一只基于ESP32的小型四足机器狗
在波士顿动力的Spot之后，四足机器狗变得非常流行。
之前社区也分享过用树莓派做的四足机器人Pupper——《能跑能跳能遛弯儿，波士顿动力Spot的小跟班来了！项目开源！》
用Arduino Uno做的Pupper的小弟——《可扩展性高，四足机器人斯坦福Pupper的小弟来了!》
今天分享的是利用ESP32制作的小型四足机器狗。
特点
[*]只需要ESP32（不需要额外的PWM I2C、蓝牙模块等）
[*]Arduino IDE
[*]只需要手机或平板就能遥控
[*]具有CLI接口用于校准和调试
[*]逆向运动学代码
[*]可配置的步态序列
电子部分
[*]1个38针的ESP32
[*]1个50x70毫米的原型开发板
[*]12个TowerPro MG90D舵机（使用其他舵机可能比较麻烦，因为尺寸可能不同，请看一-下三个不同的类似mg90的舵机的图片)
[*]1 x INA219 (可选)
[*]1 x MPU9250 (可选)
[*]3个Mini360（DC-DC降压转换器降压模块）或类似产品，2个用于前/后腿（或更多），1个用于ESP32
[*]1个18650锂电池电池座，用于2个元件（尝试找"18650电池座smt"）。
[*]2个18650锂电池
[*]一些电容器
其他
[*]8个8x12x2.5毫米轴承
[*]4条杜邦线扎带
[*]用502胶水（氰基丙烯酸酯）将所有部件粘在一起
打印部件
所有要打印的STL文件可以在文末下载。
有些部分是镜像的，为了保证能够正确打印。请注意观察图片。
我的打印机在第一层厚度上有问题，也就是象脚。齿轮应该被尽可能完美地打印出来，所以我添加了非常小的垫片来避免这个问题，你会看到一些部件 "飞 "过表面，记得启用对它的支持。
强烈建议大家用最好质量的打印零件，特别是齿轮部分。
要打印的零件的完整清单：
[*]1 x 身体部分
[*]2 x 腿部顶部
[*]2 x 腿顶(镜像)
[*]2 x 脚底板
[*]2 x 腿部底部(镜像)
[*]4 x 肩部1
[*]4 x 肩部部件2
[*]2 x 腿部支架部分1
[*]2 x 脚管固定器部件2
[*]4 x 伺服齿轮
[*]4 x 脚管鞋，用柔性长丝打印（非必须）
[*]1 x 盖子
[*]2 x 盖板夹子
我使用Ender 3 Pro，Cura，使用支持并选择动态质量。塑料是OPY的PLA。
可以在https://www.thingiverse.com/thing:4822059 或者在文末下载。
组装
准备工作
在开始之前，检查轴承是否可以很容易地安装在机体部件和肩部部件上。
还要检查肩部和车身部件上的孔是否打印得很好，伺服杜邦线（临时拆卸的伺服连接器）是否可以装在里面。
开始组装
我试图使机身尽可能的轻，因为小舵机不是很强大。
确保胶合面是平的，这边可以用一下锉刀。确保部件之间相互连接，没有空隙。
然后如上图所示把他们粘在一起。
舵机齿轮
切断舵机角（见图），使它适合舵机齿轮的部分，并把它们粘到一起。
腿部
将短的舵机角粘在 "腿顶 "部分。
将舵机插入 "腿部底部"，如图所示插入杜邦线。
将另一条伺服电机的杜邦线穿过 "肩 "部的一个孔。
重复上述步骤。
把机身和腿组装在一起
如之前的图片所示，将所有杜邦线穿过腿部和机身的孔。
用Arduino/ESP32或舵机测试仪将所有舵机调到中间位置。
将 "舵机齿轮 "安装在舵机上，并将舵机插入机身。想要拧紧它可能是个挑战。
挤压没有舵机的 "肩膀 "部分（但有杜邦线），将其插入轴承之间。
重复其他舵机和部件的操作。
这个时候，我们不需要用螺栓固定腿部，等会儿我们需要按照我的GitHub资源库中的说明校准腿部：
https://github.com/SovGVD/esp32-robot-dog-code
PCB部分
PCB的配置由你决定。下面只展示我的做法。
传感器连接到ESP32的默认I2C总线（GPIO 21和22）。
舵机连接到：
[*]左前方：25、26、27
[*]右前：16、18、17
[*]左后腿（后）：13, 12, 14
[*]右后方（后）：4、2、15
你可以在代码中重新配置，但要确保ESP32 ISR库支持。
代码
在Arduino IDE上安装额外的库：
[*]ESP Async Web Server
[*]ESP32 ISR Servo
[*]MPU9250_WE
[*]INA219_WE
设置WiFi接入点凭证。
[*]将config_wifi.example.h重命名为config_wifi.h
[*]将APssid改为你的机器人的任何名称，例如SmallRobotDog
[*]将APpass改为密码（8个或更多字符），如MySup3rPassw0rd
[*]代码上传到ESP32后，你应该能用你的手机或平板电脑找到SmallRobotDog的WiFi。
打开浏览器，输入网址http://192.168.4.1/，你会看到两个虚拟摇杆来控制机器狗。
希望大家能够喜欢。
原项目英文链接：https://www.instructables.com/ESP32-Small-Robot-Dog/项目作者: Gleb Devyatkin该译文首发于DF创客社区转载请务必注明项目出处与原作者信息 太强了吧 不粗不错，有点意思 太强了吧 不粗不错，有点意思 真不错真不错，好有创意 WAWA我也想学习 666, 不过还是感觉机翻的味道比较明显 没钱了，一顿操作猛如虎，一看余额心凉凉。 。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 啊啊砸啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊 作者牛皮666 没有动起来的视频 厉害
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