从STM32开始的RoboMaster生活：进阶篇 IV [DMA] DF创客社区

炼金浪人 发表于 2020-3-18 08:45:09

从STM32开始的RoboMaster生活：进阶篇 IV [DMA]

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## 从STM32开始的RoboMaster生活：进阶篇 IV

## 1.0 什么是DMA

### 1.1 DMA的定义

> **Direct Memory Access**：直接存储器访问是所有现代计算设备的重要特色，它允许不同速度的硬件装置来沟通，而不需要依赖于CPU的大量中断负载。否则，CPU需要从来源把每一片段的资料复制到暂存器，然后把它们再次写回到新的地方。在这个时间中，CPU对于其他的工作来说就无法使用。DMA传输将数据从一个地址空间复制到另外一个地址空间。当CPU初始化这个传输动作，传输动作本身是由DMA控制器来实行和完成。典型的例子就是移动一个外部内存的区块到芯片内部更快的内存区。像是这样的操作并没有让处理器工作拖延，反而可以被重新排程去处理其他的工作。DMA传输是高效能嵌入式系统算法和网络最关键的部分。
>
> !(https://s1.ax1x.com/2020/03/18/8dRK3D.png)
>
> 从上图可以看出，DMA和CPU是同等地位的，CPU能进行的数据转移操作，DMA都能做，或者说，DMA就是只能做数据转移操作的迷你CPU。
>
> **如果要简单理解的话，DMA就是CPU小弟，当CPU觉得把一大串数据转移到另一个地方这种任务太麻烦，还有更重要的事情需要做的时候，就可以把这个任务丢给DMA去干，DMA干完或者出问题了跟CPU说一声就行了。**

### 1.2 DMA的内部结构

!(https://s1.ax1x.com/2020/03/18/8dRm4K.png)

- **STM32 --> DMA --> Stream --> Channel**
- STM32F4家族拥有两个DMA，其中只有DMA2能够进行M2M操作（稍后会讲）。
- 每个DMA一般拥有8个Stream。
- 每个Stream有多个Channel选项，但是一次只能进行一个Channel的传输，具体的配置与选项请参考芯片对应的数据手册。

!(https://s1.ax1x.com/2020/03/18/8dRu9O.png)

## 2.0 什么情况下使用DMA？

### 2.1 UART

- 这是最常见的使用情况，当有大量的数据从UART读入或者写入的时候，DMA将CPU解放出来，然后自己单干，让CPU处理更重要的事情。

### 2.2 ADC

- 一般在需要ADC时的通道扫描模式下，需要DMA来处理，本章不讲解这部分，放到后面专门讲ADC的篇章。

### 2.3 SD

- 需要大量往SD里面读写数据的时候一般也用DMA来处理，本章不讲解这部分。

## 3.0 DMA的使用方法

### 3.1 传输方向

- P2P
- *Peripheral to Peripheral*：从外设到外设在RM中暂时用不上，不讲解
- **P2M**
- *Peripheral to Memory*：从外设到内存当传感器从UART传来数据的时候用
- **M2P**
- *Memory to Peripheral*：从内存到外设从UART传出数据控制执行器的时候用
- **M2M**
- *Memory to Memory*：从内存到内存 MCU内部的数据转移，常见于Buffer之间互相转移数据，或者从Buffer读写数据
- 只有DMA2能够执行M2M操作。

### 3.2 特殊选项

- **First In First Out**是STM32里面的DMA的特殊功能，但是一般来说，RM就算不用FIFO，DMA也能完美处理数据，所以暂时不需要，也同样不讲解。

### 3.3 传输模式

#### 3.3.1 Normal Mode

- 常用的默认模式，在该模式下，任务完成后就停止DMA，如果还需要用到DMA，需要再次手动启动。

#### 3.3.2 Circular Mode / Continuous Mode

- 可选模式，在该模式下，任务完成后，DMA的Buffer清零，再次执行任务。也就是说，永远重复执行下去，除非手动停止。

### 3.4 传输方式

#### 3.4.1 DMA泛用方法（需要用到寄存器）

##### 3.4.1.1 Polling

> 需要注意的是，DMA的Polling其实根本毫无意义，因为在这个过程中，CPU还是全程参与了，并没有解放CPU，所以，虽然这种方法我还是列出来了，但是除了Debug时可能会用到，其他情况下建议不要用。

```c
HAL_StatusTypeDef HAL_DMA_Start(DMA_HandleTypeDef *hdma, uint32_t SrcAddress, uint32_t    DstAddress, uint32_t DataLength);
```

- **参数**
- `hdma`：指向DMA Stream配置结构体
- `SrcAddress`：需要传输的数据的地址
- `DstAddress`：数据传输到的目标地址
- `DataLength`：传输的数据大小
- **返回值**
- `HAL_StatusTypeDef`：如果传输配置成功，返回`HAL_OK`；如果该DMA Stream正在被占用，返回`HAL_BUSY`

```c
huart.Instance->CR3|=USART_CR3_DMAT;
```

- 通过修改CR3寄存器对应的bit，开启DMA传输

```c
HAL_StatusTypeDef HAL_DMA_PollForTransfer(DMA_HandleTypeDef *hdma, HAL_DMA_LevelCompleteTypeDef CompleteLevel, uint32_t Timeout);
```

