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[进阶]WiFi远程监控加网页控制智能Arduino小车制作过程介绍，持续...

sxmwhl | 高级技师 | 创造力： | 帖子： | 发消息 | 串个门 | 加好友 | 打招呼
2015-11-16 14:09:43 [显示全部楼层]
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[进阶] WiFi远程监控加网页控制智能Arduino小车制作过程介绍，持续...

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本帖最后由 sxmwhl 于 2015-11-16 19:32 编辑

先晒晒我的Arduino小车，加无线路由模块，刷openwrt可以实现远程监控和网页控制
WiFi远程监控加网页控制智能Arduino小车制作过程介绍，持续...图1

优酷视频观看：



制作过程，以后慢慢更新。。。


先说所需硬件：
1、小车部分主体硬件见某淘宝店；
2、需另加WiFi部分，用刷了openwrt的路由器，我用的GL-inet；
3、添加lcd1602显示屏和i2c模块；
4、添加两个超声波测距模块，增加小车检测障碍面积。
硬件部分组装：
1、贴几张关键的图


详细我写的文章：《Arduino智能小车硬件安装说明》


远程监控, 网页, 制作, 智能

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精彩评论(16)

sxmwhl  高级技师
 楼主|

发表于 2015-11-16 14:12:16

新人处女贴，自己顶起，吸引人气:victory:
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丄帝De咗臂  高级技匠

发表于 2015-11-16 14:29:28

很不错，顶一个，我也想做
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hnyzcj  版主

发表于 2015-11-16 17:58:22

顶起，求分享。
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大连林海  初级技神

发表于 2015-11-16 18:25:07

很不错，顶一个，我也想做
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sxmwhl  高级技师
 楼主|

发表于 2015-11-16 19:33:03

大连林海 发表于 2015-11-16 18:25
很不错，顶一个，我也想做

慢慢来，我也在琢磨着搞:loveliness:。。。
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孙毅  初级技匠

发表于 2015-11-17 09:30:27

帮顶一个！强悍
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dsweiliang  初级技神

发表于 2015-11-17 09:56:26

很期待，赶紧更新
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visionsl  初级技匠

发表于 2015-11-17 15:59:24

舵机控制超声波的部分挺有意思
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吹口琴的钢铁侠  初级技匠

发表于 2015-11-21 08:56:30

其实不加openwrt也能远程控制
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eversence213  中级技师

发表于 2015-12-10 13:42:11

期待跟新！
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sxmwhl  高级技师
 楼主|

发表于 2016-1-23 17:28:00

好久没来，没法编辑了，在后面给贴吧
该上代码了。
小车部分
  1. #include <IRremote.h>

  2. #include <LiquidCrystal_I2C.h>

  3. #include <Wire.h>

  4. #include <Servo.h>

  5. Servo myservo;//定义舵机变量名

  6. LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2); // set the LCD address to 0x27 for a 16 chars and 2 line display

  7. unsigned long lastMillis = millis();

  8. const int LightPin = 0;

  9. const int TemPin = 3;

  10. const int L298nIn1 = 2;

  11. const int L298nIn2 = 3;

  12. const int L298nIn3 = 4;

  13. const int L298nIn4 = 5;

  14. const int EchoPinR = 6;

  15. const int TrigPinR = 7;

  16. const int TrigPinM = 8;

  17. const int EchoPinM = 9;

  18. const int EchoPinL = 11;

  19. const int TrigPinL = 12;

  20. const int ServoPin = 10;

  21. const int IRPin = 11;

  22. const long on0 = 0x00FF6897;

  23. const long on1 = 0x00FF30CF;

  24. const long on2 = 0x00FF18E7;

  25. const long on3 = 0x00FF7A85;

  26. const long on4 = 0x00FF10EF;

  27. const long on5 = 0x00FF38C7;

  28. const long on6 = 0x00FF5AA5;

  29. const long on7 = 0x00FF42BD;

  30. const long on8 = 0x00FF4AB5;

  31. const long on9 = 0x00FF52AD;

  32. const int KeepAway = 25;

  33. const int KeepAwayS = 10;

