楼主: Forgotten

[资源下载] 【Mind+】自定义用户库,收集贴,最全Mind+用户库

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石磊  学徒

发表于 2020-4-2 13:25:59

Forgotten 发表于 2020-4-1 10:58
如果搞不定可以把这个东西的资料给出来,然后帮忙测试

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石磊  学徒

发表于 2020-4-2 15:17:21

Forgotten 发表于 2020-4-1 10:58
如果搞不定可以把这个东西的资料给出来,然后帮忙测试

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石磊  学徒

发表于 2020-4-2 16:06:22

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/******************************************************
* FileName:      LobotServoController.cpp

* Description:    Lobot舵机控制板二次开发库,本文件包含
                 了此库的具体实现
*****************************************************/

#include "LobotServoController.h"

#define GET_LOW_BYTE(A) (uint8_t)((A))
//宏函数 获得A的低八位
#define GET_HIGH_BYTE(A) (uint8_t)((A) >> 8)
//宏函数 获得A的高八位
#define BYTE_TO_HW(A, B) ((((uint16_t)(A)) << 8) | (uint8_t)(B))
//宏函数 以A为高八位 B为低八位 合并为16位整形

LobotServoController::LobotServoController()
{
        //初始化运行中动作组号为0xFF,运行次数为0,运行中标识为假,电池电压为0
        numOfActinGroupRunning = 0xFF;
        actionGroupRunTimes = 0;
        isRunning = false;
        batteryVoltage = 0;
#if defined(__AVR_ATmega32U4__)  //for Arduino Leonardo,Micro....
        SerialX = &Serial1;
#else
        SerialX = &Serial;
#endif
}

LobotServoController::LobotServoController(HardwareSerial &A)
{
        LobotServoController();
        SerialX = &A;
}
LobotServoController::~LobotServoController()
{
}

/*********************************************************************************
* Function:  moveServo
* Description: 控制单个舵机转动
* Parameters:   sevoID:舵机ID,Position:目标位置,Time:转动时间
                    舵机ID取值:0<=舵机ID<=31,Time取值: Time > 0
* Return:       无返回
* Others:
**********************************************************************************/
void LobotServoController::moveServo(uint8_t servoID, uint16_t Position, uint16_t Time)
{
        uint8_t buf[11];
        if (servoID > 31 || !(Time > 0)) { //舵机ID不能打于31,可根据对应控制板修改
                return;
        }
        buf[0] = FRAME_HEADER;                   //填充帧头
        buf[1] = FRAME_HEADER;
        buf[2] = 8;                              //数据长度=要控制舵机数*3+5,此处=1*3+5
        buf[3] = CMD_SERVO_MOVE;                 //填充舵机移动指令
        buf[4] = 1;                              //要控制的舵机个数
        buf[5] = GET_LOW_BYTE(Time);             //填充时间的低八位
        buf[6] = GET_HIGH_BYTE(Time);            //填充时间的高八位
        buf[7] = servoID;                        //舵机ID
        buf[8] = GET_LOW_BYTE(Position);         //填充目标位置的低八位
        buf[9] = GET_HIGH_BYTE(Position);        //填充目标位置的高八位

        SerialX->write(buf, 10);
}

/*********************************************************************************
* Function:  moveServos
* Description: 控制多个舵机转动
* Parameters:   servos[]:舵机结体数组,Num:舵机个数,Time:转动时间
                    0 < Num <= 32,Time > 0
* Return:       无返回
* Others:
**********************************************************************************/
void LobotServoController::moveServos(LobotServo servos[], uint8_t Num, uint16_t Time)
{
        uint8_t buf[103];    //建立缓存
        if (Num < 1 || Num > 32 || !(Time > 0)) {
                return; //舵机数不能为零和大与32,时间不能为零
        }
        buf[0] = FRAME_HEADER;    //填充帧头
        buf[1] = FRAME_HEADER;
        buf[2] = Num * 3 + 5;     //数据长度 = 要控制舵机数*3+5
        buf[3] = CMD_SERVO_MOVE;  //填充舵机移动指令
        buf[4] = Num;             //要控制的舵机个数
        buf[5] = GET_LOW_BYTE(Time); //取得时间的低八位
        buf[6] = GET_HIGH_BYTE(Time); //取得时间的高八位
        uint8_t index = 7;
        for (uint8_t i = 0; i < Num; i++) { //循环填充舵机ID和对应目标位置
                buf[index++] = servos.ID; //填充舵机ID
                buf[index++] = GET_LOW_BYTE(servos.Position); //填充目标位置低八位
                buf[index++] = GET_HIGH_BYTE(servos.Position);//填充目标位置高八位
        }
        SerialX->write(buf, buf[2] + 2); //发送帧,长度为数据长度+两个字节的帧头
}

