麦小昆|小车多种线宽巡线与停车标记测试

麦昆3.0走DF官方宽黑线地图及遇白线停车,基本思路是，麦昆遇到标记停车否则寻线。



说到巡线，同学们应该相当熟悉。

首先，我们知道，麦昆的两个数字红外传感器之间的距离是15mm，传感器在黑线上读数为0，白纸上读数为1。
两个红外传感器，可以检测路面上的反光情况，从而分辨黑色与白色，那么基础的巡线原理为：向左偏，向右转；向右偏，向左转。但是，有过自己组装巡线机器人经验的同学都知道，两个传感器之间的距离，是会对巡线效果产生很大影响的。

情境1，麦昆3.0两个寻线传感器间的距离约15mm，DF这个地图的黑线可真是宽。
巡线原理为：向左偏，向右转；向右偏，向左转。
那么两个传感器在线上，我们就令麦昆直行。
我们用白纸条做停车标记。






情境2，麦昆3.0两个寻线传感器间的距离约15mm，DF地图的黑线也是15mm宽。
micro:bit麦昆编程机器人小车巡线地图https://www.dfrobot.com.cn/goods-1882.html
先看下官方寻线makecode例程


makecode程序链接：https://makecode.microbit.org/_1VzX7LLAC3im
makecode图形化程序截图

巡线原理为：向左偏【10】，向右转；向右偏【01】，向左转。
那么两个传感器骑【11】在线上，我们就令麦昆直行。
两者同宽，我们用黑胶带或者黑色纸片做停车标记【11】。

看下我的寻线与停车测试效果。






情境3，麦昆寻线走黑色电胶带地图，电胶带18mm宽，略宽于麦昆传感器间距15mm。
巡线原理为：向左偏【10】，向右转；向右偏【01】，向左转。
那么两个传感器【00】在线上，我们就令麦昆直行。
我们用白纸条或者间断来做停车标记。【11】。


测试效果视频



程序中是依靠小车惯性过标志位的，如果小车过不了停车标志，请冲过去。
例如：


情境4，修窄版绝缘胶带【8mm-12mm不等】
测试地图如图，用正常18mm胶带做停车标志与修剪的胶带做对比。


巡线原理为：向左偏【10】，向右转；向右偏【01】，向左转。
那么两个传感器骑【11】在线上，我们就令麦昆直行。
我们用黑胶带或者黑色纸片做停车标记【11】。

测试：
线有点窄，为了防止小车运行中惯性大脱线，要调低左右转及前进车速。




小结：
综上所述，麦昆寻线及遇标志停车，要根据传感器间距与黑线线宽分两种情况。
1、当传感器间距大于或者等于黑线线宽，传感器夹着黑线【11】前进，用黑线标记【00】停车。
2、当传感器间距小于黑线线宽，传感器在黑线上时【00】前进，用白色标记【11】停车。
3、车速要根据情况调整，线宽小时，速度要小点，防止小车惯性大脱线。


    麦昆：秋名山飙车指南   


参考文献：    麦昆：秋名山飙车指南   

https://mc.dfrobot.com.cn/thread-275855-1-1.html

受益匪浅

如果两传感器距离大于黑线距离，双白走双黑停。如果两传感器距离小于黑线距离，双黑走双白停。

创客小关 发表于 2019-10-27 15:48
如果两传感器距离大于黑线距离，双白走双黑停。如果两传感器距离小于黑线距离，双黑走双白停。 ...

赞一个，学习到了精华。

不错，地图哪里有卖

gada888 发表于 2019-10-31 12:16
不错，地图哪里有卖

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