基于ESP32 C3做一个迷你四足机器人 DF创客社区

ESP32迷你四足机器人

两年前用esp8266做过小四足机器人，这次用ESP32 C3重制了，主要的原因是C3有蓝牙可以用蓝牙遥控非常方便边，随时连接随时玩不占用手机WiFi。

而且ESP32 C3虽然管脚不多，但在8路舵机的控制以外，还可以留出来SPI接口，所以还可以给机器人增加了tft的RGB显示屏，机器人也变得有头有脸了。

机器人的外形结构来源于：T站上作者 jasonleung8866 的Q1 lite Simple Quadruped Robot 页面地址地址：https://www.thingiverse.com/thing:2732957

在原作的基础上进行二次创作而来的，增加机身的上下机盖和机器人头部，将主板隐藏到了机壳内，电池使用16240锂电池。

ESP32 C3使用合宙的9.9的ESP32 C3开发板，大大的简化了电路的设计，需要自行焊接的零件只有十几个，非常容易。

遥控软件使用微信小程序开发，由于我不太会写小程序，所以上位机目前只是简单的demo，正在提交上传审核，不一定能通过，不行的话把小程序的源码也一并开源了，大家可以自己下个小程序的开发环境真机测试一下，自己就手机上就能用了。

代码使用Arduino IDE开发，ESP32开发需要先安装ESP32 SDK后，开发板选择ESP32 C3，合宙的ESP32 C3开发板Flash Mode：选择DIO才可以正常运行。

合宙9.9的ESP32 C3开发没有串口芯片，烧录使用的是ESP32 C3自身的USB虚拟串口，由于程序占用18和19 IO口，所以烧录程序时需要先按住开发板上的BOOT键再按RES键让开发进入烧录模式后选择对应串口再烧录，带串口芯片版本不需要。

用mos管做了电池防接反电路，电池装反不上电。

之前传的版本出错了用不了，最近收快递困难，只能是把电路简化了，该删的都删了，倒是也不影响玩，5块钱的16340电池持续运动测试了一下能运行15分钟，尽量用质量好的电池应能玩挺长时间。

微信小程序蓝牙遥控app审核通过了，扫这个码就能用：

舵机使用：SG90 180度舵机

固定螺丝：SG90自带两颗固定螺丝可以直接用。

合宙ESP32 C3开发板：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.37412e8dhEL4Ya&id=666579064570&_u=e2oqo1kf722c
两档开关：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.37412e8dhEL4Ya&id=536939991585&_u=e2oqo1kf0760
16340电池盒：https://shop59087254.taobao.com/category-519942917.htm?spm=a1z10.1-c.w4010-960009422.15.11ed3275af0qhQ&search=y&parentCatId=447025040&parentCatName=%B5%E7%B3%D8%BA%D0&catName=CR123A%B5%E7%B3%D8%D7%F9+16340%B5%E7%B3%D8%BA%D0#bd
FPC接口：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.62302e8dhwWTxb&id=583252753997&_u=f2oqo1kff140（分类：8P脚位间距：0.5mm间距规格：下接）
1.14寸lcd 液晶屏：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.24f92e8dvMZTeg&id=586409078629&_u=22oqo1kfce41（插接式）