/*********************************************************************************
* Function:  moveServos
* Description: 控制多个舵机转动
* Parameters:   Num:舵机个数,Time:转动时间,...:舵机ID,转动角,舵机ID,转动角度 如此类推
* Return:       无返回
* Others:
**********************************************************************************/
void LobotServoController::moveServos(uint8_t Num, uint16_t Time, ...)
{
        uint8_t buf[128];
        va_list arg_ptr = NULL;
        va_start(arg_ptr, Time); //取得可变参数首地址
        if (Num < 1 || Num > 32 || (!(Time > 0)) || arg_ptr == NULL) {
                return; //舵机数不能为零和大与32,时间不能为零,可变参数不能为空
        }
        buf[0] = FRAME_HEADER;     //填充帧头
        buf[1] = FRAME_HEADER;
        buf[2] = Num * 3 + 5;      //数据长度 = 要控制舵机数 * 3 + 5
        buf[3] = CMD_SERVO_MOVE;   //舵机移动指令
        buf[4] = Num;              //要控制舵机数
        buf[5] = GET_LOW_BYTE(Time); //取得时间的低八位
        buf[6] = GET_HIGH_BYTE(Time); //取得时间的高八位
        uint8_t index = 7;
        for (uint8_t i = 0; i < Num; i++) { //从可变参数中取得并循环填充舵机ID和对应目标位置
                uint16_t tmp = va_arg(arg_ptr, uint16_t); //可参数中取得舵机ID
                buf[index++] = GET_LOW_BYTE(tmp); //貌似avrgcc中可变参数整形都是十六位
                                                  //再取其低八位
                uint16_t pos = va_arg(arg_ptr, uint16_t); //可变参数中取得对应目标位置
                buf[index++] = GET_LOW_BYTE(pos); //填充目标位置低八位
                buf[index++] = GET_HIGH_BYTE(pos); //填充目标位置高八位
        }
        va_end(arg_ptr);     //置空arg_ptr
        SerialX->write(buf, buf[2] + 2); //发送帧
}


/*********************************************************************************
* Function:  runActionGroup
* Description: 运行指定动作组
* Parameters:   NumOfAction:动作组序号, Times:执行次数
* Return:       无返回
* Others:       Times = 0 时无限循环
**********************************************************************************/
void LobotServoController::runActionGroup(uint8_t numOfAction, uint16_t Times)
{
        uint8_t buf[7];
        buf[0] = FRAME_HEADER;   //填充帧头
        buf[1] = FRAME_HEADER;
        buf[2] = 5;      //数据长度,数据帧除帧头部分数据字节数,此命令固定为5
        buf[3] = CMD_ACTION_GROUP_RUN; //填充运行动作组命令
        buf[4] = numOfAction;      //填充要运行的动作组号
        buf[5] = GET_LOW_BYTE(Times); //取得要运行次数的低八位
        buf[6] = GET_HIGH_BYTE(Times); //取得要运行次数的高八位
        SerialX->write(buf, 7);      //发送数据帧
}

/*********************************************************************************
* Function:  stopActiongGroup
* Description: 停止动作组运行
* Parameters:   Speed: 目标速度
* Return:       无返回
* Others:
**********************************************************************************/
void LobotServoController::stopActionGroup(void)
{
        uint8_t buf[4];
        buf[0] = FRAME_HEADER;     //填充帧头
        buf[1] = FRAME_HEADER;
        buf[2] = 2;                //数据长度,数据帧除帧头部分数据字节数,此命令固定为2
        buf[3] = CMD_ACTION_GROUP_STOP; //填充停止运行动作组命令

        SerialX->write(buf, 4);      //发送数据帧
}

/*********************************************************************************
* Function:  setActionGroupSpeed
* Description: 设定指定动作组的运行速度
* Parameters:   NumOfAction: 动作组序号 , Speed:目标速度
* Return:       无返回
* Others:
**********************************************************************************/
void LobotServoController::setActionGroupSpeed(uint8_t numOfAction, uint16_t Speed)
{
        uint8_t buf[7];
        buf[0] = FRAME_HEADER;     //填充帧头
        buf[1] = FRAME_HEADER;
        buf[2] = 5;                //数据长度,数据帧除帧头部分数据字节数,此命令固定为5
        buf[3] = CMD_ACTION_GROUP_SPEED; //填充设置动作组速度命令
        buf[4] = numOfAction;      //填充要设置的动作组号
        buf[5] = GET_LOW_BYTE(Speed); //获得目标速度的低八位
        buf[6] = GET_HIGH_BYTE(Speed); //获得目标熟读的高八位

