SC.明阳 发表于 2017-7-11 14:07:48

兼容Arduino 的摇摆企鹅机器人制作

    热腾腾的夏天到了，如此勤奋的我怎么能只去啃啃冰棍呢，希望能设计一个小物件有趣的东西，送给木讷的我，至少也得呆萌。企鹅说，偶，偶可以帮到你么......


      企鹅步是它很重要的一个呆萌神功，所以我在设计的过程中着重实现这个动作。当然了，它的样子也会让一些人儿内心融化的。      在制作过程中我有了一个惊喜的发现，机器人摇头的时候，舵机运动和木质部分的摩擦会发出”jiji…...jiji”的声音，像是企鹅语，省了很多功夫呀。在选择主板上，最开始，我选择了常规的ArduinoUNO主板，后来在制作的过程中，发现ArduinoUNO主板体积似乎太大了些，UNO本身又不带电机驱动芯片，我难道还要另外买一个电机驱动扩展板么？！价格挺高，硬件连接也麻烦。后来，我找到了DFRobot公司的一个叫ROMEO BLE mini的主板，完全兼容ArduinoUNO的同时还带了电机驱动芯片！体积也足够袖珍，直接选择了ROMEO BLE mini作为整机的核心主板！             来看看我做得怎么样？
https://v.youku.com/v_show/id_XMjg3NDg0NjM2NA==.html
所需硬件
            兼容Arduino 的RoMeo BLE mini主板（板载了两路电机驱动，蓝牙、舵机单独供电）               DMS-MG90 金属9g舵机 (1.8Kg)            直流 1：120 减速电机 双轴6v            企鹅机器人木质架构            3d打印连接件（下载链接）（下载链接）             *机器人3D设计图纸（下载链接）            *激光切割用CAD文件（下载链接）
制作过程
1、拆取木质部件



https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/201707/11/112938ecwawt66xww6wyye.png
2、搭建企鹅机器人的动力部分
固定好直流电机
https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/201707/11/113222hg9po2dpdxo9qnig.png

安装3d打印电机轴固件
https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/201707/11/131443k983rwnq8899n5i9.png

电机双轴上固定的企鹅“脚丫”呈180°
https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/201707/11/131452pgbn1gr4ouxmum9f.png
https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/201707/11/131509yfia6fnal9ffzlxz.png




3、运动方向控制部分
https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/201707/11/131534p8gqqy0eekpcqk8e.png



安好旋臂的舵机固定在舵机支架上
https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/201707/11/131543al0q78k3znkgzqnr.png

连接舵机和直流电机支架
https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/201707/11/131552b9m338923pz58c56.png

4、整体结构组装

https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/201707/11/131629o5j2jjyzjjffg82j.png
https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/201707/11/131638y46qqz42id18udp8.png

将企鹅的头部固定在预置的卡扣中
https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/201707/11/131648m77fleelge7ke6gt.png
https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/201707/11/131658wqxbmqmkygmzomx3.png
置入放好电池的电池盒，整理一下线头
https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/201707/11/131709th1vs3n31ncmz3aa.png
5、最后的形态

再添入两枚彩色的双眼

6、电路连线

https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/201707/11/131736x12qyvpqp3j11cjj.png


https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/201707/11/131815asjyzc9tf6aj0hii.png
附程序：/*!
* @file PenguinROBOT.ino
* @copyright(https://www.dfrobot.com), 2017
*
* @author
* @versionV1.0
* @date2017-07-7
*/
#include<Servo.h>
Servo myservo;

void setup() {
   pinMode(3,OUTPUT);
   pinMode(5,OUTPUT);
   myservo.attach(2);

   digitalWrite(3,LOW);
   digitalWrite(5,HIGH);
}

void loop() {
for(int x=1; x<10; x++) {
   myservo.write(75);    //experimental result
    delay(500);
    myservo.write(135);
    delay(500);
   myservo.write(115);
    delay(500);
   myservo.write(115);
    delay(500);
   }
    myservo.write(75); //Turn right
    delay(3000);
    myservo.write(135);//Turn left
    delay(3000);
    myservo.write(105); // Go straight
    delay(8000);

}

SC.明阳 发表于 2017-10-9 09:16:12

森森是好人 发表于 2017-10-4 01:54
请问，这款作品的那个木制板块的电子图，有没有？想要模仿切割一个试试

回复晚了些哈，文章里的“所需硬件”列表里是有激光切割的cad文件的，你可以看一下

SC.明阳 发表于 2017-7-20 14:53:05

gray6666 发表于 2017-7-19 10:49
不错，就是主控板子太贵

以后可能还需要用RoMeo BLE mini集成的蓝牙和电机驱动部分做一些东西，感觉这块板子挺合适的，比较精简，利用率蛮高。:lol

cm1801376051 发表于 2017-7-31 09:27:39

#嘉诚欧巴# 发表于 2017-7-29 20:41
做出来了一只，木质接口很牢固，很强！

我昨天也下载了图纸，准备做一个送人，哈哈

luna 发表于 2017-7-11 15:11:58

好可爱！！不过好像你发了2遍帖子是吗？

SC.明阳 发表于 2017-7-11 16:08:50

好像是的，第一次发贴，我竟然有点紧张

hnyzcj 发表于 2017-7-12 19:50:29

看样子很好玩哦

揪你尾巴不放手 发表于 2017-7-13 14:22:46

emmm这个企鹅不是韩国的那个pororo吗....一毛一样的....

SC.明阳 发表于 2017-7-13 14:59:58

揪你尾巴不放手 发表于 2017-7-13 14:22
emmm这个企鹅不是韩国的那个pororo吗....一毛一样的....

:handshake

freedomyll 发表于 2017-7-16 22:27:31

赞！这个好卡哇伊啊！

cm1801376051 发表于 2017-7-18 15:18:27

这个有意思。。。

gray6666 发表于 2017-7-19 10:49:56

不错，就是主控板子太贵

#嘉诚欧巴# 发表于 2017-7-29 20:41:01

做出来了一只，木质接口很牢固，很强！

胡秩通 发表于 2017-8-9 22:49:00

那个磁铁干什么用

SC.明阳 发表于 2017-8-10 09:48:42

作它的两只眼睛，彩色的

SC.明阳 发表于 2017-8-10 09:51:21

胡秩通 发表于 2017-8-9 22:49
那个磁铁干什么用

作它的两只眼睛，彩色的

胡秩通 发表于 2017-8-10 11:47:34

SC.明阳 发表于 2017-8-10 09:51
作它的两只眼睛，彩色的

:)明白了

森森是好人 发表于 2017-10-4 01:54:56

请问，这款作品的那个木制板块的电子图，有没有？想要模仿切割一个试试

jarvis_chan 发表于 2017-11-24 11:55:56

3D 打印连接件的链接好像不能下载唉

wahaha013579 发表于 2017-12-2 16:36:31

这个好玩

SC.明阳 发表于 2018-3-15 17:58:01

之前的3d文件和激光切割文件的链接失效了，我已经重新上传，不好意思啊{:5_141:}
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