单舵机蠕动机器人（详细教程）

    如果你觉得人形机器人制作很复杂，那么试试机械臂吧，假如你还觉得困难，那么这款单伺服蠕动机器人就是你最后的选择了。它只靠一个舵机控制行走，一块Arduino mini和3D打印部件是它整个身体的主要组成部分，在完善设计的同时为后续的搭建开发提供了一个平台。它可以前进以及引导左和右，现在它还没有传感器,只能直线行走，后续可以增加两个光传感器或者添加一个距离传感器,这样它就可以自我控制左右和避开障碍了

项目材料：一块一块Arduino mini控制板
          一台3D打印机（打印机器人3D部件）
          一块锂电池
          三条捆扎带
          一个9克舵机
          一块洞洞板焊接的扩展板（包含整流二极管1个、开关1个、5v充电插口1个、排针和插座）
          热熔胶枪
          透明热缩管
          O型密封圈2个


【制作过程】
第一步，打印机器人主体结构部分。
1、用1.75mmPLA线材打印机器人结构主体，将打印填充率设置为70%。


2、将机器人两前腿装上O型密封圈（我这里用海绵圈代替），接着把两腿装入头部活动支架，安装好舵机座。
     
3、用3根捆扎带分别将头部活动支架和舵机固定起来，并把舵机伺服转角用螺丝安装好。

4、将机器人头部和身体用螺丝与舵机转轴链接起来，考虑到控制板和电池质量较轻，机器人身体平衡和脚部摩擦力下降，影响蠕动机器人前进行动的速度，这里我用一块废旧9V电池安装在底盘上来调节重心，为了美观我并没有用捆扎带来固定电池，而是用热熔胶固定。



第二部分，Arduino控制扩展板焊接。

1、焊接Arduino控制板及扩展板，由于时间关系我没有用绘图软件画接线图，我只用笔随便画了一下简单的接线图，大家不要介意能看懂就行。按照电路图焊接好控制板后剪一段透明热缩管套在控制主板，用热风枪对其加热收缩，这个主要是保护主板防止人体静电，冬天嘛你懂得。。








2、接着当然还没结束，还有程序呢？！都说了每个人都能轻轻松松制作出来的机器人，程序就这么简单！


3、最后把程序上传到Arduino板子里，到这一步蠕动机器人的制作基本上就算完成了，上图看看最终完成的样子，看起来好厉害的样子，现在我就知道你也想制作一个是吧？没关系已经把3D模型的文件附到文章结尾处了。


【总结】   这个平台大家如果有兴趣的话可以继续扩展一下，让它的功能更多些，当然它也可以几个串联在一起开发像仿生毛毛虫什么的都行，好了本人在DF第一次发帖讲的不对的地方请各位谅解，后续我将继续发帖希望得到各位的支持，我非常荣幸能在DF和各位创客老师们一起探讨项目，再见！
One_Servo_Walker_-_Single_Servo_Robot.zip

源代码 发表于 2015-11-6 14:00
好，我得继续努力了

Hi，把你的帖子推荐给了《无线电》杂志的编辑，他想刊到他们的杂志上，会给作者样刊和稿费哒，有兴趣麻烦私信我一下你的QQ号或者其他联系方式吧~

我用激光切割参考这个帖子做出了之后发现在抬起的时候，前脚不好落回，导致实际效果是没办法爬行的（偶尔落回爬行却很慢），请问3D打印是有没有遇到这个问题？怎么解决比较好

源代码 发表于 2016-8-2 15:46
哈哈，被你发现了~~~切实是用单反拍的！我发现我所有的帖子都是和3D相关的~~ ...

赞赞赞！
我每次想用单反拍的时候，都觉得麻烦就算了。
因为我单反的技术不行。。。

很不错，赞一个，沙发

好精致

hnyzcj 发表于 2015-11-3 21:06
很不错，赞一个，沙发

哈哈，你也制作一个把传感器加上，实现自我控制。:D

丄帝De咗臂 发表于 2015-11-3 21:19
好精致

嗯，一个舵机启动它妥妥滴:victory:

源代码 发表于 2015-11-3 21:30
哈哈，你也制作一个把传感器加上，实现自我控制。

好的，回头做个给我家孩玩。小盆友就喜欢这东西。

hnyzcj 发表于 2015-11-3 21:34
好的，回头做个给我家孩玩。小盆友就喜欢这东西。

嗯，这个可以有。

图文结合，很详细的教程啊

dsweiliang 发表于 2015-11-4 08:20
图文结合，很详细的教程啊

嗯 ，赶紧制作一个啊，

求视频。。。视频

同求视频，想看看是怎么蠕动滴~

建议参加我们的比赛
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-12096-1-1.html
赢取现金奖励

Phoebe 发表于 2015-11-4 18:12
求视频。。。视频

视频后续补上

Ash 发表于 2015-11-5 14:06
同求视频，想看看是怎么蠕动滴~

后续补上哦:D

Rockets 发表于 2015-11-6 10:33
建议参加我们的比赛
https://mc.dfrobot.com.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=12096&highlight= ...

好，我得继续努力了

蠕动，好厉害啊！！！！！！！求视频，视频，视频

建议将3D打印文件分享一下

suoma 发表于 2015-11-14 15:26
建议将3D打印文件分享一下

模型文件已经在帖子了，没看到？

源代码 发表于 2015-11-14 19:36
模型文件已经在帖子了，没看到？

看到了，谢谢

请问LZ有视频嘛？想更直观的看看它是如何蠕动的！！！？？？