        SerialX->write(buf, 7);      //发送数据帧
}


/*********************************************************************************
* Function:  setAllActionGroupSpeed
* Description: 设置所有动作组的运行速度
* Parameters:   Speed: 目标速度
* Return:       无返回
* Others:
**********************************************************************************/
void LobotServoController::setAllActionGroupSpeed(uint16_t Speed)
{
        setActionGroupSpeed(0xFF, Speed); //调用动作组速度设定,组号为0xFF时设置所有组的速度
}

/*********************************************************************************
* Function:  getBatteryVoltage
* Description: 发送获取电池电压命令
* Parameters:   无输入参数
* Return:       无返回
* Others:
**********************************************************************************/
void LobotServoController::getBatteryVoltage()
{
        uint8_t buf[4];
        buf[0] = FRAME_HEADER;         //填充帧头
        buf[1] = FRAME_HEADER;
        buf[2] = 2;                   //数据长度,数据帧除帧头部分数据字节数,此命令固定为2
        buf[3] = CMD_GET_BATTERY_VOLTAGE; //填充后的电池电压命令

        SerialX->write(buf, 4);        //发送数据帧
}


/*********************************************************************************
* Function:  receiveHandle
* Description: 处理串口接收数据
* Parameters:   无输入参数
* Return:       无返回
* Others:
**********************************************************************************/
void LobotServoController::receiveHandle()
{
        uint8_t buf[16];
        static uint8_t len = 0;
        static uint8_t getHeader = 0;
        if (!SerialX->available())
                return;
        //如果没有数据则返回
        do {
                switch (getHeader) {
                case 0:
                        if (SerialX->read() == FRAME_HEADER)
                                getHeader = 1;
                        break;
                case 1:
                        if (SerialX->read() == FRAME_HEADER)
                                getHeader = 2;
                        else
                                getHeader = 0;
                        break;
                case 2:
                        len = SerialX->read();
                        getHeader = 3;
                        break;
                case 3:
                        if (SerialX->readBytes(buf, len - 1) > 0)
                                getHeader = 4;
                        else{
                                len = 0;
                                getHeader = 0;
                                break;
                        }
                case 4:
                        switch (buf[0]) {
                        case BATTERY_VOLTAGE: //电池电压指令
                                batteryVoltage = BYTE_TO_HW(buf[2], buf[1]); //高低八位组合成电池电压
                                break;
                        case ACTION_GROUP_RUNNING:         //有动作组被运行
                                numOfActinGroupRunning = buf[1]; //获得运行中动作组号
                                actionGroupRunTimes = BYTE_TO_HW(buf[3], buf[2]); //高低八位组合成运行次数
                                isRunning = true; //设置运行中标识为真
                                break;
                        case ACTION_GROUP_STOPPED: //动作组停止
                        case  ACTION_GROUP_COMPLETE://动作组运行完成
                                isRunning = false; //设置运行中标识为假
                                numOfActinGroupRunning = 0xFF; //设置运行中动作组号为0xFF
                                actionGroupRunTimes = 0; //设置运行次数为0
                                break;
                        default:
                                break;
                        }
                default:
                        len = 0;
                        getHeader = 0;
                        break;
                }
        } while (SerialX->available());
}
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石磊  学徒

发表于 2020-4-2 16:33:51

/******************************************************
* FileName:      LobotServoController.h
* Description:   Lobot舵机控制板二次开发库的宏定义、类等
*****************************************************/

#ifndef LOBOTSERVOCONTROLLER_H
#define LOBOTSERVOCONTROLLER_H

#include <Arduino.h>

//发送部分的指令
#define FRAME_HEADER            0x55   //帧头
#define CMD_SERVO_MOVE          0x03   //舵机移动指令
#define CMD_ACTION_GROUP_RUN    0x06   //运行动作组指令
#define CMD_ACTION_GROUP_STOP   0x07   //停止动作组运行指令
#define CMD_ACTION_GROUP_SPEED  0x0B   //设置动作组运行速度指令
#define CMD_GET_BATTERY_VOLTAGE 0x0F   //获得电池电压指令

