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[漂移驴车项目] 【漂移驴车】第十步 树莓派本地训练数据并自动驾驶

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本帖最后由 yoyojacky 于 2021-11-25 21:50 编辑

官方提示: 使用 Keras 训练自动驾驶仪

当你可以顺利稳定的驾驶驴车后,就可以使用Keras训练神经网络训练驴车自动驾驶了。

训练步骤
  • 收集数据
  • 确保收集好的数据。
  • 在赛道上练习几次。
  • 当您确信可以无误地行驶 10 圈时,重新启动 python mange.py 进程。如果通过网页操作驴车请点击Start Recording,只要你车不是停着不动,所有油门信息都会被记录下来。
  • 如果您撞车或跑出赛道,请立即按 Stop Car 停止记录。如果您使用手柄,请轻按三角形按钮以删除最后 5 秒的记录。
  • 在您收集了 10-20 圈的良好数据(5-20​​k 图像)后,就可以在终端中按下键盘的“Ctrl-C” 停止驴车。
  • 全部收集的数据位于最近的data 文件夹中。
  • 树莓派本地训练模型


  1. donkey train --tub ./data --model ./models/mypilot.h5
复制代码
也可以用:
  1. python train.py --tub ./data --model=models/mypilot.h5
复制代码

来进行训练....实测有效.
模型将被放入文件夹中models/目录并命名为mypilot.h5.
这训练的时间根据你训练的数据大小有所变化,如果你训练时采集的数据比较多,时间会比较久。请耐心等待。
等训练完了,直接执行下面的命令来启动驴车。

  1. python manage.py drive --model  ./models/mypilot.h5
复制代码

如果车子应该可以自己开车了,恭喜你,你已经完成了第一步驴车自动驾驶的操作。
如果你的驴车完全没有反应,或者和我的驴车一样,一打开自动驾驶就像野驴般的横冲直撞,也不要气馁,继续采集数据,训练,自动驾驶。


昊男Henry  初级技师

发表于 2021-11-17 22:37:38

一开始横冲直撞再正常不过了,一起加油!
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刘晓勇David  见习技师

发表于 2021-11-18 22:35:55

先横冲直撞,才能体会到后面能够自动驾驶的成就感。
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yoyojacky  初级技匠
 楼主|

发表于 2021-11-19 00:58:05

哈哈, 就是我们要对摄像头部分注意保护, 前段加上一些防撞的设备........
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刘晓勇David  见习技师

发表于 2021-11-20 18:57:35

这段有问题:
donkey train --tubs ./data --model ./models/mypilot.h5

应该将tubs改为tub
donkey train --tub ./data --model ./models/mypilot.h5
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cungeyl  学徒

发表于 2021-11-20 22:43:12

运行:donkey train --tub ./data --model ./models/mypilot.h5
报错了怎么回事
SatNovember-202111204926..png
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yoyojacky  初级技匠
 楼主|

发表于 2021-11-25 21:43:20

cungeyl 发表于 2021-11-20 22:43
运行:donkey train --tub ./data --model ./models/mypilot.h5
报错了怎么回事

好像是有图片无法加载,这个图片估计损坏了的.
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yoyojacky  初级技匠
 楼主|

发表于 2021-11-25 21:47:14

ThuNovember-202111251708..png
我即使使用 python 这条命令也可以训练的.可能是因为我是在树莓派上训练所以用这条命令可以实现吧..
不过问题不大, 用 donkey 命令也可以训练的.
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yoyojacky  初级技匠
 楼主|

发表于 2021-11-25 21:51:15

刘晓勇David 发表于 2021-11-20 18:57
这段有问题:
donkey train --tubs ./data --model ./models/mypilot.h5

恩,改掉了
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yoyojacky  初级技匠
 楼主|

发表于 2021-11-25 21:55:18

更牛逼的是如果你用 train.py 这个文件利用 python 命令调用的话,是可以训练多个 tub的数据的.所以 --tubs 也可以...只是需要使用 python train.py 的命令.. ThuNovember-202111252016..png
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 初级技匠

发表于 2022-5-8 08:45:52

挺好的      
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yoyojacky  初级技匠
 楼主|

发表于 2022-5-11 14:12:42


搞起来,哈, 目前我们还在加入新的内容.
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 初级技匠

发表于 2022-5-11 16:30:41

yoyojacky 发表于 2022-5-11 14:12
搞起来,哈, 目前我们还在加入新的内容.

我现在这个年龄段还不适合搞这个
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 初级技匠

发表于 2022-5-11 16:34:42

yoyojacky 发表于 2022-5-11 14:12
搞起来,哈, 目前我们还在加入新的内容.

以后有时间再接触吧
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yoyojacky  初级技匠
 楼主|

发表于 6 天前

诩 发表于 2022-5-11 16:34
以后有时间再接触吧

恩,加油, 慢慢来
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 初级技匠

发表于 5 天前


好的            
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Hockel  中级技匠

发表于 4 天前

交流群推一个!V:hockel007
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