- **参数**
- `hdma`：指向DMA Stream配置结构体
- `CompleteLevel`：指定DMA的完成程度
- `Timeout`：传输的最大时限
- **返回值**
- `HAL_StatusTypeDef`：如果传输成功，返回`HAL_OK`；如果传输出错，返回`HAL_ERROR`；如果传输超过最大时限，返回`HAL_TIMEOUT`

```c
huart.Instance->CR3&=~USART_CR3_DMAT;
```

- 通过修改CR3寄存器对应的bit，结束DMA传输

##### 3.4.1.2 Interrupt

```c
HAL_StatusTypeDef HAL_DMA_Start_IT(DMA_HandleTypeDef *hdma, uint32_t SrcAddress, uint32_t    DstAddress, uint32_t DataLength);
```

- **参数**
- `hdma`：指向DMA Stream配置结构体
- `SrcAddress`：需要传输的数据的地址
- `DstAddress`：数据传输到的目标地址
- `DataLength`：传输的数据大小
- **返回值**
- `HAL_StatusTypeDef`：如果传输配置成功，返回`HAL_OK`；如果该DMA Stream正在被占用，则返回`HAL_BUSY`

```c
huart.Instance->CR3|=USART_CR3_DMAT;
```

- 通过修改CR3寄存器对应的bit，开启DMA传输

```c
void XferCpltCallback(DMA_HandleTypeDef *hdma){
......
}
```

- 在写代码的时候，在`main.c`中创建`XferCpltCallback`函数
- 在该函数中填写DMA传输结束后，需要执行的代码

```c
huart.Instance->CR3&=~USART_CR3_DMAT;
```

- 通过修改CR3寄存器对应的bit，结束DMA传输

#### 3.4.2 UART特化方法（全HAL库实现）

```c
HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Transmit_DMA(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size);
```

- **参数**
- `huart`：指向UART引脚配置结构体
- `pData`：指向需要传输的数据
- `Size`：传输数据的大小
- **返回值**
- `HAL_StatusTypeDef`：如果传输配置成功，返回`HAL_OK`；如果传输出错，返回`HAL_ERROR`；如果该DMA Stream正在被占用，则返回`HAL_BUSY`

```c
HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Receive_DMA(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size);
```

- **参数**
- `huart`：指向UART引脚配置结构体
- `pData`：指向需要传输的数据
- `Size`：传输数据的大小
- **返回值**
- `HAL_StatusTypeDef`：如果传输配置成功，返回`HAL_OK`；如果传输出错，返回`HAL_ERROR`；如果该DMA Stream正在被占用，则返回`HAL_BUSY`

```c
void HAL_UART_TxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) {
   ......
}
```

- 在写代码的时候，在`main.c`中创建`HAL_UART_TxCpltCallback`函数
- 在该函数中填写UART发送结束后，需要执行的代码

```c
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) {
   ......
}
```

- 在写代码的时候，在`main.c`中创建`HAL_UART_RxCpltCallback`函数
- 在该函数中填写UART接收结束后，需要执行的代码

## 4.0 练习项目
> 完整的工程文件可以在[这里](https://github.com/AlchemicRonin/-STM32-RoboMaster-)找到！

### 4.1 项目简介

- **一键发送信息**：按下用户自定义按钮，就从UART发送出预先设定好的信息，完成后在板子上亮红灯0.2s。
- **键盘回响**：按下键盘，从STM32返回对应的字符，完成后在板子上亮绿灯0.2s。然后，再加上上面一键发送信息的功能。

