手机蓝牙遥控arduino小车——手动和重力感应 DF创客社区

各位看官请看看下边的视频吧看看如何中立感应控制小车移动的

技术参数及器材
技术参数
1. 14个数字输入/输出端口TX,RX,D2~D13，
2. 8个模拟输入端口A0~A7
3. 1对TTL电平串口收发端口RX/TX
4．6个PWM端口，D3, D5, D6, D9, D10, D11
5．采用Atmel Atmega328P和ATMEGA8U2单片机
6．工作频率为16MHz
7.支持USB下载及供电
8．支持外接7-12V直流电源供电
9．支持9V电池供电
10.支持ISP下载
11.三种供电方式：USB，VIN，外部5V输入
元器件清单：
Arduino履带车体一台
ARDUINO UNO控制板一个
ARDUINO 298 扩展板一个
蓝牙模块一个（蓝牙芯片是采用CSR的06蓝牙芯片，蓝控制距离：10米毫无难度）
18650锂电池两节(1500MA)
18650电池盒一个
18650充电器一个
7彩LED灯两个
杜邦线20条
3MM有机玻璃板一片
铜柱4根螺丝10个,螺母10个
USB线一条

附上蓝牙小车代码

/***********************************************************/
/* 程式名稱:Android BTcar.APK 操控遙控車                   */
/* 腳位: pin10、pin11接前進的左右輪                        */
/*       pin8、pin9接後退的左右輪                          */
/*       pin7 接Buzzer                                     */
/*       pin6、pin5個接一顆LED                             */
/*       pin4接七彩LED                                     */
/*       Arduino的TX接上藍牙的RX，RX接上藍牙的TX           */
/***************如需更改腳位，請勿更改到pin13***************/

/* 功能簡介:按下APK的控制鈕能讓車子前進後退左轉右轉，還能配合
   倒車時有倒車聲音，左轉右轉則會有各個LED閃爍。           */
/* 作者: HIF團隊 ( JimmyFang )               2012/04/11    */
/***********************************************************/


//******Program code setting*************************************//

char val;             //Variable to receive data from the serial port
char temp[4];
int LED_Status = 0;
int ledr=1,ledl=1;
int i;
volatile unsigned int count = 0; 

void setup()       //腳位設定
{
  for(int i=10;i<=13;i++)
  {
    pinMode(i,OUTPUT);
    //digitalWrite(i,HIGH);
  }
  digitalWrite(11,LOW);
  digitalWrite(10,LOW);
  
  for(int i=3;i<=6;i++)
  {
    pinMode(i,OUTPUT); 
  }
   pinMode(8,OUTPUT);
 // Car_Init();   //將車子做初始化的動作
  
  //***設定內部中斷時間*********************************************//
  TCCR1A = 0x00;
  // 沒有任何設定，只是一個計時器 
  TCCR1B &= ~_BV(CS12);         //  
  TCCR1B &= ~_BV(CS11);        
  TCCR1B |= _BV(CS10);       
  TCNT1 = 0;
  TIMSK1 |= _BV(TOIE1);  // 開啟內部計時器
  Serial.begin(9600);   // 設定袍率為 9600bps  
  //****************************************************************//
}

//******************************************************************//


//*****Main code do nothing*****************************************//

void loop()
{
  performCommand();
  Serial.print(temp[3]);
  Serial.print(temp[2]);
  Serial.print(temp[1]);
  Serial.print(temp[0]);
  Serial.println("cm");  
}

//******************************************************************//

 void Car_Init()
 {
   go_forward();
   delay(1000);
   stop_go_forward();
   go_reverse();
   delay(1000);
   stop_go_reverse();
 }

//***判斷送來的訊號************************************************//

void performCommand()
{
  if(Serial.available())  // 接收串列口資料
  {
   for(i=0;i<4;i++)
    temp[i]=Serial.read();
  }

  if (temp[0] == 'r')
  { 
    if(temp[2] == 'b')
    {
      //LED_Status = 1;
      //go_right_F();   //  前進時右轉
      go_reverse();  // 倒退
    }
    else if(temp[2] == 'f')
    {
      //LED_Status = 2;
      //go_left_F();    //  前進時左轉
      go_forward();   // 前進
    }
    else
    {
      LED_Status = 0;
      //go_forward();   // 前進
      stop_go_forward();   // 停止前進
    }
  } 
  else if (temp[0] == 's') 
  { 
    LED_Status = 0;
    stop_go_forward();   // 停止前進
    //go_reverse();  // 倒退
    stop_go_reverse();  // 停止倒退
  } 
  else if (temp[0] == 'f')
  { 
    if(temp[2] == 'l')
    {
      LED_Status = 3;
      //go_right_B();   // 倒退時右轉
      go_left_F();    //  前進時左轉
    }
    else if(temp[2] == 'r')
    {
      LED_Status = 4;
      //go_left_B();   // 倒退時左轉
      go_right_F();   //  前進時右轉  
  }
    else
    {
      LED_Status = 5;
      //go_reverse();  // 倒退
    }
  } 
  else if (temp[0] == 'y') 
  { 
    //TIMSK1 &= ~_BV(TOIE1);  // 關閉內部定時器
    LED_Status = 0;
    //digitalWrite(7,LOW);
    stop_go_reverse();  // 停止倒退
  } 
  else if (temp[0] == 'a')
  { 
    lights_on();   // 開啟近燈
  } 
  else if (temp[0] == 'c') 
  {
    lights_off();   // 關閉近燈
  } 
  else if (temp[0] == 'd') 
  { 
    long_lights_on();  // 開啟遠燈
  } 
  else if (temp[0] == 'e') 
  { 
    long_lights_off();  // 關閉遠燈
  }
  else if (temp[0] == 't') 
  { 
    go_turbo();  // 開啟渦輪表示燈
  } 
  else if (temp[0] == 'x') 
  { 
    stop_go_turbo();  // 關閉渦輪表示燈
  } 
  
