基于ESP32 C3做一个迷你四足机器人
ESP32迷你四足机器人https://www.ixigua.com/7159519651385311752?logTag=4e51eab73b0d4d9e10f0
两年前用esp8266做过小四足机器人，这次用ESP32 C3重制了，主要的原因是C3有蓝牙可以用蓝牙遥控非常方便边，随时连接随时玩不占用手机WiFi。
而且ESP32 C3虽然管脚不多，但在8路舵机的控制以外，还可以留出来SPI接口，所以还可以给机器人增加了tft的RGB显示屏，机器人也变得有头有脸了。
机器人的外形结构来源于：T站上作者 jasonleung8866 的Q1 lite Simple Quadruped Robot 页面地址地址：https://www.thingiverse.com/thing:2732957
在原作的基础上进行二次创作而来的，增加机身的上下机盖和机器人头部，将主板隐藏到了机壳内，电池使用16240锂电池。
ESP32 C3使用合宙的9.9的ESP32 C3开发板，大大的简化了电路的设计，需要自行焊接的零件只有十几个，非常容易。
遥控软件使用微信小程序开发，由于我不太会写小程序，所以上位机目前只是简单的demo，正在提交上传审核，不一定能通过，不行的话把小程序的源码也一并开源了，大家可以自己下个小程序的开发环境真机测试一下，自己就手机上就能用了。
代码使用Arduino IDE开发，ESP32开发需要先安装ESP32 SDK后，开发板选择ESP32 C3，合宙的ESP32 C3开发板Flash Mode：选择DIO才可以正常运行。
合宙9.9的ESP32 C3开发没有串口芯片，烧录使用的是ESP32 C3自身的USB虚拟串口，由于程序占用18和19 IO口，所以烧录程序时需要先按住开发板上的BOOT键再按RES键让开发进入烧录模式后选择对应串口再烧录，带串口芯片版本不需要。
用mos管做了电池防接反电路，电池装反不上电。
之前传的版本出错了用不了，最近收快递困难，只能是把电路简化了，该删的都删了，倒是也不影响玩，5块钱的16340电池持续运动测试了一下能运行15分钟，尽量用质量好的电池应能玩挺长时间。
微信小程序蓝牙遥控app审核通过了，扫这个码就能用：
舵机使用：SG90 180度舵机
固定螺丝：SG90自带两颗固定螺丝可以直接用。
[*]舵机臂固定螺丝舵机自带的不够长需要单独购买----M2*6 8颗。
[*]上下盖固定螺丝-----------M2.5*8 8颗。
[*]机器人头部显示屏支架螺丝---------M2.5*4 2颗。
[*]主板固定螺丝----------------------M2*4 4颗。
[*]合宙ESP32 C3开发板：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.37412e8dhEL4Ya&id=666579064570&_u=e2oqo1kf722c
[*]两档开关 ：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.37412e8dhEL4Ya&id=536939991585&_u=e2oqo1kf0760
[*]16340电池盒：https://shop59087254.taobao.com/category-519942917.htm?spm=a1z10.1-c.w4010-960009422.15.11ed3275af0qhQ&search=y&parentCatId=447025040&parentCatName=%B5%E7%B3%D8%BA%D0&catName=CR123A%B5%E7%B3%D8%D7%F9+16340%B5%E7%B3%D8%BA%D0#bd
[*]FPC接口：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.62302e8dhwWTxb&id=583252753997&_u=f2oqo1kff140（分类：8P脚位 间距：0.5mm间距 规格：下接）
[*]1.14寸lcd 液晶屏 ：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.24f92e8dvMZTeg&id=586409078629&_u=22oqo1kfce41（插接式）
附件文件说明：
[*]3D打印机STL文件.zip 机身3D打印文件
[*]ESP32_C3_ISR_Servo.zip ESP32C3用中断方式输出PWM控制舵机的库
[*]ESP32C3_XiaoSiZu_BLE.zip 程序源码
设计图
新小四足_C3
原理图
PCB
物料清单：
2023.9.20 固件更新
增加自定义动作模式，可以在小程序中自定义一个最多10个步骤的动作。
附件中：带自定模式固件bin.zip esp32c3固件文件
烧录下图设置
无串口版本esp32c3开发板烧录前先按住BOOT键再插线进入烧录模式，LoadMode选择USB。小程序已更新，还是扫原来的码就行了。
附件下载
本文作者：爆改车间主任原文地址：https://oshwhub.com/shukkkk/xin-xiao-si-zu-_esp32c3-ban
帅气 看视频，感觉爬的有点困难，啊哈哈哈 跳舞姿势还挺妖娆 这个不错值得学习
这个不错值得学习 好创意6666666 有实力{:7_216:} 好，能帮忙做在一个关键时刻可救人一命的可穿戴臂环式水上智能自救机器人（可提供项目方案、CAD模型、电路图、编程等资料）吗？ 仿生虫虫小朋友也喜欢 学习 有需要乐鑫芯片/模组的可以联系我，我最大力度支持各位大佬，一三八贰叁贰陆一三八七 大海986 发表于 2023-11-9 13:37
好，能帮忙做在一个关键时刻可救人一命的可穿戴臂环式水上智能自救机器人（可提供项目方案、CAD模型、电路 ...
有需要乐鑫芯片/模组的可以联系我，我最大力度支持各位大佬，一三八贰叁贰陆一三八七
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