### 4.2 项目代码

#### 4.2.1 一键发送信息

- **DMA泛用方法 Polling**

```c
/* USER CODE BEGIN Header */
/**
******************************************************************************
* @file       : main.c
* @brief       : Main program body
******************************************************************************
* @attention
*
* <h2><center>© Copyright (c) 2020 STMicroelectronics.
* All rights reserved.</center></h2>
*
* This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license,
* the "License"; You may not use this file except in compliance with the
* License. You may obtain a copy of the License at:
*                      opensource.org/licenses/BSD-3-Clause
*
******************************************************************************
*/
/* USER CODE END Header */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "string.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */

/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
UART_HandleTypeDef huart7;
DMA_HandleTypeDef hdma_uart7_tx;

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_DMA_Init(void);
static void MX_UART7_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
char msg[]="\r\n"
      "                                  %@@@@@@@#\r\n"
      "                   .(&@&,    &@@@@@@@%    *@@&(\r\n"
      "                %@@@@@@@@%%&@@@@@@@@@@@@@@@@@@@&%&@@@@@@@@#\r\n"
      "                &@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@%\r\n"
      "                #@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@/\r\n"
      "       ,. .&@@@@@@@@@@@@@&(.       ,(&@@@@@@@@@@@@@&. .,\r\n"
      "       &@@@@&@@@@@@@@@@@&, ###%#%%%%#%%%#### *&@@@@@@@@@@@&@@@@%\r\n"
      "    /@@@@@@@@@@@@@@@&       ,@@@@@@@@&.       .&@@@@@@@@@@@@@@@,\r\n"
      "    (&@@@@@@@@@@@@@#          (@@@@@@@/          %@@@@@@@@@@@@@&*\r\n"
      "       &@@@@@@@@&.    ,%@@@@&@@@@@@@&@@@&%,    ,&@@@@@@@@%\r\n"
      "       /@@@@@@@@%    #@@@@@(*@@@@@@&,%@@@@&(    &@@@@@@@@/\r\n"
      "       .&@@@@@@@%    #@@@@@% *@@@@@@&, &@@@@@#    &@@@@@@@&.             #\"There is no truth in flesh, only betrayal.\"\r\n"
      " ,%%%%&@@@@@@@@* &@@@@@% *@@@@@@&, %@@@@@% ,@@@@@@@@&%%%%          #\"There is no strength in flesh,only weakness.\"\r\n"
      " /@@@@@@@@@@@@&. #@@@@@@, *@@@@@@&, ,@@@@@@( .&@@@@@@@@@@@&,       #\"There is no constancy in flesh, only decay .\"\r\n"
      " /@@@@@@@@@@@@& %@@@@@@, *@@@@@@&, ,@@@@@@# .&@@@@@@@@@@@&,       #\"There is no certainty in flesh, but death .\"\r\n"
      " *&@@@@@@@@@@@&, .@@@@@@# *@@@@@@&, %@@@@@& ,@@@@@@@@@@@@&.       #                               — Credo Omnissiah\r\n"
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      "       (@@@@@@@@(    ,&@@@@&.*@@@@@@&,*&@@@@%.    #@@@@@@@@(             Welcome back to Adeptus Mechanicus, Alchemic Ronin!\r\n"
      "       %@@@@@@@@%    .%@@@@&%@@@@@@@%&@@@@#.    %@@@@@@@@%\r\n"
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      "                &@@@@@@@@@&@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@&@@@@@@@@@%\r\n"
      "                   /&@@@/    .*&@@@@@@@&,.    (@@@&/\r\n"
      "                                  %@@@@@@@#\r\n"
      "                                  .,,,,,,,.\r\n"
      "\r\n";
/* USER CODE END 0 */

/**
* @briefThe application entry point.
* @retval int
*/
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */

/* USER CODE END 1 */

/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();

/* USER CODE BEGIN Init */

/* USER CODE END Init */

/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();

/* USER CODE BEGIN SysInit */

/* USER CODE END SysInit */

/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
MX_DMA_Init();
MX_UART7_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_GPIO_WritePin(LD_RED_GPIO_Port,LD_RED_Pin,GPIO_PIN_SET);
/* USER CODE END 2 */

/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */

/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin){
   if(GPIO_Pin == Button_Pin){
            HAL_Delay(500);
            HAL_DMA_Start(&hdma_uart7_tx,(uint32_t)msg,(uint32_t)&huart7.Instance->DR,strlen(msg));
            huart7.Instance->CR3|=USART_CR3_DMAT;
            HAL_DMA_PollForTransfer(&hdma_uart7_tx,HAL_DMA_FULL_TRANSFER,HAL_MAX_DELAY);
            huart7.Instance->CR3&=~USART_CR3_DMAT;
            HAL_GPIO_TogglePin(LD_RED_GPIO_Port,LD_RED_Pin);
            HAL_Delay(200);
            HAL_GPIO_TogglePin(LD_RED_GPIO_Port,LD_RED_Pin);
   }
}

/**
* @brief System Clock Configuration
* @retval None
*/
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

/** Configure the main internal regulator output voltage
*/
__HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
__HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE3);
/** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
*/
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
*/
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                           |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}

/**
* @brief UART7 Initialization Function
* @param None
* @retval None
*/
static void MX_UART7_Init(void)
{

/* USER CODE BEGIN UART7_Init 0 */

/* USER CODE END UART7_Init 0 */

/* USER CODE BEGIN UART7_Init 1 */

/* USER CODE END UART7_Init 1 */
huart7.Instance = UART7;
huart7.Init.BaudRate = 115200;
huart7.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
huart7.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
huart7.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
huart7.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
huart7.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
huart7.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
if (HAL_UART_Init(&huart7) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/* USER CODE BEGIN UART7_Init 2 */

/* USER CODE END UART7_Init 2 */

}

/**
* Enable DMA controller clock
*/
static void MX_DMA_Init(void)
{

/* DMA controller clock enable */
__HAL_RCC_DMA1_CLK_ENABLE();

/* DMA interrupt init */
/* DMA1_Stream1_IRQn interrupt configuration */
HAL_NVIC_SetPriority(DMA1_Stream1_IRQn, 1, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(DMA1_Stream1_IRQn);

}

/**
* @brief GPIO Initialization Function
* @param None
* @retval None
*/
static void MX_GPIO_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

/* GPIO Ports Clock Enable */
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();

/*Configure GPIO pin Output Level */
HAL_GPIO_WritePin(LD_RED_GPIO_Port, LD_RED_Pin, GPIO_PIN_RESET);

/*Configure GPIO pin : Button_Pin */
GPIO_InitStruct.Pin = Button_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
HAL_GPIO_Init(Button_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

/*Configure GPIO pin : LD_RED_Pin */
GPIO_InitStruct.Pin = LD_RED_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(LD_RED_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

/* EXTI interrupt init*/
HAL_NVIC_SetPriority(EXTI2_IRQn, 1, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI2_IRQn);

}

/* USER CODE BEGIN 4 */

/* USER CODE END 4 */

/**
* @briefThis function is executed in case of error occurrence.
* @retval None
*/
void Error_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
/* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

/* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdefUSE_FULL_ASSERT
/**
* @briefReports the name of the source file and the source line number
*       where the assert_param error has occurred.
* @paramfile: pointer to the source file name
* @paramline: assert_param error line source number
* @retval None
*/
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
/* USER CODE BEGIN 6 */
/* User can add his own implementation to report the file name and line number,
tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
/* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/
```

