【Mind+】(超详细)如何使用L298N电机驱动图形编程控制电机

好消息，最新版MInd+已经支持扩展用户库了，可以使用用户库功能制作快捷操作功能。
https://mindplus.dfrobot.com.cn/extensions-user

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前言：
直流电机（俗称马达）由于电流较大，普通的主控板引脚不能直接驱动，因此需要使用电机驱动来控制电机。

L298N是一款常见的廉价电机驱动，缺点是发热量比较大。



L298N参数：
参数一般只关心如下两个：
逻辑电压（控制端口电压）：5V
驱动电压（电机电压）：5V-35V
驱动电流（电机电流）：2A（MAX单桥）

意味着这个板子适合用5V引脚的主控板驱动（例如arudino系列），而3.3V引脚的主控板可能就不能用了（例如mcirobit、掌控板、esp32）。这个板子驱动的一般都是小电流的电机，例如TT电机（小黄马达）、N20电机这一类的。


接下来看L298N的控制方法：

引脚说明：
输出A、输出B：接两个电机，不分正负，反了只会反转。
GND：电源地，需要与主控板的GND用一根杜邦线连接到一起（共地）。

12V供电：给电机供电的接口，此处要独立供电，最好不要从主控板引电。
5V供电：此为电压输出口，可以使用这个口给主控板供5V电源，但不推荐这么用。
板载5V使能：此跳线帽接起来之后上面的“5V供电”口才有5V电压输出。

通道A、通道B使能（ENA、ENB）：此接口高电平则电机可以运行，低电平则电机停止运行，一般直接跳线帽短接到高电平，即一直使能，可以拔掉跳线帽接到主控板pwm模拟输入端口实现调速。

逻辑输入（IN1、IN2、IN3、IN4）：这两个接口控制电机正反转和速度，IN1和IN2控制电机M1，IN3和IN4控制电机M2.

具体控制信号如下图：



简单理解：
电源接线：
从12V和GND供6-12V的电压。
L298N和主控板的GND使用一根线连接起来。
板载5V使能跳线帽不动。

电机接线：
两个电机分别接到M1和M2上。

信号控制：
ENA和ENB跳线帽拔掉，使用杜邦线分别接到主控板两个PWM模拟输出口。
IN1和IN2，IN3和IN4分别接到主控板数字口。


一图说明：
以Arduino uno为例





其中：
ENA接D5 （PWM口）
ENB接D6  （PWM口）

IN1接D3
IN2接D4

IN3接D8
IN4接D7


接下来进行编程：
以Arduino uno为例
使用Mind+，下载和安装按照官网教程进行即可（http://mindplus.cc )
打开Mind+，切换到“上传模式”，“扩展库”>“主控板”>选择“Arduino uno”
注意：如果对mind+不了解可以先学习一下官方教程：http://mindplus.dfrobot.com.cn




L298N的驱动只有数字输出和模拟输出即可控制，因此不用再加载扩展模块。

首先让M1正转起来：
根据信号图，只需要让IN1高电平，IN2低电平，ENA输出PWM调速即可。

程序如下，让电机M1以200的速度正转。
上传运行之后如果电机不转，则检查电源接线是否正确，是否共地，信号线是否正确，尝试将速度调到最大。
如果电机反转了，只需要把M1电机的两个线调换即可。

接下来测试M1反转，只需要让IN1高电平，IN2低电平即可：

程序如下，让电机M1以200的速度反转。


接下来测试M2正转，让IN3高电平，IN4低电平即可

程序如下，让电机M2以255的速度正转。
上传运行之后如果电机反转了，只需要把M2电机的两个线调换即可。




接下来测试M2反转，IN3高电平，IN4低电平即可



最后测试停止功能，停止电机转动只需要把速度设置为最低即可：
程序如下，两个轮子同时以255速度反转5秒，然后停止3秒。


经过这个测试，则我们就可以控制电机了。
考虑到单独使用引脚控制不方便，我们可以使用”函数“功能，将这几个功能变成一个个函数：
添加一个输入参数为速度，方便速度的控制：

然后把正转的代码放进去，把传进来的”M1速度“变量插入模拟输出中。



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注意：从1.6.0及后续版本开始取消了数据类型自动判断，因此输入框默认为字符串，即输入123实际是字符串“123”，因此编译会报错。
1.6.0和1.6.1版本在调用函数时如果要输入数字，需要将字符转成数字，例如下图。



注意2：如果使用的是1.6.2，可以在定义函数时添加“数字值”的输入项，这样就不不需要进行类型转换了


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然后依次把其他几个电机控制命令都用函数表示：


接下来控制电机就方便了，做个小车方便控制：
M1和M2同时正转3秒，然后停止1秒
然后M1正转，M2反转3秒，然后停止1秒，
然后M1和M2同时反转3秒，然后停止5秒，循环





如果是控制小车，可以进一步使用函数封装成”前进“”后退“”左转“”右转“”停车“等功能。


全文结束。

弱水三千 发表于 2020-1-5 17:04
感谢Forgotten  版主精彩详细的讲解，终于让我的小车的轮子转了起来！！！但是，教程最后完整的小车程序， ...

从1.6.0取消自动类型转换了，因此需要使用将字符转整数的功能，已经添加到教程最后面了

哇，好详细啊

编译失败，PWM输出不能直接拖M1M2那些变量下去，什么原因呢？

YONG 发表于 2019-12-1 16:02
编译失败，PWM输出不能直接拖M1M2那些变量下去，什么原因呢？

在1.6.1中去除了数字和字符自动判断，根据调用的输入参数类型进行控制了。

感谢Forgotten  版主精彩详细的讲解，终于让我的小车的轮子转了起来！！！但是，教程最后完整的小车程序，编译后上传总是提示错误？后来在QQ群大龙猫大神的指导下，才找到了原因，

感谢版主回复，升版本级后，这样更方便！

谢谢版主的详细讲解，这些函数要是能导出，让其它程序调用就更好了，不用每次都重新编。

不教学生的教师 发表于 2020-3-9 09:41
谢谢版主的详细讲解，这些函数要是能导出，让其它程序调用就更好了，不用每次都重新编。 ...

新版本支持自定义库了，可以尝试把这个封装成一个用户库进行调用。
https://mindplus.dfrobot.com.cn/extensions-user

谢谢指导，试一试。

电机驱动装置L298N

好消息

谢谢楼主教程，受益匪浅