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[ESP8266/ESP32] 一只基于ESP32的小型四足机器狗

在波士顿动力的Spot之后，四足机器狗变得非常流行。

之前社区也分享过用树莓派做的四足机器人Pupper——《能跑能跳能遛弯儿，波士顿动力Spot的小跟班来了！项目开源！》

用Arduino Uno做的Pupper的小弟——《可扩展性高，四足机器人斯坦福Pupper的小弟来了!》

今天分享的是利用ESP32制作的小型四足机器狗。

特点

只需要ESP32（不需要额外的PWM I2C、蓝牙模块等）
Arduino IDE
只需要手机或平板就能遥控
具有CLI接口用于校准和调试
逆向运动学代码
可配置的步态序列

电子部分

1个38针的ESP32
1个50x70毫米的原型开发板
12个TowerPro MG90D舵机（使用其他舵机可能比较麻烦，因为尺寸可能不同，请看一-下三个不同的类似mg90的舵机的图片)

1 x INA219 (可选)
1 x MPU9250 (可选)
3个Mini360（DC-DC降压转换器降压模块）或类似产品，2个用于前/后腿（或更多），1个用于ESP32
1个18650锂电池电池座，用于2个元件（尝试找"18650电池座smt"）。
2个18650锂电池
一些电容器

其他

8个8x12x2.5毫米轴承
4条杜邦线扎带
用502胶水（氰基丙烯酸酯）将所有部件粘在一起

打印部件

所有要打印的STL文件可以在文末下载。

有些部分是镜像的，为了保证能够正确打印。请注意观察图片。

我的打印机在第一层厚度上有问题，也就是象脚。齿轮应该被尽可能完美地打印出来，所以我添加了非常小的垫片来避免这个问题，你会看到一些部件 "飞 "过表面，记得启用对它的支持。

强烈建议大家用最好质量的打印零件，特别是齿轮部分。

要打印的零件的完整清单：

1 x 身体部分
2 x 腿部顶部
2 x 腿顶(镜像)
2 x 脚底板
2 x 腿部底部(镜像)
4 x 肩部1
4 x 肩部部件2
2 x 腿部支架部分1
2 x 脚管固定器部件2
4 x 伺服齿轮
4 x 脚管鞋，用柔性长丝打印（非必须）
1 x 盖子
2 x 盖板夹子

我使用Ender 3 Pro，Cura，使用支持并选择动态质量。塑料是OPY的PLA。

可以在https://www.thingiverse.com/thing:4822059 或者在文末下载。

组装
一只基于ESP32的小型四足机器狗图10

准备工作
在开始之前，检查轴承是否可以很容易地安装在机体部件和肩部部件上。

一只基于ESP32的小型四足机器狗图12

还要检查肩部和车身部件上的孔是否打印得很好，伺服杜邦线（临时拆卸的伺服连接器）是否可以装在里面。

一只基于ESP32的小型四足机器狗图13

开始组装
我试图使机身尽可能的轻，因为小舵机不是很强大。

确保胶合面是平的，这边可以用一下锉刀。确保部件之间相互连接，没有空隙。

然后如上图所示把他们粘在一起。

一只基于ESP32的小型四足机器狗图14

舵机齿轮
切断舵机角（见图），使它适合舵机齿轮的部分，并把它们粘到一起。

腿部
一只基于ESP32的小型四足机器狗图15

将短的舵机角粘在 "腿顶 "部分。

将舵机插入 "腿部底部"，如图所示插入杜邦线。

将另一条伺服电机的杜邦线穿过 "肩 "部的一个孔。

重复上述步骤。

把机身和腿组装在一起

一只基于ESP32的小型四足机器狗图16

如之前的图片所示，将所有杜邦线穿过腿部和机身的孔。

用Arduino/ESP32或舵机测试仪将所有舵机调到中间位置。

将 "舵机齿轮 "安装在舵机上，并将舵机插入机身。想要拧紧它可能是个挑战。

挤压没有舵机的 "肩膀 "部分（但有杜邦线），将其插入轴承之间。

重复其他舵机和部件的操作。

这个时候，我们不需要用螺栓固定腿部，等会儿我们需要按照我的GitHub资源库中的说明校准腿部：

https://github.com/SovGVD/esp32-robot-dog-code

PCB部分
一只基于ESP32的小型四足机器狗图17