- **DMA泛用方法 Interrupt**

```c
/* USER CODE BEGIN Header */
/**
******************************************************************************
* @file       : main.c
* @brief       : Main program body
******************************************************************************
* @attention
*
* <h2><center>© Copyright (c) 2020 STMicroelectronics.
* All rights reserved.</center></h2>
*
* This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license,
* the "License"; You may not use this file except in compliance with the
* License. You may obtain a copy of the License at:
*                      opensource.org/licenses/BSD-3-Clause
*
******************************************************************************
*/
/* USER CODE END Header */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "string.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */

/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
UART_HandleTypeDef huart7;
DMA_HandleTypeDef hdma_uart7_tx;

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_DMA_Init(void);
static void MX_UART7_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
char msg[]="\r\n"
      "                                  %@@@@@@@#\r\n"
      "                   .(&@&,    &@@@@@@@%    *@@&(\r\n"
      "                %@@@@@@@@%%&@@@@@@@@@@@@@@@@@@@&%&@@@@@@@@#\r\n"
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      "       ,. .&@@@@@@@@@@@@@&(.       ,(&@@@@@@@@@@@@@&. .,\r\n"
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      "    (&@@@@@@@@@@@@@#          (@@@@@@@/          %@@@@@@@@@@@@@&*\r\n"
      "       &@@@@@@@@&.    ,%@@@@&@@@@@@@&@@@&%,    ,&@@@@@@@@%\r\n"
      "       /@@@@@@@@%    #@@@@@(*@@@@@@&,%@@@@&(    &@@@@@@@@/\r\n"
      "       .&@@@@@@@%    #@@@@@% *@@@@@@&, &@@@@@#    &@@@@@@@&.             #\"There is no truth in flesh, only betrayal.\"\r\n"
      " ,%%%%&@@@@@@@@* &@@@@@% *@@@@@@&, %@@@@@% ,@@@@@@@@&%%%%          #\"There is no strength in flesh,only weakness.\"\r\n"
      " /@@@@@@@@@@@@&. #@@@@@@, *@@@@@@&, ,@@@@@@( .&@@@@@@@@@@@&,       #\"There is no constancy in flesh, only decay .\"\r\n"
      " /@@@@@@@@@@@@& %@@@@@@, *@@@@@@&, ,@@@@@@# .&@@@@@@@@@@@&,       #\"There is no certainty in flesh, but death .\"\r\n"
      " *&@@@@@@@@@@@&, .@@@@@@# *@@@@@@&, %@@@@@& ,@@@@@@@@@@@@&.       #                               — Credo Omnissiah\r\n"
      "       .&@@@@@@@# .&@@@@@( *@@@@@@&, %@@@@@&    %@@@@@@@&.\r\n"
      "       (@@@@@@@@(    ,&@@@@&.*@@@@@@&,*&@@@@%.    #@@@@@@@@(             Welcome back to Adeptus Mechanicus, Alchemic Ronin!\r\n"
      "       %@@@@@@@@%    .%@@@@&%@@@@@@@%&@@@@#.    %@@@@@@@@%\r\n"
      "    .(&@@@@@@@@@@@@,          *%@@@@@@@%*          (@@@@@@@@@@@@&/\r\n"
      "    %@@@@@@@@@@@@@@@/       .(@@@@@@@@@(.       #@@@@@@@@@@@@@@@#\r\n"
      "       .&@@@@@@@@@@@@@@@@( ,***************, #&@@@@@@@@@@@@@@@&.\r\n"
      "       %( #@@@@@@@@@@@@@%*.          ./&@@@@@@@@@@@@@/ .##\r\n"
      "                .&@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@%.\r\n"
      "                #@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@(\r\n"
      "                &@@@@@@@@@&@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@&@@@@@@@@@%\r\n"
      "                   /&@@@/    .*&@@@@@@@&,.    (@@@&/\r\n"
      "                                  %@@@@@@@#\r\n"
      "                                  .,,,,,,,.\r\n"
      "\r\n";
/* USER CODE END 0 */

/**
* @briefThe application entry point.
* @retval int
*/
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */

/* USER CODE END 1 */

/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();

/* USER CODE BEGIN Init */

/* USER CODE END Init */

/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();

/* USER CODE BEGIN SysInit */

/* USER CODE END SysInit */

/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
MX_DMA_Init();
MX_UART7_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_GPIO_WritePin(LD_RED_GPIO_Port,LD_RED_Pin,GPIO_PIN_SET);
/* USER CODE END 2 */

/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */

/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin){
   if(GPIO_Pin == Button_Pin){
            HAL_Delay(500);
            HAL_DMA_Start_IT(&hdma_uart7_tx,(uint32_t)msg,(uint32_t)&huart7.Instance->DR,strlen(msg));
            huart7.Instance->CR3|=USART_CR3_DMAT;
   }
}

void XferCpltCallback(DMA_HandleTypeDef *hdma){
   if(hdma->Instance == DMA1_Stream1){
            huart7.Instance->CR3&=~USART_CR3_DMAT;
            HAL_GPIO_TogglePin(LD_RED_GPIO_Port,LD_RED_Pin);
            HAL_Delay(200);
            HAL_GPIO_TogglePin(LD_RED_GPIO_Port,LD_RED_Pin);
   }
}

/**
* @brief System Clock Configuration
* @retval None
*/
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

/** Configure the main internal regulator output voltage
*/
__HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
__HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE3);
/** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
*/
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
*/
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                           |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}

/**
* @brief UART7 Initialization Function
* @param None
* @retval None
*/
static void MX_UART7_Init(void)
{

/* USER CODE BEGIN UART7_Init 0 */

/* USER CODE END UART7_Init 0 */

/* USER CODE BEGIN UART7_Init 1 */

/* USER CODE END UART7_Init 1 */
huart7.Instance = UART7;
huart7.Init.BaudRate = 115200;
huart7.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
huart7.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
huart7.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
huart7.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
huart7.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
huart7.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
if (HAL_UART_Init(&huart7) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/* USER CODE BEGIN UART7_Init 2 */

/* USER CODE END UART7_Init 2 */

}

/**
* Enable DMA controller clock
*/
static void MX_DMA_Init(void)
{

/* DMA controller clock enable */
__HAL_RCC_DMA1_CLK_ENABLE();

/* DMA interrupt init */
/* DMA1_Stream1_IRQn interrupt configuration */
HAL_NVIC_SetPriority(DMA1_Stream1_IRQn, 1, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(DMA1_Stream1_IRQn);

}

/**
* @brief GPIO Initialization Function
* @param None
* @retval None
*/
static void MX_GPIO_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

/* GPIO Ports Clock Enable */
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();

/*Configure GPIO pin Output Level */
HAL_GPIO_WritePin(LD_RED_GPIO_Port, LD_RED_Pin, GPIO_PIN_RESET);

/*Configure GPIO pin : Button_Pin */
GPIO_InitStruct.Pin = Button_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
HAL_GPIO_Init(Button_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

/*Configure GPIO pin : LD_RED_Pin */
GPIO_InitStruct.Pin = LD_RED_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(LD_RED_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

/* EXTI interrupt init*/
HAL_NVIC_SetPriority(EXTI2_IRQn, 1, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI2_IRQn);

}

/* USER CODE BEGIN 4 */

/* USER CODE END 4 */

/**
* @briefThis function is executed in case of error occurrence.
* @retval None
*/
void Error_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
/* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

/* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdefUSE_FULL_ASSERT
/**
* @briefReports the name of the source file and the source line number
*       where the assert_param error has occurred.
* @paramfile: pointer to the source file name
* @paramline: assert_param error line source number
* @retval None
*/
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
/* USER CODE BEGIN 6 */
/* User can add his own implementation to report the file name and line number,
tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
/* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/
```

