如何用舵机制作机器人（2）？
四、硬件组装步骤1. 搭建结构框架[*]按设计组装骨架：用螺丝将结构件（如 3D 打印的底座、大臂、小臂）固定，确保框架稳固无松动。
[*]示例（机械臂）：底座用亚克力板固定，大臂和小臂用轻质连杆（如 3D 打印件）连接。
2. 安装舵机
[*]将舵机嵌入结构预留的安装位，用螺丝固定（注意舵机输出轴朝向关节旋转中心）。
[*]舵机输出轴安装舵盘：舵盘对准输出轴齿纹，用配套螺丝拧紧，确保转动时无打滑。
[*]连接关节：舵盘与相邻结构件用螺丝或扎带固定（如关节 2 的舵盘连接底座和大臂）。
3. 电路连接舵机、控制器、电源的接线是核心，需严格区分正负极和信号线：
[*]舵机接线：舵机通常有 3 根线（颜色可能不同，需查看 datasheet）：
[*]VCC（电源线）：红色 / 棕色，接 5V 电源；
[*]GND（地线）：黑色 / 蓝色，接控制器 GND 和电源 GND（共地）；
[*]SIG（信号线）：橙色 / 黄色，接控制器数字引脚（如 Arduino 的 D2、D3、D4）。
[*]电源连接：
[*]若舵机数量≤2：可直接用 Arduino 的 5V 引脚供电（注意 Arduino USB 供电最大电流约 500mA，SG90 工作电流约 100-200mA / 个）；
[*]若舵机数量≥3：需外接 5V 电源（如 2A 开关电源），电源正极接舵机 VCC，负极接控制器 GND 和舵机 GND（共地才能通信）。
[*]控制器连接：Arduino UNO 通过 USB 线连接电脑（编程和供电），舵机信号线接数字引脚（如 D2、D3、D4）。
五、软件编程（以 Arduino 为例）使用 Arduino 的Servo库控制舵机角度，步骤如下：
1. 环境准备
[*]下载安装 Arduino IDE，选择开发板（如 “Arduino UNO”）和端口（设备管理器中查看）。
2. 基础代码框架以下代码控制 3 个舵机分别转动到指定角度，实现机械臂基础动作：
cpp
运行
#include <Servo.h>// 引入舵机库// 定义3个舵机对象Servo servo1;// 关节1（底座旋转）Servo servo2;// 关节2（大臂摆动）Servo servo3;// 关节3（小臂摆动）// 定义舵机连接的引脚const int pin1 = 2;const int pin2 = 3;const int pin3 = 4;void setup() {// 初始化舵机，指定控制引脚servo1.attach(pin1);servo2.attach(pin2);servo3.attach(pin3); // 初始位置：全部归中（90°）servo1.write(90);servo2.write(90);servo3.write(90);delay(1000);// 等待舵机到位}void loop() {// 动作1：底座旋转到0°，大臂抬起，小臂放下servo1.write(0); // 底座左转servo2.write(120);// 大臂抬起（角度增大，向上摆）servo3.write(60); // 小臂放下（角度减小，向下摆）delay(1500); // 等待1.5秒 // 动作2：底座旋转到180°，大臂放下，小臂抬起servo1.write(180);// 底座右转servo2.write(60); // 大臂放下servo3.write(120);// 小臂抬起delay(1500);}
3. 代码说明
[*]Servo.attach(pin)：绑定舵机到指定引脚，初始化 PWM 控制。
[*]Servo.write(angle)：控制舵机转动到angle度（0-180°）。
[*]delay(ms)：延时等待舵机完成转动（根据动作幅度调整，一般 500-2000ms）。
六、调试与优化1. 基础调试
[*]单独测试舵机：先接 1 个舵机，运行简单代码（如servo.write(0); delay(1000); servo.write(180);），检查是否顺畅转动，有无异响或卡顿。
[*]排查接线问题：若舵机不转，用万用表测舵机 VCC 是否有 5V 电压，信号线是否接对引脚，GND 是否共地。
[*]调整角度范围：若舵机转动时卡顿，可能是机械干涉，需减小代码中的角度范围（如限制在 30°-150°）。
2. 常见问题及解决
问题现象可能原因解决方法
舵机抖动电源电压不稳 / 信号线干扰外接稳压电源，信号线远离电源线，加电容滤波
动作卡顿扭矩不足 / 结构干涉更换大扭矩舵机，打磨结构件消除干涉
控制器重启舵机启动电流过大外接独立电源，避免与控制器共用供电
角度偏差舵机校准问题用Servo.writeMicroseconds()微调脉冲值
3. 进阶优化
[*]加入传感器：例如用超声波模块（HC-SR04）检测距离，让机械臂避开障碍物；用电位器（10kΩ）手动调节舵机角度（读取analogRead()值映射到 0-180°）。
[*]远程控制：通过蓝牙模块（HC-05）接收手机 APP 指令，动态控制舵机动作（需在代码中解析蓝牙数据）。
[*]运动规划：多舵机协同运动时，通过代码计算各关节角度，实现末端平滑轨迹（如画圆、直线）。
页:
[1]