  34. const int LookDelay = 300;

  35. const int TurnDelay = 500;

  36. const int BackDelay = 600;

  37. const int ReboundDelay = 150;

  38. String Mode = "M";

  39. IRrecv irrecv(IRPin);

  40. decode_results results;

  41. void setup()

  42. {

  43.   Serial.begin(115200);

  44.   myservo.attach(10);//定义舵机接口（9、10 都可以，缺点只能控制2 个）

  45.   lcd.init();

  46.   lcd.backlight();

  47.   pinMode(EchoPinM, INPUT);

  48.   pinMode(TrigPinM, OUTPUT);

  49.   pinMode(EchoPinL, INPUT);

  50.   pinMode(TrigPinL, OUTPUT);

  51.   pinMode(EchoPinR, INPUT);

  52.   pinMode(TrigPinR, OUTPUT);

  53.   pinMode(IRPin, INPUT);

  54.   pinMode(L298nIn1, OUTPUT);

  55.   pinMode(L298nIn2, OUTPUT);

  56.   pinMode(L298nIn3, OUTPUT);

  57.   pinMode(L298nIn4, OUTPUT);

  58.   irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver

  59.   lcd.print("I am Dogeva!");

  60. }

  61. int readTem() {

  62.   int val;//定义变量

  63.   int dat;//定义变量

  64.   val = analogRead(TemPin); // 读取传感器的模拟值并赋值给val

  65.   dat = map(val, 0, 1023, 0, 100);

  66.   //dat = (125 * val) >> 8; //温度计算公式

  67.   return dat;

  68. }

  69. int readLight() {

  70.   int val;

  71.   val = analogRead(LightPin);

  72.   val = map(val, 0, 1023, 0, 1000);

  73.   return 1000 - val;

  74. }

  75. void goForward() {

  76.   digitalWrite(L298nIn1, HIGH);

  77.   digitalWrite(L298nIn2, LOW);

  78.   digitalWrite(L298nIn3, LOW);

  79.   digitalWrite(L298nIn4, HIGH);

  80. }

  81. void goBack() {

  82.   digitalWrite(L298nIn1, LOW);

  83.   digitalWrite(L298nIn2, HIGH);

  84.   digitalWrite(L298nIn3, HIGH);

  85.   digitalWrite(L298nIn4, LOW);

  86. }

  87. void goStop() {

  88.   digitalWrite(L298nIn1, LOW);

  89.   digitalWrite(L298nIn2, LOW);

  90.   digitalWrite(L298nIn3, LOW);

  91.   digitalWrite(L298nIn4, LOW);

  92. }

  93. void goRebound() {

  94.   digitalWrite(L298nIn1, LOW);

  95.   digitalWrite(L298nIn2, HIGH);

  96.   digitalWrite(L298nIn3, HIGH);

  97.   digitalWrite(L298nIn4, LOW);

  98.   delay(ReboundDelay);

  99.   goStop();

  100. }

  101. void turnRight1() {

  102.   digitalWrite(L298nIn1, LOW);

  103.   digitalWrite(L298nIn2, HIGH);

  104.   digitalWrite(L298nIn3, LOW);

  105.   digitalWrite(L298nIn4, HIGH);

  106.  

  107. }

  108. void turnRight2() {

  109.   digitalWrite(L298nIn1, LOW);

  110.   digitalWrite(L298nIn2, HIGH);

  111.   digitalWrite(L298nIn3, LOW);

  112.   digitalWrite(L298nIn4, HIGH);

  113. }

  114. void turnLeft4() {

  115.   digitalWrite(L298nIn1, HIGH);

  116.   digitalWrite(L298nIn2, LOW);

  117.   digitalWrite(L298nIn3, HIGH);

  118.   digitalWrite(L298nIn4, LOW);

  119. }

  120. void turnLeft5() {

  121.   digitalWrite(L298nIn1, HIGH);

  122.   digitalWrite(L298nIn2, LOW);

  123.   digitalWrite(L298nIn3, HIGH);

  124.   digitalWrite(L298nIn4, LOW);

  125. }

  126. int IRNumber() {

  127.   if (irrecv.decode(&results))