- **UART特化方法**

```c
/* USER CODE BEGIN Header */
/**
******************************************************************************
* @file       : main.c
* @brief       : Main program body
******************************************************************************
* @attention
*
* <h2><center>© Copyright (c) 2020 STMicroelectronics.
* All rights reserved.</center></h2>
*
* This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license,
* the "License"; You may not use this file except in compliance with the
* License. You may obtain a copy of the License at:
*                      opensource.org/licenses/BSD-3-Clause
*
******************************************************************************
*/
/* USER CODE END Header */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "string.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */

/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
UART_HandleTypeDef huart7;
DMA_HandleTypeDef hdma_uart7_tx;

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_DMA_Init(void);
static void MX_UART7_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
char msg[]="\r\n"
      "                                  %@@@@@@@#\r\n"
      "                   .(&@&,    &@@@@@@@%    *@@&(\r\n"
      "                %@@@@@@@@%%&@@@@@@@@@@@@@@@@@@@&%&@@@@@@@@#\r\n"
      "                &@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@%\r\n"
      "                #@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@/\r\n"
      "       ,. .&@@@@@@@@@@@@@&(.       ,(&@@@@@@@@@@@@@&. .,\r\n"
      "       &@@@@&@@@@@@@@@@@&, ###%#%%%%#%%%#### *&@@@@@@@@@@@&@@@@%\r\n"
      "    /@@@@@@@@@@@@@@@&       ,@@@@@@@@&.       .&@@@@@@@@@@@@@@@,\r\n"
      "    (&@@@@@@@@@@@@@#          (@@@@@@@/          %@@@@@@@@@@@@@&*\r\n"
      "       &@@@@@@@@&.    ,%@@@@&@@@@@@@&@@@&%,    ,&@@@@@@@@%\r\n"
      "       /@@@@@@@@%    #@@@@@(*@@@@@@&,%@@@@&(    &@@@@@@@@/\r\n"
      "       .&@@@@@@@%    #@@@@@% *@@@@@@&, &@@@@@#    &@@@@@@@&.             #\"There is no truth in flesh, only betrayal.\"\r\n"
      " ,%%%%&@@@@@@@@* &@@@@@% *@@@@@@&, %@@@@@% ,@@@@@@@@&%%%%          #\"There is no strength in flesh,only weakness.\"\r\n"
      " /@@@@@@@@@@@@&. #@@@@@@, *@@@@@@&, ,@@@@@@( .&@@@@@@@@@@@&,       #\"There is no constancy in flesh, only decay .\"\r\n"
      " /@@@@@@@@@@@@& %@@@@@@, *@@@@@@&, ,@@@@@@# .&@@@@@@@@@@@&,       #\"There is no certainty in flesh, but death .\"\r\n"
      " *&@@@@@@@@@@@&, .@@@@@@# *@@@@@@&, %@@@@@& ,@@@@@@@@@@@@&.       #                               — Credo Omnissiah\r\n"
      "       .&@@@@@@@# .&@@@@@( *@@@@@@&, %@@@@@&    %@@@@@@@&.\r\n"
      "       (@@@@@@@@(    ,&@@@@&.*@@@@@@&,*&@@@@%.    #@@@@@@@@(             Welcome back to Adeptus Mechanicus, Alchemic Ronin!\r\n"
      "       %@@@@@@@@%    .%@@@@&%@@@@@@@%&@@@@#.    %@@@@@@@@%\r\n"
      "    .(&@@@@@@@@@@@@,          *%@@@@@@@%*          (@@@@@@@@@@@@&/\r\n"
      "    %@@@@@@@@@@@@@@@/       .(@@@@@@@@@(.       #@@@@@@@@@@@@@@@#\r\n"
      "       .&@@@@@@@@@@@@@@@@( ,***************, #&@@@@@@@@@@@@@@@&.\r\n"
      "       %( #@@@@@@@@@@@@@%*.          ./&@@@@@@@@@@@@@/ .##\r\n"
      "                .&@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@%.\r\n"
      "                #@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@(\r\n"
      "                &@@@@@@@@@&@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@&@@@@@@@@@%\r\n"
      "                   /&@@@/    .*&@@@@@@@&,.    (@@@&/\r\n"
      "                                  %@@@@@@@#\r\n"
      "                                  .,,,,,,,.\r\n"
      "\r\n";
/* USER CODE END 0 */

/**
* @briefThe application entry point.
* @retval int
*/
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */

/* USER CODE END 1 */

/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();

/* USER CODE BEGIN Init */

/* USER CODE END Init */

/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();

/* USER CODE BEGIN SysInit */

/* USER CODE END SysInit */

/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
MX_DMA_Init();
MX_UART7_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_GPIO_WritePin(LD_RED_GPIO_Port,LD_RED_Pin,GPIO_PIN_SET);
/* USER CODE END 2 */

/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */

/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin){
   if(GPIO_Pin == Button_Pin){
            HAL_Delay(500);
            HAL_UART_Transmit_DMA(&huart7,(uint8_t*)msg,strlen(msg));
   }
}

void HAL_UART_TxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart){
   HAL_GPIO_TogglePin(LD_RED_GPIO_Port,LD_RED_Pin);
   HAL_Delay(200);
   HAL_GPIO_TogglePin(LD_RED_GPIO_Port,LD_RED_Pin);
}

/**
* @brief System Clock Configuration
* @retval None
*/
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

/** Configure the main internal regulator output voltage
*/
__HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
__HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE3);
/** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
*/
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
*/
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                           |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}

/**
* @brief UART7 Initialization Function
* @param None
* @retval None
*/
static void MX_UART7_Init(void)
{

/* USER CODE BEGIN UART7_Init 0 */

/* USER CODE END UART7_Init 0 */

/* USER CODE BEGIN UART7_Init 1 */

/* USER CODE END UART7_Init 1 */
huart7.Instance = UART7;
huart7.Init.BaudRate = 115200;
huart7.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
huart7.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
huart7.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
huart7.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
huart7.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
huart7.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
if (HAL_UART_Init(&huart7) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/* USER CODE BEGIN UART7_Init 2 */

/* USER CODE END UART7_Init 2 */

}

/**
* Enable DMA controller clock
*/
static void MX_DMA_Init(void)
{

/* DMA controller clock enable */
__HAL_RCC_DMA1_CLK_ENABLE();

/* DMA interrupt init */
/* DMA1_Stream1_IRQn interrupt configuration */
HAL_NVIC_SetPriority(DMA1_Stream1_IRQn, 1, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(DMA1_Stream1_IRQn);

}

/**
* @brief GPIO Initialization Function
* @param None
* @retval None
*/
static void MX_GPIO_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

/* GPIO Ports Clock Enable */
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();

/*Configure GPIO pin Output Level */
HAL_GPIO_WritePin(LD_RED_GPIO_Port, LD_RED_Pin, GPIO_PIN_RESET);

/*Configure GPIO pin : Button_Pin */
GPIO_InitStruct.Pin = Button_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
HAL_GPIO_Init(Button_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

/*Configure GPIO pin : LD_RED_Pin */
GPIO_InitStruct.Pin = LD_RED_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(LD_RED_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

/* EXTI interrupt init*/
HAL_NVIC_SetPriority(EXTI2_IRQn, 1, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI2_IRQn);

}

/* USER CODE BEGIN 4 */

/* USER CODE END 4 */

/**
* @briefThis function is executed in case of error occurrence.
* @retval None
*/
void Error_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
/* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

/* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdefUSE_FULL_ASSERT
/**
* @briefReports the name of the source file and the source line number
*       where the assert_param error has occurred.
* @paramfile: pointer to the source file name
* @paramline: assert_param error line source number
* @retval None
*/
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
/* USER CODE BEGIN 6 */
/* User can add his own implementation to report the file name and line number,
tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
/* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/
```

