【漂移驴车】第十步 树莓派本地训练数据并自动驾驶

官方提示： 使用 Keras 训练自动驾驶仪

当你可以顺利稳定的驾驶驴车后，就可以使用Keras训练神经网络训练驴车自动驾驶了。

训练步骤

• 收集数据
• 确保收集好的数据。
• 在赛道上练习几次。
• 当您确信可以无误地行驶 10 圈时，重新启动 python mange.py 进程。如果通过网页操作驴车请点击Start Recording，只要你车不是停着不动，所有油门信息都会被记录下来。
• 如果您撞车或跑出赛道，请立即按 Stop Car 停止记录。如果您使用手柄，请轻按三角形按钮以删除最后 5 秒的记录。
• 在您收集了 10-20 圈的良好数据（5-20​​k 图像）后，就可以在终端中按下键盘的“Ctrl-C” 停止驴车。
• 全部收集的数据位于最近的data 文件夹中。
• 树莓派本地训练模型
  

donkey train --tub ./data --model ./models/mypilot.h5
复制代码

也可以用:

python train.py --tub ./data --model=models/mypilot.h5
复制代码

来进行训练....实测有效.
模型将被放入文件夹中models/目录并命名为mypilot.h5.
这训练的时间根据你训练的数据大小有所变化，如果你训练时采集的数据比较多，时间会比较久。请耐心等待。
等训练完了，直接执行下面的命令来启动驴车。

python manage.py drive --model  ./models/mypilot.h5
复制代码

如果车子应该可以自己开车了，恭喜你，你已经完成了第一步驴车自动驾驶的操作。
如果你的驴车完全没有反应，或者和我的驴车一样，一打开自动驾驶就像野驴般的横冲直撞，也不要气馁，继续采集数据，训练，自动驾驶。

一开始横冲直撞再正常不过了，一起加油！

先横冲直撞，才能体会到后面能够自动驾驶的成就感。

哈哈, 就是我们要对摄像头部分注意保护, 前段加上一些防撞的设备........

这段有问题：
donkey train --tubs ./data --model ./models/mypilot.h5

应该将tubs改为tub
donkey train --tub ./data --model ./models/mypilot.h5

运行：donkey train --tub ./data --model ./models/mypilot.h5
报错了怎么回事

cungeyl 发表于 2021-11-20 22:43
运行：donkey train --tub ./data --model ./models/mypilot.h5
报错了怎么回事

好像是有图片无法加载,这个图片估计损坏了的.

我即使使用 python 这条命令也可以训练的.可能是因为我是在树莓派上训练所以用这条命令可以实现吧..
不过问题不大, 用 donkey 命令也可以训练的.

刘晓勇David 发表于 2021-11-20 18:57
这段有问题：
donkey train --tubs ./data --model ./models/mypilot.h5

恩,改掉了

更牛逼的是如果你用 train.py 这个文件利用 python 命令调用的话,是可以训练多个 tub的数据的.所以 --tubs 也可以...只是需要使用 python train.py 的命令..

挺好的      

诩 发表于 2022-5-8 08:45
挺好的

搞起来,哈, 目前我们还在加入新的内容.

yoyojacky 发表于 2022-5-11 14:12
搞起来,哈, 目前我们还在加入新的内容.

我现在这个年龄段还不适合搞这个

yoyojacky 发表于 2022-5-11 14:12
搞起来,哈, 目前我们还在加入新的内容.

以后有时间再接触吧

诩 发表于 2022-5-11 16:34
以后有时间再接触吧

恩,加油, 慢慢来

yoyojacky 发表于 2022-5-16 19:32
恩,加油, 慢慢来

好的            

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