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[项目] 3D+Arduino四足脱机版完整教程

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之前在论坛中发了3D+Arduino四足脱机版的帖子,但是一直没有完成,现将详细帖子内容发大家。
IMG_20151016_090431.jpg

先来张效果图


项目器材
  
序号
  
名称
数量
1
DFRduino Bluno Nano 3.0(兼容Arduino Nano)
1
2
Nano I/O Shield For Arduino Nano
1
3
HX11A 塑料齿9G舵机双轴设计
12
4
9V电池转换插头
1
5
品胜9V/250mAh镍氢充电电池
1
6
7.4V 2200MA 锂电池(带充放电保护板)
1



制作步骤:
机械结构部分
1.   用3D打印机打印出虫子的机械结构
四足机器人由身体(上下盖)、关节、连接件、脚几部分构成,为了保证打印件强度,打印填充率设置为50%,suppott type:touching bulidplate,plateform adhesion type:brim具体如下所示。
身体部分由上下两部分组成,用于存放7.4V电池和主控板。CURA中设置打印在参数时候,请务必按照下图所示的方向设置,进行打印,确保打印构件的效果。
身体上.png
身体下.png
关节部分,分为左右两边,共四个打印件,打印时各打印2份,如果想一次打印完成的话可以打印设置如下图,在Cura中选中左关节,点击鼠标右键,弹出快捷菜单中选择“Multiply object”弹出下列对话框如图,Number  of copies框中的值设置为1,这样下图将出现2个一样的左关节模型。同理设置右关节模型。
关节.png
关节2.png
关节连接件用于连接关节和脚,按上述方法设置如下,打印2份。
关节连接件.png
四脚部分,分左右两类,按下图方式各打印1份。
右脚.png
左脚.png
组件安装:
1.   舵机测试
在组装舵机与机械件前,一定要确定所用的舵机在电气性能上是完好的,分别将舵机与数字口2连接,刷入下列程序代码你将看到舵机在0-180之间来回摆动。
#include <Servo.h>
Servo myservo;  
int pos = 0;   
void setup() {
  myservo.attach(2);  
}

void loop() {
  for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) {
    myservo.write(pos);              
    delay(15);                     
  }
  for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {
    myservo.write(pos);            
    delay(15);                    
  }
}


IMG_20151016_090156 拷贝.jpg
舵机数据口接线顺序黄色为数据口,红色为+,褐色为-,如下所示。
IMG_20151016_091006.jpg
7.安装电池

四足机器人使用了拓展板和Nano主控板,我们分别对其进行供电。Nano供电采用9v,拓展板PWM供电使用7.4V 电池供电,上步安装过程已经介绍。
IMG_20151016_090837.jpg QQ图片20151024221815.png
8.初始化舵机位置
通过下面测试程序舵机。上传"legs_init" 代码到 Arduino主控版激活舵机。
#include<Servo.h>   
Servo servo[4][3];
const int servo_pin[4][3]= { {2, 3, 4}, {5, 6, 7}, {8, 9, 10}, {11, 12, 13} };
void setup()
{
  for (int i = 0; i < 4; i++)
  {
    for (int j = 0; j < 3; j++)
    {
      servo[j].attach(servo_pin[j]);
      delay(100);
    }
  }
  while (1);
}

void loop(void)
{
}

完成上述步骤后,断开电源,调整各舵机位置,如下图所示,并安装伺服摇臂。并拧紧所有螺钉。
IMG_20151016_090327.jpg

9.最后上传”Go”代码到主控板,上传完成后测试效果可以看到,四足机器人完成下面的动作。

[注]程序代码中使用了库flexitimer2,如果没有安装此库,程序编译会报错。请下载flexitimer2文件夹,并将该文件夹拷贝至C:\Program Files\Arduino\libraries下,并确保flexitimer2是根目录。

