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[教程] 从STM32开始的RoboMaster生活:进阶篇 III [UART & USART]

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从STM32开始的RoboMaster生活:进阶篇 III [UART & USART]

1.0 什么是UART和USART?有什么区别嘛?

1.1 UART定义

Universal Asynchronous Receiver/Transmitter:通用异步收发传输器,是一种串行异步收发协议,应用十分广泛。UART工作原理是将数据的二进制位一位一位的进行传输。在UART通讯协议中信号线上的状态位高电平代表’1’低电平代表’0’。当然两个设备使用UART串口通讯时,必须先约定好传输速率和一些数据位。分类属于并行传输,通常1字节数据的8位同时传输,结束后再继续传第2个字节,如同波浪一般,一波一波传输。

1.2 UART与USART的区别

  • UART

UART.png

​        从图上可以看出整个传输过程。首先,在没有数据传输任务的时候,互相之间都是高电平 ( 1 ) ,然后,在有传输任务的时候,有1.5字节宽的起始信号,然后开始传输真正的信号,结束任务后,再给1.5字节宽的结束信号,最后回归没有数据传输的高电平。

  • USART <-- Universal Synchronous/Asynchronous Receiver/Transmitter 通用同步异步接收发送器

USART.png

​        USART是UART的升级版,区别在于多了CLK线,在CLK没有信号的时候,就表明没有数据传输任务,有CLK信号的时候,就是正在传输信号,并且CLK提供了时钟同步功能,效验也更精确。但在实际使用的时候,其实并不会感觉UART和USART有很大的区别,除非接触非常底层的东西。

2.0 UART和USART在哪里?

RM A detail.jpg

UART detail.png

  • UART

    • UART7

    尽管大疆第一个图中标明的是USART7,但是其实只能使用异步通讯,也就是普通的UART。

    • UART8

    尽管大疆第一个图中标明的是USART8,但是其实只能使用异步通讯,也就是普通的UART。

  • USART

    • USART6
  • DJI ON BOARD SDK

    • USART3

    这个是大疆预留的官方接口,与一般的USART的接线不同,不能直接使用,也不推荐使用。

3.0 UART和USART有啥用?

  1. 与PC端通讯

    可以作为Debug的一种手段,或者监控数据流通的方法。

  2. 与其他设备通讯

    比如两个MCU互相通讯,也就是作为主从机来使用。

4.0 UART和USART的两种不同使用模式

4.1 Polling

HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Transmit(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size, uint32_t Timeout);
  • 参数
    • huart:指向UART引脚配置结构体
    • pData:指向需要传输的字符串
    • Size:传输数据的字节大小
    • Timeout:最大等待完成时限,单位为毫秒,也可以用HAL_MAX_DELAY来直接无限等待
  • 返回值
    • HAL_StatusTypeDef:如果在时限之类完成,则返回HAL_OK,如果没有,则返回HAL_TIMEOUT
HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Receive(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size, uint32_t Timeout);
  • 参数
    • huart:指向UART引脚配置结构体
    • pData:指向需要传输的字符串
    • Size:传输数据的字节大小
    • Timeout:最大等待完成时限,单位为毫秒,也可以用HAL_MAX_DELAY来直接无限等待
  • 返回值
    • HAL_StatusTypeDef:如果在时限之类完成,则返回HAL_OK,如果没有,则返回HAL_TIMEOUT

4.2 Interrupt

HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Transmit_IT(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size);
  • 参数
    • huart:指向UART引脚配置结构体
    • pData:指向需要传输的字符串
    • Size:传输数据的字节大小
HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Receive_IT(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size);
  • 参数
    • huart:指向UART引脚配置结构体
    • pData:指向需要传输的字符串
    • Size:传输数据的字节大小

这里的函数并不是直接接收数据,而是表明开启UART的Interrupt模式
接收完数据后,该UART的Interrupt模式会自动关闭,需要再手动开启

void HAL_UART_TxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) {
        ......
}
  • 在写代码的时候,在main.c中创建HAL_UART_TxCpltCallback函数
  • 在该函数中填写如果发生UART发送中断结束后,需要执行的代码
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) {
        ......
}
  • 在写代码的时候,在main.c中创建HAL_UART_RxCpltCallback函数
  • 在该函数中填写如果发生UART接收中断结束后,需要执行的代码