}
//***************************************************************//



//*****Action code***********************************************//
void go_forward()      // 前進動作
{
  digitalWrite(12,HIGH);
  digitalWrite(8,HIGH);
  digitalWrite(10,HIGH);  
  digitalWrite(11,HIGH);  
}


void stop_go_forward()    // 停止前進動作
{
  //digitalWrite(12,HIGH);
  //digitalWrite(8,HIGH);
  digitalWrite(10,LOW);   
  digitalWrite(11,LOW);  
}


void go_reverse()    // 倒退動作
{
  digitalWrite(10,HIGH);
  digitalWrite(11,HIGH);
  digitalWrite(12,LOW);  
  digitalWrite(8,LOW);  
}


void stop_go_reverse()    // 停止倒退動作
{
  digitalWrite(10,LOW);
  digitalWrite(11,LOW);
  //digitalWrite(12,HIGH);   
  //digitalWrite(8,HIGH);   
}


void go_right_F()   // 前進時右轉彎動作
{
  digitalWrite(12,HIGH);
  digitalWrite(8,LOW);
  digitalWrite(11,HIGH);    
  digitalWrite(10,HIGH);   
}


void go_left_F()    // 前進時左轉彎動作
{
  digitalWrite(12,LOW);
  digitalWrite(8,HIGH);
  digitalWrite(11,HIGH);   
  digitalWrite(10,HIGH);    
}


void go_right_B()     // 後退時右轉彎動作
{
  digitalWrite(10,HIGH);
  digitalWrite(11,HIGH);
  digitalWrite(12,LOW);  
  digitalWrite(8,HIGH);    
}


void go_left_B()     // 後退時左轉彎動作
{
  digitalWrite(10,HIGH);
  digitalWrite(11,HIGH);
  digitalWrite(12,HIGH);   
  digitalWrite(8,LOW); 
}

void lights_on() 
{
  digitalWrite(5, HIGH);
  ledr=1;
}


void lights_off()      // Short Lights OFF
{
  digitalWrite(5, LOW);
  ledr=0;
}


void long_lights_on()     // Long Lights ON
{
  digitalWrite(6, HIGH);
  ledl=1;
}


void long_lights_off()     // Long Lights OFF
{
  digitalWrite(6, LOW);
  ledl=0;
}


void go_turbo()         // Turbo action
{
  digitalWrite(3, HIGH);
}


void stop_go_turbo()      // Stop Turbo action
{
  digitalWrite(3, LOW);
}

//******************************************************************//

//***Interrupt******************************************************//

ISR (TIMER1_OVF_vect)   //內部中斷向量位址
{   
  count++; 
  if (count == 122)        //判斷動作時間是不是到了
  {  
    if(LED_Status == 0)                      //沒做任何動作
    {
      digitalWrite(5,ledr);
      digitalWrite(6,ledl);
      digitalWrite(3,LOW);
    }
    else if(LED_Status == 1)                 //前進時右轉讓LED1做閃爍動作
    {
      digitalWrite(5,!(digitalRead(5)));
    }
    else if(LED_Status == 2)                 //前進時左轉讓LED2做閃爍動作
    {
      digitalWrite(6,!(digitalRead(6)));
    }
    else if(LED_Status == 3)                 //倒車時右轉讓LED1做閃爍動作
    {                                        //並且發出逼逼逼的聲音
      digitalWrite(5,!(digitalRead(5)));
      digitalWrite(3,!(digitalRead(3)));
    }
    else if(LED_Status == 3)                 //倒車時左轉讓LED2做閃爍動作
    {                                        //並且發出逼逼逼的聲音
      digitalWrite(6,!(digitalRead(6)));
      digitalWrite(3,!(digitalRead(3)));
    }
    else if(LED_Status == 5)                 //倒車時讓喇叭發出聲音
    { 
      digitalWrite(3,!(digitalRead(3)));
    }      
     
    count = 0; 
  }   
} 
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