兼容Arduino 的摇摆企鹅机器人制作

      热腾腾的夏天到了，如此勤奋的我怎么能只去啃啃冰棍呢，希望能设计一个小物件有趣的东西，送给木讷的我，至少也得呆萌。企鹅说，偶，偶可以帮到你么......
  

      企鹅步是它很重要的一个呆萌神功，所以我在设计的过程中着重实现这个动作。当然了，它的样子也会让一些人儿内心融化的。

      在制作过程中我有了一个惊喜的发现，机器人摇头的时候，舵机运动和木质部分的摩擦会发出”jiji…...jiji”的声音，像是企鹅语，省了很多功夫呀。在选择主板上，最开始，我选择了常规的ArduinoUNO主板，后来在制作的过程中，发现ArduinoUNO主板体积似乎太大了些，UNO本身又不带电机驱动芯片，我难道还要另外买一个电机驱动扩展板么？！价格挺高，硬件连接也麻烦。后来，我找到了DFRobot公司的一个叫ROMEO BLE mini的主板，完全兼容ArduinoUNO的同时还带了电机驱动芯片！体积也足够袖珍，直接选择了ROMEO BLE mini作为整机的核心主板！            

来看看我做得怎么样？

所需硬件

            兼容Arduino 的RoMeo BLE mini主板（板载了两路电机驱动，蓝牙、舵机单独供电）        

           DMS-MG90 金属9g舵机 (1.8Kg)

            直流 1：120 减速电机 双轴6v

            企鹅机器人木质架构

            3D打印连接件（下载链接）（下载链接）

             *机器人3D设计图纸（下载链接）

            *激光切割用CAD文件（下载链接）

制作过程

1、拆取木质部件

2、搭建企鹅机器人的动力部分

固定好直流电机


安装3d打印电机轴固件


电机双轴上固定的企鹅“脚丫”呈180°

3、运动方向控制部分

安好旋臂的舵机固定在舵机支架上


连接舵机和直流电机支架


4、整体结构组装

将企鹅的头部固定在预置的卡扣中

置入放好电池的电池盒，整理一下线头

5、最后的形态

再添入两枚彩色的双眼

6、电路连线





附程序：

/*!
 * @file PenguinROBOT.ino
 * @copyright  [DFRobot](https://www.dfrobot.com), 2017
 *
 * @author [sc.mingyang]
 * @version  V1.0
 * @date  2017-07-7
 */
#include<Servo.h>
Servo myservo; 

void setup() {
   pinMode(3,OUTPUT);
   pinMode(5,OUTPUT);
   myservo.attach(2);

   digitalWrite(3,LOW);
   digitalWrite(5,HIGH);
}

void loop() {
for(int x=1; x<10; x++) {
     myservo.write(75);    //experimental result
    delay(500);
    myservo.write(135);
    delay(500);
     myservo.write(115); 
    delay(500);
     myservo.write(115); 
    delay(500);
   }
    myservo.write(75); //Turn right
    delay(3000);
    myservo.write(135);//Turn left
    delay(3000);
    myservo.write(105); // Go straight
    delay(8000);
  
}
复制代码

森森是好人 发表于 2017-10-4 01:54
请问，这款作品的那个木制板块的电子图，有没有？想要模仿切割一个试试

回复晚了些哈，文章里的“所需硬件”列表里是有激光切割的cad文件的，你可以看一下

gray6666 发表于 2017-7-19 10:49
不错，就是主控板子太贵

以后可能还需要用RoMeo BLE mini集成的蓝牙和电机驱动部分做一些东西，感觉这块板子挺合适的，比较精简，利用率蛮高。:lol

#嘉诚欧巴# 发表于 2017-7-29 20:41
做出来了一只，木质接口很牢固，很强！

我昨天也下载了图纸，准备做一个送人，哈哈

好可爱！！不过好像你发了2遍帖子是吗？

好像是的，第一次发贴，我竟然有点紧张

看样子很好玩哦

emmm这个企鹅不是韩国的那个pororo吗....一毛一样的....

揪你尾巴不放手 发表于 2017-7-13 14:22
emmm这个企鹅不是韩国的那个pororo吗....一毛一样的....

:handshake

赞！这个好卡哇伊啊！

这个有意思。。。

不错，就是主控板子太贵

做出来了一只，木质接口很牢固，很强！

那个磁铁干什么用

作它的两只眼睛，彩色的

胡秩通 发表于 2017-8-9 22:49
那个磁铁干什么用

作它的两只眼睛，彩色的

SC.明阳 发表于 2017-8-10 09:51
作它的两只眼睛，彩色的

:)明白了

请问，这款作品的那个木制板块的电子图，有没有？想要模仿切割一个试试

3D 打印连接件的链接好像不能下载唉

这个好玩

之前的3d文件和激光切割文件的链接失效了，我已经重新上传，不好意思啊