32路舵机控制板与多自由度机械臂

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

       工业机器人还可以接受示教而完成各种简单的重复动作，示教过程中，机械手可依次通过工作任务的各个位置，这些位置序列全部记录在存储器内，任务的执行过程中，机器人的各个关节在伺服驱动下依次再现上述位置，故这种机器人的主要技术功能被称为“可编程”和“示教再现”。

    这篇文章介绍用DFRobot公司出品的USBSSC32舵机控制板来控制的6自由度机械臂，就是通过“可编程”和“示教再现”技术来实现的。我这个机械臂可以算是工业机器人的原型产品，就用成本低廉的180度舵机、舵机连接器和舵机控制板构建而成，通过它也可以让我们体验到工业机器人的魅力。

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