#### 4.2.2 键盘回响

```c
/* USER CODE BEGIN Header */
/**
******************************************************************************
* @file       : main.c
* @brief       : Main program body
******************************************************************************
* @attention
*
* <h2><center>© Copyright (c) 2020 STMicroelectronics.
* All rights reserved.</center></h2>
*
* This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license,
* the "License"; You may not use this file except in compliance with the
* License. You may obtain a copy of the License at:
*                      opensource.org/licenses/BSD-3-Clause
*
******************************************************************************
*/
/* USER CODE END Header */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "string.h"
#include "stdbool.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */

/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
UART_HandleTypeDef huart7;
DMA_HandleTypeDef hdma_uart7_rx;
DMA_HandleTypeDef hdma_uart7_tx;

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_DMA_Init(void);
static void MX_UART7_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
char msg[]="\r\n"
      "                                  %@@@@@@@#\r\n"
      "                   .(&@&,    &@@@@@@@%    *@@&(\r\n"
      "                %@@@@@@@@%%&@@@@@@@@@@@@@@@@@@@&%&@@@@@@@@#\r\n"
      "                &@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@%\r\n"
      "                #@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@/\r\n"
      "       ,. .&@@@@@@@@@@@@@&(.       ,(&@@@@@@@@@@@@@&. .,\r\n"
      "       &@@@@&@@@@@@@@@@@&, ###%#%%%%#%%%#### *&@@@@@@@@@@@&@@@@%\r\n"
      "    /@@@@@@@@@@@@@@@&       ,@@@@@@@@&.       .&@@@@@@@@@@@@@@@,\r\n"
      "    (&@@@@@@@@@@@@@#          (@@@@@@@/          %@@@@@@@@@@@@@&*\r\n"
      "       &@@@@@@@@&.    ,%@@@@&@@@@@@@&@@@&%,    ,&@@@@@@@@%\r\n"
      "       /@@@@@@@@%    #@@@@@(*@@@@@@&,%@@@@&(    &@@@@@@@@/\r\n"
      "       .&@@@@@@@%    #@@@@@% *@@@@@@&, &@@@@@#    &@@@@@@@&.             #\"There is no truth in flesh, only betrayal.\"\r\n"
      " ,%%%%&@@@@@@@@* &@@@@@% *@@@@@@&, %@@@@@% ,@@@@@@@@&%%%%          #\"There is no strength in flesh,only weakness.\"\r\n"
      " /@@@@@@@@@@@@&. #@@@@@@, *@@@@@@&, ,@@@@@@( .&@@@@@@@@@@@&,       #\"There is no constancy in flesh, only decay .\"\r\n"
      " /@@@@@@@@@@@@& %@@@@@@, *@@@@@@&, ,@@@@@@# .&@@@@@@@@@@@&,       #\"There is no certainty in flesh, but death .\"\r\n"
      " *&@@@@@@@@@@@&, .@@@@@@# *@@@@@@&, %@@@@@& ,@@@@@@@@@@@@&.       #                               — Credo Omnissiah\r\n"
      "       .&@@@@@@@# .&@@@@@( *@@@@@@&, %@@@@@&    %@@@@@@@&.\r\n"
      "       (@@@@@@@@(    ,&@@@@&.*@@@@@@&,*&@@@@%.    #@@@@@@@@(             Welcome back to Adeptus Mechanicus, Alchemic Ronin!\r\n"
      "       %@@@@@@@@%    .%@@@@&%@@@@@@@%&@@@@#.    %@@@@@@@@%\r\n"
      "    .(&@@@@@@@@@@@@,          *%@@@@@@@%*          (@@@@@@@@@@@@&/\r\n"
      "    %@@@@@@@@@@@@@@@/       .(@@@@@@@@@(.       #@@@@@@@@@@@@@@@#\r\n"
      "       .&@@@@@@@@@@@@@@@@( ,***************, #&@@@@@@@@@@@@@@@&.\r\n"
      "       %( #@@@@@@@@@@@@@%*.          ./&@@@@@@@@@@@@@/ .##\r\n"
      "                .&@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@%.\r\n"
      "                #@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@(\r\n"
      "                &@@@@@@@@@&@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@&@@@@@@@@@%\r\n"
      "                   /&@@@/    .*&@@@@@@@&,.    (@@@&/\r\n"
      "                                  %@@@@@@@#\r\n"
      "                                  .,,,,,,,.\r\n"
      "\r\n";
uint8_t data;
bool flag=false;
/* USER CODE END 0 */

/**
* @briefThe application entry point.
* @retval int
*/
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */

/* USER CODE END 1 */

/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();

/* USER CODE BEGIN Init */

/* USER CODE END Init */

/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();

/* USER CODE BEGIN SysInit */

/* USER CODE END SysInit */

/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
MX_DMA_Init();
MX_UART7_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_GPIO_WritePin(LD_RED_GPIO_Port,LD_RED_Pin,GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(LD_GREEN_GPIO_Port,LD_GREEN_Pin,GPIO_PIN_SET);
HAL_UART_Receive_DMA(&huart7,data,1);
/* USER CODE END 2 */

/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */

/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin){
   if(GPIO_Pin == Button_Pin){
