试玩系列|大疆TT无人机编程初体验

先放个项目演示视频镇帖：

前几天听说了一架大疆 RoboMaster Tello Talent TT 教育无人机（下文简称:TT无人机或TT），是基于大疆 Tello EDU 无人机升级而来的新产品，可以用第三方软件进行编程控制，那还不赶紧来试玩一下！


TT 无人机介绍

为了对这款 TT 无人机进行编程控制，我专门查（抄）阅（袭）了大疆官网对它的介绍和相关资料。

TT 无人机是大疆首款拥抱开源的教育无人机 ，为了使该款无人机能够更加符合开源精神和青少年科技创新教育核心，让国内中小学师生有更极致的教学体验，大疆与 DFRobot 合作，将 Mind+ 图形化编程软件与 TT 无人机深度结合，使得 TT 无人机更加如虎添翼。通过丰富的软硬件拓展性，可以实现例如环境感知、人脸识别、自动跟随、手势识别、手掌控制、多机协同、人工智能等各种应用。

那么 TT 无人机是如何做到拥抱开源的呢？

• 基于 ESP32 控制器的 TT 扩展模块：TT 无人机在大疆原有的产品 Tello EDU 无人机的基础之上，新增了一个开源控制器。它是一款基于 ESP32 芯片的主控板，基于 ESP32 强大的开源生态，可以让 TT 无人机同时支持 Arduino、microPython、图形化等编程环境。同时借助 ESP32 强大的 WiFi、蓝牙连接功能，具备强大的通信能力。
  

• 集成多种可编程传感器/模块：搭载 RGB 全彩 LED 灯、8×8 红/蓝双色 LED 点阵屏、ToF 红外测距传感器等，可以实现如灯光控制、图案动画显示、智能避障等多种编程效果。
  

• 开放的 RoboMaster SDK：借助全新的 RoboMaster SDK 以及视频流数据，可以轻松支持多种可编程传感器接口，机器视觉、深度学习等人工智能前沿科技也得以走进中小学课堂。
  

编程控制框架

如果需要实现对 TT 无人机进行控制，有两种思路：

1、直接控制：TT 无人机其实就类似大疆 Tello 无人机，它有自己的飞行控制器，它通过获取飞机自身的陀螺仪等传感器信息，来控制飞机的四个空心杯电机，从而实现控制飞机的物理运动。来自手机 App 或手柄的控制指令，可以直接发送到 TT 无人机的控制器，并且通过控制器进一步变成飞行指令；而无人机的一些信息，比如电量、当前高度等，也可以通过控制器直接发送出来。

2、间接控制：间接控制其实就是通过 TT 扩展模块实现的。TT 扩展模块对无人机的控制，其实也像手机 App、手柄一样，是通过向 TT 无人机的控制器发送控制指令来实现的。而这个具体的通信过程，则是由 TT 无人机的机载 Micro USB 接口通过串口通讯的方式来实现。那么就可以通过对 TT 扩展模块进行编程，获取第三方软件或者各种开源硬件与传感器的相关信息，然后间接去控制 TT 无人机。

所以，TT 扩展相当于附着在 TT 无人机之上的外部大脑。它不仅拓展 了 TT 无人机本身的感知能力，还丰富了 TT 无人机的功能性。我们可以通过向 TT 扩展模块烧写自己的程序，来使 TT 无人机组合体完成仅仅依靠 TT 无人机本身难以完成的复杂飞行任务。同时相比手动遥控控制，借助程序的控制，我们可以完成更加精确的控制指令。


试飞小任务


介绍了那么多，接下来我们就开始对 TT 无人机进行编程，来完成一个试飞小任务吧。

大疆官方的资料中，介绍了 TT 无人机可以通过 Tello App 和定制版 GameSir 小鸡手柄 T1D 进行遥控。既然是一款拥抱开源的教育无人机，我当然要对 TT 无人机为所欲为了，为何不自己设计一个 DIY 版的手机遥控器呢：想加什么功能就加什么功能，比如后续可以增加显示各种外接传感器的数据的功能；想怎么玩就怎么玩，比如可以通过编程，实现更加复杂的特技动作。

