的咩？
你来猜猜看呀 bobo 发表于 2016-12-1 11:02
顶期待第二课
恩恩，下周一就会有第二课啦！
请继续关注哟~~ 安卓机器人 发表于 2016-12-1 08:41
扫地机器人必修
嘿嘿~~
只要想自由移动的机器人，都是必修呀哈哈哈~ SLAMTEC 发表于 2016-12-1 12:01
真的咩？
你来猜猜看呀
{:5_161:}我早晚会问到的。。。。{:5_191:} swanglei 发表于 2016-12-1 17:25
我早晚会问到的。。。。
;P;P
好呀好呀，我等着~ 可以可以很强势 王子麒 发表于 2016-12-1 18:17
可以可以很强势
嘿嘿，谢谢
:lol jarvis_chan 发表于 2016-12-1 20:04
这个好赞，RPLidar和HCR都有了，可以动手试试了
恩恩 后续还有固件代码配置和测试部分哦
请继续关注哈哈哈 两套东西都好贵啊 dsweiliang 发表于 2016-12-8 16:46
两套东西都好贵啊
jarvis同学两样都有，也是壕的:) 这个平台车子不是不卖了嘛 写的很好啊，请问你的Slamware breakout V3.0是从哪里购入的？ snower1125 发表于 2016-12-15 14:07
写的很好啊，请问你的Slamware breakout V3.0是从哪里购入的？
嘿嘿，谢谢夸奖哈哈
这块开发板在淘宝“上海思岚科技官方店”有售哦，仅需300块
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