3D+Arduino四足脱机版完整教程

之前在论坛中发了3D+Arduino四足脱机版的帖子，但是一直没有完成，现将详细帖子内容发大家。

先来张效果图

项目器材

序号	名称	数量
1	DFRduino Bluno Nano 3.0(兼容Arduino Nano)	1
2	Nano I/O Shield For Arduino Nano	1
3	HX11A 塑料齿9G舵机双轴设计	12
4	9V电池转换插头	1
5	品胜9V/250mAh镍氢充电电池	1
6	7.4V 2200MA 锂电池（带充放电保护板）	1

制作步骤：

机械结构部分

1.   用3D打印机打印出虫子的机械结构

四足机器人由身体（上下盖）、关节、连接件、脚几部分构成，为了保证打印件强度，打印填充率设置为50%，suppott type:touching bulidplate，plateform adhesion type:brim具体如下所示。

身体部分由上下两部分组成，用于存放7.4V电池和主控板。CURA中设置打印在参数时候，请务必按照下图所示的方向设置，进行打印，确保打印构件的效果。

关节部分，分为左右两边，共四个打印件，打印时各打印2份，如果想一次打印完成的话可以打印设置如下图，在Cura中选中左关节，点击鼠标右键，弹出快捷菜单中选择“Multiply object”弹出下列对话框如图，Number  of copies框中的值设置为1，这样下图将出现2个一样的左关节模型。同理设置右关节模型。

关节连接件用于连接关节和脚，按上述方法设置如下，打印2份。

四脚部分，分左右两类，按下图方式各打印1份。

组件安装：

1.   舵机测试

在组装舵机与机械件前，一定要确定所用的舵机在电气性能上是完好的，分别将舵机与数字口2连接，刷入下列程序代码你将看到舵机在0-180之间来回摆动。

#include 
复制代码

安装详细过程见https://mc.dfrobot.com.cn/thread-12875-1-1.html

舵机数据口接线顺序黄色为数据口，红色为+，褐色为-，如下所示。

7.安装电池

四足机器人使用了拓展板和Nano主控板，我们分别对其进行供电。Nano供电采用9v，拓展板PWM供电使用7.4V 电池供电,上步安装过程已经介绍。

8.初始化舵机位置

通过下面测试程序舵机。上传"legs_init" 代码到 Arduino主控版激活舵机。

#include   
复制代码

完成上述步骤后，断开电源，调整各舵机位置，如下图所示，并安装伺服摇臂。并拧紧所有螺钉。

9.最后上传”Go”代码到主控板，上传完成后测试效果可以看到，四足机器人完成下面的动作。

[注]程序代码中使用了库flexitimer2，如果没有安装此库，程序编译会报错。请下载flexitimer2文件夹，并将该文件夹拷贝至C:\Program Files\Arduino\libraries下，并确保flexitimer2是根目录。

1．站起来，等待2秒

2．向前5步，等待2秒

3．后退5步，等待2秒

4．右转，等待2秒

5．左转，等待2秒

6．挥舞爪子，等待2秒

7．收回爪子，等待2秒

8．坐下，等待2秒

9. 回到1

自此四足机器人脱机版完成了，打开电源，让你的四足机器人走起。

孙毅 发表于 2015-11-12 23:02
亲，我终于拿到了，今晚！
你做了很多个啊？！你真高产，你家的打印机是不是天天执拗执拗的运转着啊 ...

你拿到就抓紧干事情吧，我退休后的日子就指望你来着，以后跟你混

树莓派2代Model B- 6倍性能_树莓派控制器_树莓派系列_Arduino/树莓派/Intel_DF开源硬件及机器人商城
https://www.dfrobot.com.cn/goods-1080.html   买这个 比B+要好

大连林海 发表于 2015-11-12 19:02
树莓派2代Model B- 6倍性能_树莓派控制器_树莓派系列_Arduino/树莓派/Intel_DF开源硬件及机器人商城
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怎么个好法

为什么还起名脱机版

因为之前有个没脱，这个脱了，就是这个意思

丄帝De咗臂 发表于 2015-11-12 13:44
为什么还起名脱机版

你真敬业

hnyzcj 发表于 2015-11-12 13:49
你真敬业

敬业精神。。。这个其实如果有点动画，看的就更过瘾了。

上视频上视频~

上视频瞧瞧

Ash 发表于 2015-11-12 14:42
上视频上视频~

视频上不了了
东西现在不在我这里。

Ricky 发表于 2015-11-12 14:00
敬业精神。。。这个其实如果有点动画，看的就更过瘾了。

大BOSS，东西应该在你们公司目前。

Ricky 发表于 2015-11-12 14:00
敬业精神。。。这个其实如果有点动画，看的就更过瘾了。

不过控制板没有，

这个月如果打印机给力的话，还有个牛逼的东西，由我亲自上阵给大家表演，啊哈哈。

能手动控制吗

合金老师，又发新作品

吹口琴的钢铁侠 发表于 2015-11-12 16:14
能手动控制吗

蓝牙应该是可以的

hnyzcj 发表于 2015-11-12 16:28
蓝牙应该是可以的

前进后退转弯？有手机APP？

吹口琴的钢铁侠 发表于 2015-11-12 16:46
前进后退转弯？有手机APP？

不是手机APP

牛逼

大连林海 发表于 2015-11-12 18:52
牛逼

你的树莓买的什么样的

hnyzcj 发表于 2015-11-12 18:53
你的树莓买的什么样的

树莓派2啊