            HAL_Delay(500);
            flag=true;
            HAL_UART_Transmit_DMA(&huart7,(uint8_t*)msg,strlen(msg));
   }
}

void HAL_UART_TxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart){
   if(flag==true){
            flag=false;
            HAL_GPIO_TogglePin(LD_RED_GPIO_Port,LD_RED_Pin);
            HAL_Delay(200);
            HAL_GPIO_TogglePin(LD_RED_GPIO_Port,LD_RED_Pin);
   }else{
            HAL_GPIO_TogglePin(LD_GREEN_GPIO_Port, LD_GREEN_Pin);
            HAL_Delay(200);
            HAL_GPIO_TogglePin(LD_GREEN_GPIO_Port, LD_GREEN_Pin);
   }
}

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart){
   HAL_UART_Transmit_DMA(&huart7,data,1);
   HAL_UART_Receive_DMA(&huart7,data,1);
}

/**
* @brief System Clock Configuration
* @retval None
*/
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

/** Configure the main internal regulator output voltage
*/
__HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
__HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE3);
/** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
*/
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
*/
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                           |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}

/**
* @brief UART7 Initialization Function
* @param None
* @retval None
*/
static void MX_UART7_Init(void)
{

/* USER CODE BEGIN UART7_Init 0 */

/* USER CODE END UART7_Init 0 */

/* USER CODE BEGIN UART7_Init 1 */

/* USER CODE END UART7_Init 1 */
huart7.Instance = UART7;
huart7.Init.BaudRate = 115200;
huart7.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
huart7.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
huart7.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
huart7.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
huart7.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
huart7.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
if (HAL_UART_Init(&huart7) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/* USER CODE BEGIN UART7_Init 2 */

/* USER CODE END UART7_Init 2 */

}

/**
* Enable DMA controller clock
*/
static void MX_DMA_Init(void)
{

/* DMA controller clock enable */
__HAL_RCC_DMA1_CLK_ENABLE();

/* DMA interrupt init */
/* DMA1_Stream1_IRQn interrupt configuration */
HAL_NVIC_SetPriority(DMA1_Stream1_IRQn, 1, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(DMA1_Stream1_IRQn);
/* DMA1_Stream3_IRQn interrupt configuration */
HAL_NVIC_SetPriority(DMA1_Stream3_IRQn, 1, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(DMA1_Stream3_IRQn);

}

/**
* @brief GPIO Initialization Function
* @param None
* @retval None
*/
static void MX_GPIO_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

/* GPIO Ports Clock Enable */
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOF_CLK_ENABLE();

/*Configure GPIO pin Output Level */
HAL_GPIO_WritePin(LD_RED_GPIO_Port, LD_RED_Pin, GPIO_PIN_RESET);

/*Configure GPIO pin Output Level */
HAL_GPIO_WritePin(LD_GREEN_GPIO_Port, LD_GREEN_Pin, GPIO_PIN_RESET);

/*Configure GPIO pin : Button_Pin */
GPIO_InitStruct.Pin = Button_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
HAL_GPIO_Init(Button_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

/*Configure GPIO pin : LD_RED_Pin */
GPIO_InitStruct.Pin = LD_RED_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(LD_RED_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

/*Configure GPIO pin : LD_GREEN_Pin */
GPIO_InitStruct.Pin = LD_GREEN_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(LD_GREEN_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

/* EXTI interrupt init*/
HAL_NVIC_SetPriority(EXTI2_IRQn, 1, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI2_IRQn);

}

/* USER CODE BEGIN 4 */

/* USER CODE END 4 */

/**
* @briefThis function is executed in case of error occurrence.
* @retval None
*/
void Error_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
/* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

/* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdefUSE_FULL_ASSERT
/**
* @briefReports the name of the source file and the source line number
*       where the assert_param error has occurred.
* @paramfile: pointer to the source file name
* @paramline: assert_param error line source number
* @retval None
*/
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
/* USER CODE BEGIN 6 */
/* User can add his own implementation to report the file name and line number,
tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
/* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/
```

