💡 校准油门和转向：让漂移驴车更精准！🚀

【漂移菌】第八步：校准油门和转向

2021-11-021.1万

yoyojacky

UID: 547

60文章

0粉丝

10获取喜欢

AI 快速预览详细

本文介绍了如何在校准漂移驴车的油门和转向时，通过SSH远程连接树莓派并执行特定命令来确保小车运行正常。首先将小车底盘架起，然后通过SSH远程连接树莓派，进入驴车目录后执行donkey calibrate命令对通道0（转向）和通道1（油门）进行校准，并记录具体的PWM值。最后编辑myconfig.py文件，根据记录的参数进行配置。通过这些步骤，可以确保油门和转向的准确性，从而提升小车的控制精度。

我们需要通过校准油门和转向来保证我们的驴车运行正常，一般情况下，大家的参数不要调的区间太大。
咱们的驴车的板子是微雪提供的，不是普通的pca9685可以看到引脚的状态，我们接上去的时候PCB板的Servo和Motor分别代表了转向和油门的舵机。
我们将小车底盘架起，让其四轮悬空如图：
【漂移菌】第八步：校准油门和转向图1

然后ssh远程连入树莓派，并进入驴车的目录中：

cd ~/projects/mycar/
ls 
复制代码

执行校准，先对通道0进行校准，命令如下：

donkey calibrate  --channel 0 --bus=1
复制代码

然后输入380回车。看看是否舵机回中，我这边的0是转向舵机的通道。
我逐渐+10 当到达460时，舵机转向到最左边，再逐渐-10，到达300时到达最右边。
所以我的左右方向的舵机从左到右分是460 ----》 380 《 ---- 300 .
将这几个数字记录下来，后面会用到。
然后校准油门。

donkey calibrate --channel 1  --bus=1
复制代码

我的通道1 是油门，可以尝试以下几个参数：
停止时PWM的值是370.
顺利运动时是400
加速410
再快点儿420
能到470，不过太高速有可能撞坏设备，特别是刚开始你还不熟悉的时候。
然后记录好后，按下‘q’退出校准。
去编辑配置文件： myconfig.py
我把我的贴出来给大家看看，参照着改以下就可以打开遥控器来测试了。
转向部分：
【漂移菌】第八步：校准油门和转向图3