5.0 练习项目

5.1 项目简介

  • 电脑控制LED灯:在电脑上按下r,反转红色LED状态,按下g,反转绿色LED状态,按下1~8,反转对应的LED1~8的状态,并且返回打印反转的LED灯号

5.2 芯片配置

  • 芯片视角

Chip for RM03.png

  • GPIO配置列表

GPIO for RM03.png

  • NVIC配置列表

NVIC for RM03.png

5.3 项目代码

  • 我只放了main.hmain.c,完整的工程文件可以在这里找到!
  • Inc/main.h
/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.h
  * @brief          : Header for main.c file.
  *                   This file contains the common defines of the application.
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * <h2><center>© Copyright (c) 2020 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.</center></h2>
  *
  * This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license,
  * the "License"; You may not use this file except in compliance with the
  * License. You may obtain a copy of the License at:
  *                        opensource.org/licenses/BSD-3-Clause
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */

/* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/
#ifndef __MAIN_H
#define __MAIN_H

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f4xx_hal.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */

/* USER CODE END Includes */

/* Exported types ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN ET */

/* USER CODE END ET */

/* Exported constants --------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN EC */

/* USER CODE END EC */

/* Exported macro ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN EM */

/* USER CODE END EM */

/* Exported functions prototypes ---------------------------------------------*/
void Error_Handler(void);

/* USER CODE BEGIN EFP */

/* USER CODE END EFP */

/* Private defines -----------------------------------------------------------*/
#define LD8_Pin GPIO_PIN_8
#define LD8_GPIO_Port GPIOG
#define LD7_Pin GPIO_PIN_7
#define LD7_GPIO_Port GPIOG
#define LD6_Pin GPIO_PIN_6
#define LD6_GPIO_Port GPIOG
#define LD5_Pin GPIO_PIN_5
#define LD5_GPIO_Port GPIOG
#define LD4_Pin GPIO_PIN_4
#define LD4_GPIO_Port GPIOG
#define LD3_Pin GPIO_PIN_3
#define LD3_GPIO_Port GPIOG
#define LD2_Pin GPIO_PIN_2
#define LD2_GPIO_Port GPIOG
#define LD1_Pin GPIO_PIN_1
#define LD1_GPIO_Port GPIOG
#define LD_RED_Pin GPIO_PIN_11
#define LD_RED_GPIO_Port GPIOE
#define LD_GREEN_Pin GPIO_PIN_14
#define LD_GREEN_GPIO_Port GPIOF
/* USER CODE BEGIN Private defines */

/* USER CODE END Private defines */

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif /* __MAIN_H */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/
  • Src/main.c
/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Main program body
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * <h2><center>© Copyright (c) 2020 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.</center></h2>
  *
  * This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license,
  * the "License"; You may not use this file except in compliance with the
  * License. You may obtain a copy of the License at:
  *                        opensource.org/licenses/BSD-3-Clause
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "string.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */

/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
UART_HandleTypeDef huart7;

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_UART7_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
char readBuf[1];
/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_UART7_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  HAL_UART_Receive_IT(&huart7,(uint8_t*)readBuf,1);
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *UartHandle){
        switch(readBuf[0]){
                case 'r':
                        HAL_GPIO_TogglePin(LD_RED_GPIO_Port,LD_RED_Pin);
                        HAL_UART_Transmit(&huart7,(uint8_t*)"LED_RED!\r\n",strlen("LED_RED!\r\n"),HAL_MAX_DELAY);
                        break;
                case 'g':
                        HAL_GPIO_TogglePin(LD_GREEN_GPIO_Port,LD_GREEN_Pin);
                        HAL_UART_Transmit(&huart7,(uint8_t*)"LED_GREEN!\r\n",strlen("LED_GREEN!\r\n"),HAL_MAX_DELAY);
                        break;
                case '1':
                        HAL_GPIO_TogglePin(LD1_GPIO_Port,LD1_Pin);
                        HAL_UART_Transmit(&huart7,(uint8_t*)"LED1!\r\n",strlen("LED1!\r\n"),HAL_MAX_DELAY);
                        break;
                case '2':
                        HAL_GPIO_TogglePin(LD2_GPIO_Port,LD2_Pin);
                        HAL_UART_Transmit(&huart7,(uint8_t*)"LED2!\r\n",strlen("LED2!\r\n"),HAL_MAX_DELAY);
                        break;
                case '3':
                        HAL_GPIO_TogglePin(LD3_GPIO_Port,LD3_Pin);
                        HAL_UART_Transmit(&huart7,(uint8_t*)"LED3!\r\n",strlen("LED3!\r\n"),HAL_MAX_DELAY);
                        break;
                case '4':
                        HAL_GPIO_TogglePin(LD4_GPIO_Port,LD4_Pin);
                        HAL_UART_Transmit(&huart7,(uint8_t*)"LED4!\r\n",strlen("LED4!\r\n"),HAL_MAX_DELAY);
                        break;
                case '5':
                        HAL_GPIO_TogglePin(LD5_GPIO_Port,LD5_Pin);
                        HAL_UART_Transmit(&huart7,(uint8_t*)"LED5!\r\n",strlen("LED5!\r\n"),HAL_MAX_DELAY);
                        break;
                case '6':
                        HAL_GPIO_TogglePin(LD6_GPIO_Port,LD6_Pin);
                        HAL_UART_Transmit(&huart7,(uint8_t*)"LED6!\r\n",strlen("LED6!\r\n"),HAL_MAX_DELAY);
                        break;
                case '7':
                        HAL_GPIO_TogglePin(LD7_GPIO_Port,LD7_Pin);
                        HAL_UART_Transmit(&huart7,(uint8_t*)"LED7!\r\n",strlen("LED7!\r\n"),HAL_MAX_DELAY);
                        break;
                case '8':
                        HAL_GPIO_TogglePin(LD8_GPIO_Port,LD8_Pin);
                        HAL_UART_Transmit(&huart7,(uint8_t*)"LED8!\r\n",strlen("LED8!\r\n"),HAL_MAX_DELAY);
                        break;
        }
        HAL_UART_Receive_IT(&huart7,(uint8_t*)readBuf,1);
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Configure the main internal regulator output voltage 
  */
  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE3);
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/**
  * @brief UART7 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_UART7_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN UART7_Init 0 */