1.站起来,等待2秒
2.向前5步,等待2秒
3.后退5步,等待2秒
4.右转,等待2秒
5.左转,等待2秒
6.挥舞爪子,等待2秒
7.收回爪子,等待2秒
8.坐下,等待2秒
9. 回到1

自此四足机器人脱机版完成了,打开电源,让你的四足机器人走起。

打印.zip

534.3 KB, 下载次数: 277, 下载积分: 创造力 -1

售价: 30 创造力  [记录]

丄帝De咗臂  版主

发表于 2015-11-12 13:44:15

为什么还起名脱机版
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hnyzcj  超级版主
 楼主|

发表于 2015-11-12 13:47:23

因为之前有个没脱,这个脱了,就是这个意思
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hnyzcj  超级版主
 楼主|

发表于 2015-11-12 13:49:06

丄帝De咗臂 发表于 2015-11-12 13:44
为什么还起名脱机版

你真敬业
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Ricky  NPC

发表于 2015-11-12 14:00:35


敬业精神。。。这个其实如果有点动画,看的就更过瘾了。
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Ash  管理员

发表于 2015-11-12 14:42:12

上视频上视频~
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源代码  中级技匠

发表于 2015-11-12 15:15:54

上视频瞧瞧
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hnyzcj  超级版主
 楼主|

发表于 2015-11-12 15:33:06

Ash 发表于 2015-11-12 14:42
上视频上视频~

视频上不了了
东西现在不在我这里。
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hnyzcj  超级版主
 楼主|

发表于 2015-11-12 15:33:23

Ricky 发表于 2015-11-12 14:00
敬业精神。。。这个其实如果有点动画,看的就更过瘾了。

大BOSS,东西应该在你们公司目前。
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hnyzcj  超级版主
 楼主|

发表于 2015-11-12 15:38:22

Ricky 发表于 2015-11-12 14:00
敬业精神。。。这个其实如果有点动画,看的就更过瘾了。

不过控制板没有,
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hnyzcj  超级版主
 楼主|

发表于 2015-11-12 15:39:36

这个月如果打印机给力的话,还有个牛逼的东西,由我亲自上阵给大家表演,啊哈哈。
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吹口琴的钢铁侠  版主

发表于 2015-11-12 16:14:17

能手动控制吗
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dsweiliang  版主 来自手机

发表于 2015-11-12 16:19:17

合金老师,又发新作品
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hnyzcj  超级版主
 楼主|

发表于 2015-11-12 16:28:27


蓝牙应该是可以的
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吹口琴的钢铁侠  版主

发表于 2015-11-12 16:46:21

hnyzcj 发表于 2015-11-12 16:28
蓝牙应该是可以的

前进后退转弯?有手机APP?
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hnyzcj  超级版主
 楼主|

发表于 2015-11-12 16:50:16

吹口琴的钢铁侠 发表于 2015-11-12 16:46
前进后退转弯?有手机APP?

不是手机APP
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大连林海  初级技神

发表于 2015-11-12 18:52:30

牛逼
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hnyzcj  超级版主
 楼主|

发表于 2015-11-12 18:53:49


你的树莓买的什么样的
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大连林海  初级技神

发表于 2015-11-12 18:54:17

hnyzcj 发表于 2015-11-12 18:53
你的树莓买的什么样的

树莓派2啊
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大连林海  初级技神

发表于 2015-11-12 19:02:23

树莓派2代Model B- 6倍性能_树莓派控制器_树莓派系列_Arduino/树莓派/Intel_DF开源硬件及机器人商城
http://www.dfrobot.com.cn/goods-1080.html   买这个 比B+要好
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hnyzcj  超级版主
 楼主|

发表于 2015-11-12 21:06:10

大连林海 发表于 2015-11-12 19:02
树莓派2代Model B- 6倍性能_树莓派控制器_树莓派系列_Arduino/树莓派/Intel_DF开源硬件及机器人商城
http:/ ...

怎么个好法
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