  128.   {

  129.     // If it's been at least 1/4 second since the last

  130.     // IR received, toggle the relay

  131.     if (millis() - lastMillis > 250)

  132.     {

  133.       //on = !on;

  134.       //digitalWrite(13, on ? HIGH : LOW);

  135.       IRDump(&results);

  136.     }

  137.     lastMillis = millis();

  138.     irrecv.resume(); // Receive the next value

  139.     switch (results.value) {

  140.       case on0:

  141.         return 0;

  142.       case on1:

  143.         return 1;

  144.       case on2:

  145.         return 2;

  146.       case on3:

  147.         return 3;

  148.       case on4:

  149.         return 4;

  150.       case on5:

  151.         return 5;

  152.       case on6:

  153.         return 6;

  154.       case on7:

  155.         return 7;

  156.       case on8:

  157.         return 8;

  158.       case on9:

  159.         return 9;

  160.       default:

  161.         return -1;

  162.     }

  163.   }

  164. }

  165. void IRDump(decode_results *results) {

  166.   int count = results->rawlen;

  167.   if (results->decode_type == UNKNOWN)

  168.   {

  169.     Serial.println("Could not decode message");

  170.   }

  171.   else

  172.   {

  173.     if (results->decode_type == NEC)

  174.     {

  175.       Serial.print("Decoded NEC: ");

  176.     }

  177.     else if (results->decode_type == SONY)

  178.     {

  179.       Serial.print("Decoded SONY: ");

  180.     }

  181.     else if (results->decode_type == RC5)

  182.     {

  183.       Serial.print("Decoded RC5: ");

  184.     }

  185.     else if (results->decode_type == RC6)

  186.     {

  187.       Serial.print("Decoded RC6: ");

  188.     }

  189.     Serial.print(results->value, HEX);

  190.     Serial.print(" (");

  191.     Serial.print(results->bits, DEC);

  192.     Serial.println(" bits)");

  193.   }

  194.   Serial.print("Raw (");

  195.   Serial.print(count, DEC);

  196.   Serial.print("): ");

  197.  

  198.   for (int i = 0; i < count; i++)

  199.   {

  200.     if ((i % 2) == 1) {

  201.       Serial.print(results->rawbuf[i]*USECPERTICK, DEC);

  202.     }

  203.     else

  204.     {

  205.       Serial.print(-(int)results->rawbuf[i]*USECPERTICK, DEC);

  206.     }

  207.     Serial.print(" ");

  208.   }

  209.   Serial.println("");

  210. }

  211. float checkDistance(int TrigPin, int EchoPin) {

  212.   float distance;

  213.   digitalWrite(TrigPin, LOW);

  214.   delayMicroseconds(2);

  215.   digitalWrite(TrigPin, HIGH);

  216.   delayMicroseconds(10);

  217.   digitalWrite(TrigPin, LOW);

  218.   // 检测脉冲宽度，并计算出距离

  219.   distance = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.00;

  220.   return distance;

  221. }

  222. int lookAround() {

  223.   lookRight1();

  224.   int D1 = checkDistance(TrigPinM, EchoPinM);

  225.   lookRight2();

  226.   int D2 = checkDistance(TrigPinM, EchoPinM);

  227.   lookForward();

  228.   int D3 = checkDistance(TrigPinM, EchoPinM);

  229.   lookLeft4();

  230.   int D4 = checkDistance(TrigPinM, EchoPinM);

  231.   lookLeft5();

  232.   int D5 = checkDistance(TrigPinM, EchoPinM);

  233.   if (D1 > D2 && D1 > D3 && D1 > D4 && D1 > D5 && D1 > KeepAway)return 1;

  234.   if (D2 > D1 && D2 > D3 && D2 > D4 && D2 > D5 && D2 > KeepAway)return 2;

  235.   if (D3 > D2 && D3 > D1 && D3 > D4 && D3 > D5 && D3 > KeepAway)return 3;

  236.   if (D4 > D2 && D4 > D3 && D4 > D1 && D4 > D5 && D4 > KeepAway)return 4;

