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有头有脸的履带机器人 |
有头有脸的履带机器人 偷插一张图 【案例说明】 本例程为一款,基于Devastator 履带机器人移动平台,具有两个自由度云台的小车。希望能帮助初学者对Romeo BLE多合一控制器及其蓝牙控制方法有一定初步的了解, 同时对制作过程中的一些容易出错的地方做了整理和说明。 如有不足和疏漏的地方,望大家批评指正。 【所需的硬件清单】 1. ROB0112 Devastator履带机器人移动平台 3. DFR0305 Romeo BLE 多合一控制器 4.7.4V锂电池 6.微型直流减速电机 视频效果 【主控板图解】 注意事项说明: 1.因为硬件设计的原因。数字串口D4,D5,D7,D6被默认控制M1,M2处的马达。拔掉跳线将释放数字口,电机控制器将被禁用。故该四个端口最好不要用于连接其他外部硬件。 2.当Romeo BlE与其他设备有进行蓝牙通讯的时候。将导致Arduino程序无法下载。故下载时要留意蓝牙连接Link和配对Pair指示灯是否点亮。 【硬件原理图】 【程序分析】 因为控制程序较长。为便于初学者理解,将程序按功能分解为四个部分,一步步增加小车的功能,以便于初学者能循序渐进的掌握Arduino程序编写的过程。程序按功能从基本到扩展可分为如下几个步骤 Step1.小车基本运动的实现 >> Step2.蓝牙控制小车运动 >> Step3.蓝牙控制云台>>Step4.完整程序。 在进行下列代码学习之前,请先下载好
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Step2.蓝牙控制小车运动 测试代码: 说明:用于实现“走你”App控制小车基本前进,后退,左右转,停止等运动。详细资料参考海盗船套件进阶教程 手机遥控功能 测试文件下载 ![]() |
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