查看: 9796|回复: 5

[漂移驴车项目] 【漂移驴车-进阶】添加尾灯part --- 2 RearLight part的实现和部署

本帖最后由极凹甫于 2022-4-8 10:21 编辑

图中的1，2和part生命周期中的1，2相互对应。可以参考链接：[项目]【漂移驴车-进阶】驴车part的生命周期
1 -- 添加part配置； 2 -- 在manage.py中根据配置将part加入到V中

1、 RearLight Part的实现

RearLight 的接口设计：


'''
ReadLight 作为一个part加入到donkeycar的系统中。
调用ledmatrix来完成对尾灯的控制。
'''

class RearLight:

    '''
    初始化
    在config中配置：
    USE_REAR_LIGHT = True   是否启用尾灯
    '''
    def __init__(self):
        pass

    '''
    根据系统油门（throttle）来显示控制尾灯的亮和灭
    系统的throttle的范围是-1～1之间的任意小数
    如果throttle大于0.1，相当于加速，熄灭尾灯；
    否则，点亮尾灯。
    '''
    def run(self, throttle):
        pass

    '''
    释放系统资源，包括GPIO和停止相关的线程
    '''
    def shutdown(self):
        pass
复制代码

RearLight的实现：

class RearLight:

    '''
    初始化
    在config中配置：
    USE_REAR_LIGHT = True   是否启用尾灯
    '''
    def __init__(self):
        self.led = ledmatrix.LedMatrix()

    '''
    根据系统油门（throttle）来显示控制尾灯的亮和灭
    系统的throttle的范围是-1～1之间的任意小数
    如果throttle大于0.1，相当于加速，熄灭尾灯；
    否则，点亮尾灯。
    '''
    def run(self, throttle):
        logging.debug("@@@@ --" +  str(throttle))
        if throttle > 0.1:
            led.off()
        else:
            led.on()

    '''
    释放系统资源，包括GPIO和停止相关的线程
    '''
    def shutdown(self):
        self.led.destory()
复制代码

2、在myconfig.py的末尾添加配置

## for rear light conf
USE_REAR_LIGHT = True
复制代码

3 、在manage.py中添加相关代码
在manage.py的V.start之前添加，主要是读取cfg的配置，将RearLight实例加入到V的循环中。

# REAR Light setup
if cfg.USE_REAR_LIGHT:
    import RearLight
    rear_light_part = RearLight()

    V.add(rear_light_part, 
              inputs=['throttle'],    
              outputs=[])
复制代码

4、尝试运行你的驴车，看看RearLight是不是已经加载好了
【漂移驴车-进阶】添加尾灯part --- 2 RearLight part的实现和部署图1