  237.   if (D5 > D2 && D5 > D3 && D5 > D4 && D5 > D1 && D5 > KeepAway)return 5;

  238.   return 0;

  239. }

  240. void lookRight1() {

  241.   myservo.write(5);

  242.   delay(LookDelay);

  243. }

  244. void lookRight2() {

  245.   myservo.write(45);

  246.   delay(LookDelay);

  247. }

  248. void lookForward() {

  249.   myservo.write(90);

  250.   delay(LookDelay);

  251. }

  252. void lookLeft4() {

  253.   myservo.write(135);

  254.   delay(LookDelay);

  255. }

  256. void lookLeft5() {

  257.   myservo.write(175);

  258.   delay(LookDelay);

  259. }

  260. void autoMove() {

  261.   lcd.clear();

  262.   lcd.setCursor(0, 1) ; //设置光标位置为第二行第一个位置  

  263.   lookForward();

  264.   int distanceM = checkDistance(TrigPinM, EchoPinM);

  265.   int distanceR = checkDistance(TrigPinR, EchoPinR);

  266.   int distanceL = checkDistance(TrigPinL, EchoPinL);

  267.   if (distanceM > KeepAway && distanceR > KeepAwayS && distanceL > KeepAwayS) {

  268.     goForward();

  269.   } else {

  270.     for (int i = 0; i < 100; i++)

  271.     {

  272.       goStop();

  273.       goRebound();

  274.       if (distanceR <= KeepAwayS) {

  275.         turnLeft4();

  276.         return;

  277.       }

  278.       if (distanceL <= KeepAwayS) {

  279.         turnRight2();

  280.         return;

  281.       }

  282.       switch (lookAround()) {

  283.         case 1:

  284.           turnRight1();

  285.           delay(TurnDelay);

  286.           goStop();

  287.           return;

  288.         case 2:

  289.           turnRight2();

  290.           delay(TurnDelay / 2);

  291.           goStop();

  292.           return;

  293.         case 3:

  294.           goForward();

  295.           return;

  296.         case 4:

  297.           turnLeft4();

  298.           delay(TurnDelay / 2);

  299.           goStop();

  300.           return;

  301.         case 5:

  302.           turnLeft5();

  303.           delay(TurnDelay);

  304.           goStop();

  305.           return;

  306.         default:

  307.           break;

  308.       }

  309.       goBack();

  310.       delay(BackDelay);

  311.       goStop();

  312.     }

  313.   }

  314. }

  315. void manualMove(String s) {

  316.   if (s.length() > 0)  {

  317.     lcd.clear();

  318.     lcd.setCursor(0, 1) ; //设置光标位置为第二行第一个位置    

  319.     if (s.length() == 1) {

  320.       if (String(s) == String("0")) {

  321.         lcd.print("Stop");

  322.         goStop();

  323.       }

  324.       if (String(s) == String("1")) {

  325.         lcd.print("Go Forward");

  326.         goForward();

  327.       }

  328.       if (String(s) == String("2")) {

  329.         lcd.print("Turn Left");

  330.         turnLeft5();

  331.       }

  332.       if (String(s) == String("3")) {

  333.         lcd.print("Go Back");

  334.         goBack();

  335.       }

  336.       if (String(s) == String("4")) {

  337.         lcd.print("Turn Right");

  338.         turnRight1();

  339.       }

  340.     }

  341.     if (s.length() > 1) {

  342.       lcd.print(s);

  343.     }

  344.   }

  345. }

  346. void loop()  {

  347.   String comdata = "";

  348.   while (Serial.available() > 0) {

  349.     comdata += char(Serial.read());

  350.     delay(2);

  351.   }

  352.   if (comdata == "A" && Mode != "A") {

  353.     lcd.clear();

  354.     lcd.setCursor(0, 0) ; //设置光标位置为第二行第一个位置    

  355.     lcd.print("Auto Mode");

  356.     goStop();

  357.     lookForward();

  358.     Mode = "A";

  359.   }

  360.   if (comdata == "M" && Mode != "M") {

  361.     lcd.clear();

