rzyzzxw 发表于 2020-1-2 16:21:18

Huskylens|麦昆+二哈，都是追梦人_简易版



2019：我们都在努力奔跑，​我​们都是追梦人！
这个项目，二哈与麦昆联手，一起去做追梦人。
【测试项目】
麦昆+二哈
颜色识别追球

【测试视频】
http://v.youku.com/v_show/id_XNDQ5MjQ2OTI1Mg==.html

http://v.youku.com/v_show/id_XNDQ5MTc1NDQ4OA==.html

【器材准备】
麦昆3.0锂电版1
二哈测试版       1
网球               1

【器材组装】
如图，二哈接IIC



【STEP1】
下载安装Mind+1.6.2
https://mindplus.dfrobot.com.cn/huskylens里面有测试版Mind+1.6.2还有刷固件工具和新版固件,出厂固件0.1.9，把固件升级为0.4.3
【STEP2】
硬件连接，使用Gravity 4P线连接HuskyLens与麦昆扩展板上的IIC口(SCL\SDA)（程序中初始化使用了IIC）。
启动软件，添加麦昆，传感器添加二哈


【STEP3】
上电，二哈切换到颜色识别模式，对准网球，十字瞄准，按下学习键，开始近与远不同角度的学习。（如果效果不理想，可以遗忘后再学习一次。）
写程序串口输出识别方框中心的X，Y坐标，开始对屏幕坐标增加认识。

刷入主控，二哈上电，点击串口读数显示按钮，移动小球位置，分析位置与读数的关系。


得到的结论如下：
屏幕为320*240像素，左上角为0，0点，XY轴如下图。

后面编程中计划把屏幕XY方向都平分成5个区域。
根据捕捉到ID的方框中心点XY坐标来判断小球的左右位置和前后远近，从而小车采取不同的动作。


【STEP4】简易编程如下，高级版本大家来做吧。

基本思路是：捕捉方框中心点X坐标小于等于120，球在左边，左转。
捕捉方框中心点X坐标大于等于200，球在右边，右转。

当球基本在前方时，X坐标在120-200之间，根据Y坐标进行前进，后退和停止的判断。
捕捉方框中心点Y坐标小于等于90，球在前方，前进。
捕捉方框中心点Y坐标大于等于150，球在近处，后退。



下面程序中加入了加速前进后退左转右转的判断。

【1】初始化设备，串口

【2】小于等于120左转与大于等于200右转

【3】120-200之间，球基本在前方，进行前进后退及停止的判断


【4】定义一些函数




【5】程序的优化还没有结束。
火箭老师提出了一些建议：

而这些要求呢，后面慢慢优化吧。
聪明的你，一起来做啊。

{:6_212:}

汤果 发表于 2020-1-2 17:28:24

我就看着朱老师玩~~~

DFrJ5KYVQaH 发表于 2020-1-4 07:59:58

不错，很好玩

rzyzzxw 发表于 2020-1-4 08:29:11

DFrJ5KYVQaH 发表于 2020-1-4 07:59
不错，很好玩

后面二哈上市了，一起来玩啊。{:6_214:}

rzyzzxw 发表于 2020-1-4 08:29:55

汤果 发表于 2020-1-2 17:28
我就看着朱老师玩~~~

小果老师也会有的哈。{:6_203:}

digi_cow 发表于 2020-1-4 19:43:53

比男足靠谱{:6_213:}

DFrJ5KYVQaH 发表于 2020-1-6 13:43:08

rzyzzxw 发表于 2020-1-4 08:29
后面二哈上市了，一起来玩啊。

好的，等着呢

kylinpoet 发表于 2020-2-18 14:20:04

楼主强大，多谢分享。

Bob爸爸 发表于 2020-4-11 17:29:21

学习了,谢谢,很棒!

DFS1w2cb8o8 发表于 2020-8-2 11:10:08

等麦昆Plus上市了以后，我也要做个蓝玩

AUGUS 发表于 2021-8-2 12:59:14

二哈和麦昆太轻了，容易被撞翻（机动性太弱）

TonyF 发表于 2022-5-26 11:56:36

要做个玩玩

鳄鱼 发表于 2022-9-4 22:11:30

希望能看到源程序

KkQ1VrB7W776 发表于 2022-10-4 20:31:47

其实可以把两台麦昆拼在一起，当脉轮用

yq_ 发表于 2023-10-31 19:10:50

为啥我的动不了哇
页: [1]
查看完整版本: Huskylens|麦昆+二哈，都是追梦人_简易版