既然有了官方支持的遥控器，为什么还要自己再设计一个“遥控器”呢？原因如下：

• 如果使用 Tello App 进行遥控，就不能使用编程功能，更不用说集成第三方传感器了，那 TT 无人机跟普通的 Tello 无人机就没有区别了。
• 如果使用 GameSir 手柄进行遥控，虽然可以进行编程以及添加第三方传感器，但是目前大疆官方只提供了 Arduino 代码版的编程示例，并没有图形化版本的示例程序，不适合大部分中小学生进行学习。
  

那么，我将如何实现 DIY 遥控器呢？

• 为了更加方便大家上手，我将使用 Mind+ 图形化编程环境，通过简单的积木式拖拽，就可以完成丰富的功能；
• 试玩过程中，因为条件有限，我将使用电脑的按键来实现DIY遥控器的设计与制作。
  

Mind+程序设计

设计完遥控器界面之后，就开始编程了。打开 Mind+ 软件，切换到实时模式，同时在扩展中选择主控板为 RoboMaster TT(单机)，如下图所示：

注意，本项目中使用的 Mind+ 软件版本为 v1.6.5 RC2.0，随着软件升级，未来部分界面与功能可能进行改版，请根据实际情况调整修改。
接下来就正式开始编程。其实这个程序也不是很难，首先需要来个初始化，根据个人喜好，添加“打开摄像头”、“进入起桨模式”、“上升50cm”等。
然后再加操控的程序，我设置的是：↑上升，↓下降、←左转、→右转、W前进、S后退、A左侧飞、D右侧飞、8前滚翻、2后空翻、4左侧滚翻、6右侧滚翻、5悬停、0紧急降落。

甚至还可以加上这些东西：
这些可以在模块中勾选：

接下来就可以连接设备了，点击下图中用红笔圈出来的感叹号，就会出现图中的界面，找到自己飞机的WiFi名称即可连接。如果找不到自己飞机的WiFi名称的话，可以检查一下自己的无人机是否开机，或者点击图中箭头指向的“刷新”按钮。

最后点击“绿旗”即可运行。

以上就是整个的程序，这还只是极其普通的程序了，你还可以对此程序进行扩展延伸，用键盘来控制线路。
效果演示

启动程序，一起到教室外面去试飞一下吧。演示视频可回到文章开头查看。

总结

总体来说，结合大疆完善的飞控技术，和 Mind+ 简单的编程体验，只需要通过简单的图形化指令拖拽，敲击相应的飞行指令，就可以完成飞行运动的控制。

最后再添个附件

简单程序 - RoboMaster TT.zip

赤星三春牛！ 发表于 2022-2-20 13:15
我怕买错（）

C:\Users\ASUS\Desktop\360截图17400112697980.jpg
C:\Users\ASUS\Desktop\360截图17571122556945.jpg
额……按照这个图找应该是找得到的。我说了我也不确定，淘宝上应该是有的，我也没查过，这是老师发的器材。

House 发表于 2022-8-27 11:00
大家知道TT的传感器套装 什么价位吗

你知道吗              

赤星三春牛！ 发表于 2022-2-16 20:47
请问这个无人机在哪里买的？

我们的这个是老师上课时候发的淘宝上应该是有的

第一个试玩系列的帖子

诩 发表于 2022-2-2 00:00
第一个试玩系列的帖子

支持一下 期待更新

好像程序块的图大了一些

哇哇哇哇

好厉害好厉害

呵呵呵呵

6666666666

不错，值得学习

请问这个无人机在哪里买的？

诩 发表于 2022-2-19 19:56
我们的这个是老师上课时候发的淘宝上应该是有的

你能发一下链接吗？

诩 发表于 2022-2-19 19:56
我们的这个是老师上课时候发的淘宝上应该是有的

我怕买错（）

支持一下

大疆TT无人机如何识别并显示挑战卡的程序，求助。。。。...

赤星三春牛！ 发表于 2022-2-20 13:15
我怕买错（）

哈？   

厉害厉害

ASH腻 发表于 2022-2-7 14:39
支持一下 期待更新

视频里那个大叔咋样

诩 发表于 2022-4-13 17:21
视频里那个大叔咋样

他自己跑过来的

这个无人机多少前？