  362.     lcd.setCursor(0, 0) ; //设置光标位置为第二行第一个位置    

  363.     lcd.print("Manual Mode");

  364.     goStop();

  365.     lookForward();

  366.     Mode = "M";

  367.   }

  368.   if (Mode == "A") autoMove();

  369.   if (Mode == "M") manualMove(comdata);

  370.   /*lcd.clear();

  371.   lcd.setCursor(0, 1) ; //设置光标位置为第二行第一个位置

  372.   lcd.print("Tep:");

  373.   lcd.print(readTem());

  374.   Serial.println(readTem());

  375.   lcd.print("C Lt:");

  376.   lcd.print(readLight());

  377.   Serial.println(readLight());

  378.   delay(1000);

  379.   String comdata = "";

  380.   while (Serial.available() > 0) {

  381.     comdata += char(Serial.read());

  382.     delay(2);

  383.   }

  384.   if (comdata.length() > 0)

  385.   {

  386.     //lcd.clear();

  387.     if (comdata.length() == 1) {

  388.       if (String(comdata) == String("0")) {

  389.         lcd.print("Stop");

  390.         goStop();

  391.       }

  392.       if (String(comdata) == String("1")) {

  393.         lcd.print("Go Forward");

  394.         goForward();

  395.       }

  396.       if (String(comdata) == String("2")) {

  397.         lcd.print("Turn Left");

  398.         turnLeft5();

  399.       }

  400.       if (String(comdata) == String("3")) {

  401.         lcd.print("Go Back");

  402.         goBack();

  403.       }

  404.       if (String(comdata) == String("4")) {

  405.         lcd.print("Turn Right");

  406.         turnRight1();

  407.       }

  408.     }

  409.     if (comdata.length() > 1) {

  410.       lcd.print(comdata);

  411.     }

  412.     if (comdata.length() > 16) {

  413.       for (int positionCounter = 0; positionCounter < comdata.length() - 16; positionCounter++) {

  414.         // scroll one position left:

  415.         lcd.scrollDisplayLeft();

  416.         // wait a bit:

  417.         delay(600);

  418.       }

  419.     }

  420.     comdata = "";

  421.   }*/

  422. }
复制代码

路由器部分
lua 脚本
  1. #!/usr/bin/lua

  2. io.output("/dev/ttyATH0")

  3. io.write(os.getenv("QUERY_STRING"))
复制代码

web网页部分
  1. <html>

  2. <head>

  3. </head>

  4. <body>

  5. <div style="float:left">

  6. <script>

  7. function sendSer(value){

  8. document.getElementById("ser").src="http://192.168.1.101/cgi-bin/web2ser?"+value;

  9. }

  10. </script>

  11. <table>

  12. <tr><td/><img id="ser" width="1" height="1">

  13. <td><input type="button" value="前进" /></td><td/></tr>

  14. <tr><td><input type="button" value="左转" /></td><td/>

  15. <td><input type="button" value="右转" /></td></tr>

  16. <tr><td/><td><input type="button" value="后退" /></td><td/></tr>

  17. <tr><td colspan="3" align="middle"> <input type="button" value="自动控制" /></td></tr>

  18. <tr><td colspan="3" align="middle"> <input type="button" value="手动控制" /></td></tr>

  19. </table>

  20. </div>

  21. </body>

  22. </html>
复制代码


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凌风清羽  中级技匠

发表于 2016-3-27 20:57:47

怎么能收藏帖子，想试着做一下
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sxmwhl  高级技师
 楼主|

发表于 2016-3-29 22:47:38

凌风清羽 发表于 2016-3-27 20:57
怎么能收藏帖子，想试着做一下

点击标题右下角的五角星就可以收藏了:victory:
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凌风清羽  中级技匠

发表于 2016-3-30 15:34:46

sxmwhl 发表于 2016-3-29 22:47
点击标题右下角的五角星就可以收藏了

好的，谢谢
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WeiSunny0910  学徒

发表于 2016-10-12 08:38:29

大大，这款能实现在非同一网络下的远程监控吗？怎么组网呢？
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20060606  高级技匠

发表于 2020-8-15 08:59:48

感谢分享
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