### 4.3 效果展示

- 因为按键回响已经包含了一键发送信息的功能，所以视频部分就只录了按键回响的效果
https://www.bilibili.com/video/av97217251/

本文已经同步发布于作者部署的私人博客
为了更好的排版和观看体验
可以移步到从STM32开始的RoboMaster生活：进阶篇 IV

如果诸位看官喜欢的话，想让这个系列继续下去的话，就请在下方留言吧～

xfalcon 发表于 2020-3-18 09:56:08

我看～我看～

炼金浪人 发表于 2020-3-18 23:36:29

xfalcon 发表于 2020-3-18 09:56
我看～我看～

谢谢资瓷～～{:6_205:}

DFSH_Faith 发表于 2020-3-19 11:51:25

{:5_195:}竟然有RM同好

炼金浪人 发表于 2020-3-19 23:55:02

DFSH_Faith 发表于 2020-3-19 11:51
竟然有RM同好

原来我不是一个人！！～（感动.GIF）{:6_204:}

DFSH_Faith 发表于 2020-3-20 17:47:53

炼金浪人发表于 2020-3-19 15:55
原来我不是一个人！！～（感动.GIF）

害，我是已经毕业的老年人，没法继续参赛了。

炼金浪人 发表于 2020-3-20 22:46:10

DFSH_Faith 发表于 2020-3-20 17:47
害，我是已经毕业的老年人，没法继续参赛了。

前辈可以带着RM中学到的技术，推动科技发展嘛，比我强多了！{:6_213:}

gada888 发表于 2020-5-30 16:48:15

不错的板

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从STM32开始的RoboMaster生活：进阶篇 IV [DMA]