//接收部分的指令
#define BATTERY_VOLTAGE       0x0F  //电池电压
#define ACTION_GROUP_RUNNING  0x06  //动作组被运行
#define ACTION_GROUP_STOPPED  0x07  //动作组被停止
#define ACTION_GROUP_COMPLETE 0x08  //动作组完成

struct LobotServo {  //舵机ID和位置结构体
  uint8_t  ID;       //舵机ID
  uint16_t Position; //舵机数据
};

class LobotServoController {
  public:
    LobotServoController();
    LobotServoController(HardwareSerial &A);
    ~LobotServoController();

    void moveServo(uint8_t servoID, uint16_t Position, uint16_t Time);
    void moveServos(LobotServo servos[], uint8_t Num, uint16_t Time);
    void moveServos(uint8_t Num,uint16_t Time, ...);
    void runActionGroup(uint8_t NumOfAction, uint16_t Times);
    void stopActionGroup(void);
    void setActionGroupSpeed(uint8_t NumOfAction, uint16_t Speed);
    void setAllActionGroupSpeed(uint16_t Speed);

    void getBatteryVoltage(void);
    void receiveHandle(void);

  public:
    uint8_t  numOfActinGroupRunning; //正在运行的动作组序号
    uint16_t actionGroupRunTimes; //正在运行的动作组运行次数
    bool isRunning; //有动作组运行?
    uint16_t batteryVoltage; //控制板电池电压

    HardwareSerial *SerialX;
};
#endif
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foxzenith  见习技师

发表于 2020-4-3 09:48:14

代码应该敲的东 发表于 2020-3-27 17:33
码云链接:https://gitee.com/dong223/dai-ext-PAJ7620U2-Gesture-Sensor

gitee的下载本地无法加载,直接在线加载可以成功。但是编译也如刚才那个同学所说,出错。原因是有个arduinoC/_menus/arduino.json文件是空的
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Forgotten  版主
 楼主|

发表于 2020-4-7 09:18:30

石磊 发表于 2020-4-1 16:48
一共两款16路舵机控制板。这是第一款

尝试中
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石磊  学徒

发表于 2020-4-9 06:52:56


非常感谢群主
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 初级技师

发表于 2020-4-9 20:36:02

,好多的库呀
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汤果  高级技匠

发表于 2020-4-10 08:16:08

Ski 发表于 2020-3-17 16:29
https://gitee.com/csq5277/ext--LM35.git

这个软件中不是有LM35传感器吗?
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遥远2  学徒

发表于 2020-4-17 00:54:56

谢谢分享,还是好人多啊
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遥远2  学徒

发表于 2020-4-17 14:08:11

老师棒棒忙,UNO能用的用户库文件,怎么让nona也用上???
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Forgotten  版主
 楼主|

发表于 2020-4-19 22:48:59

遥远2 发表于 2020-4-17 14:08
老师棒棒忙,UNO能用的用户库文件,怎么让nona也用上???

看用户库的开发文档,修改config文件
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Forgotten  版主
 楼主|

发表于 2020-4-20 23:13:04

石磊 发表于 2020-4-1 16:48
一共两款16路舵机控制板。这是第一款

已经有人做了:  
https://gitee.com/chenqi1233/ext-Servo

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漫步者  初级技匠

发表于 2020-5-6 11:36:03

Forgotten 发表于 2020-4-20 23:13
已经有人做了:  
https://gitee.com/chenqi1233/ext-Servo

麻烦开发支持ESP8266,ESP32的库吧。
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GeGeBoom  学徒

发表于 2020-5-6 11:59:12

本地导入库总是提示这个错误怎么解决?
202005069518..png
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Forgotten  版主
 楼主|

发表于 2020-5-7 14:17:40

漫步者 发表于 2020-5-6 11:36
麻烦开发支持ESP8266,ESP32的库吧。

不支持这两个板子
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Forgotten  版主
 楼主|

发表于 2020-5-7 14:19:48

GeGeBoom 发表于 2020-5-6 11:59
本地导入库总是提示这个错误怎么解决?

163升级增加一个整体包的version字段在一级目录
Snipaste_2020-05-07_14-18-54.png
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GeGeBoom  学徒

发表于 2020-5-7 16:53:16

Forgotten 发表于 2020-5-7 14:19
163升级增加一个整体包的version字段在一级目录

感谢!问题已经解决。并分享一个L9110S/DRV8833通用电机驱动块:https://gitee.com/hejinlv/ext--L9110S.git
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DFr1MgPFDvL  学徒

发表于 2020-5-15 15:10:44

哪个大神有掌控板测土壤湿度的用户库吗
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Forgotten  版主
 楼主|

发表于 2020-5-16 19:01:46

GeGeBoom 发表于 2020-5-7 16:53
感谢!问题已经解决。并分享一个L9110S/DRV8833通用电机驱动块:https://gitee.com/hejinlv/ext--L9110S. ...

这是好东西,已经加入列表
https://mindplus.dfrobot.com.cn/ ... -libraries#target_2
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Nick-ccq  初级技师

发表于 2020-6-5 15:26:12

【Mind+扩展库发布】:L298N_红色直流电机驱动模块
https://mc.dfrobot.com.cn/forum. ... &fromuid=828608
(出处: DF创客社区 - 分享创造的喜悦)
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