  /* USER CODE END UART7_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN UART7_Init 1 */

  /* USER CODE END UART7_Init 1 */
  huart7.Instance = UART7;
  huart7.Init.BaudRate = 115200;
  huart7.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  huart7.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  huart7.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
  huart7.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
  huart7.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  huart7.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
  if (HAL_UART_Init(&huart7) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN UART7_Init 2 */

  /* USER CODE END UART7_Init 2 */

}

/**
  * @brief GPIO Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOG_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOF_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOG, LD8_Pin|LD7_Pin|LD6_Pin|LD5_Pin 
                          |LD4_Pin|LD3_Pin|LD2_Pin|LD1_Pin, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(LD_RED_GPIO_Port, LD_RED_Pin, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(LD_GREEN_GPIO_Port, LD_GREEN_Pin, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pins : LD8_Pin LD7_Pin LD6_Pin LD5_Pin 
                           LD4_Pin LD3_Pin LD2_Pin LD1_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = LD8_Pin|LD7_Pin|LD6_Pin|LD5_Pin 
                          |LD4_Pin|LD3_Pin|LD2_Pin|LD1_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : LD_RED_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = LD_RED_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(LD_RED_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : LD_GREEN_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = LD_GREEN_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(LD_GREEN_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

}

/* USER CODE BEGIN 4 */

/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{ 
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/

5.4 效果展示

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为了更好的排版和观看体验
可以移步到 从STM32开始的RoboMaster生活:进阶篇 III [UART & USART]
如果诸位看官喜欢的话,想让这个系列继续下去的话,就请在下方留言吧~

rzyzzxw  版主

发表于 2020-3-16 11:23:05

留言了,浪人,虽然看不懂,每集都 看一下,
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炼金浪人  中级技匠
 楼主|

发表于 2020-3-16 23:59:13

rzyzzxw 发表于 2020-3-16 11:23
留言了,浪人,虽然看不懂,每集都 看一下,

谢谢老师资瓷!这个系列主要是给准备参加RM的准备的,肯定看的人很少,毕竟DF目前也没进军STM32的开发板嘛。不过有你的支持,这个系列我肯定还是要出完的
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rzyzzxw  版主

发表于 2020-3-17 16:09:33

您继续发下去哈,会有高手懂的。而且你带动下,后面可能会有更多人明白的。
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gray6666  初级技神

发表于 2020-3-17 16:22:58

涨知识
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代码应该敲的东  中级技师

发表于 2020-3-19 09:14:21

膜拜,大佬
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liweilin  高级技师

发表于 2020-3-20 20:05:37

加油!科普也需要时间积累
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碧海  见习技师 来自手机

发表于 2020-3-21 02:43:19

炼金浪人 发表于 2020-3-16 04:39
本文已经同步发布于作者部署的私人博客
为了更好的排版和观看体验
可以移步到 从STM32开始的RoboMaster生活 ...

高深啊,希望将来也能达到这个水平
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txm派瑞深山锹  高级技师

发表于 2020-3-30 10:44:55

准备转stm,谢谢!
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txm派瑞深山锹  高级技师

发表于 2020-3-30 10:48:05

goodbye arduino ,hello stm
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炼金浪人  中级技匠
 楼主|

发表于 2020-3-30 11:55:20


Welcome to the real Micro Controller Unit world!!!
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gada888  版主

发表于 2020-5-30 16:47:43

挺好的arduino替代品
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