2016-12-28 14:58:57 [显示全部楼层]
6512浏览
查看: 6512|回复: 0

【开箱评测四】用RPLIDAR A2搭建gmapping

[复制链接]
以我自己的小车mrobot为例。

1.        硬件环境:
mrobot小车(采用turtlebot create协议,可以用turtlebot)。
rplidar激光雷达。
2.        rplidar包下载
git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros
建立catkin包,编译。

3.        USB端口权限配置
mrobot小车默认串口是ttyUSB0,rplidar默认串口也是ttyUSB0。需要修改USB的权限和端口号。
为了方便,先插上mrobot,识别为ttyUSB0,。再插上rplidar,识别为ttyUSB1。故到rplidar_ros里面,修改rplidar.launch文件。
将:  <param name="serial_port"         type="string" value="/dev/ttyUSB0"/>
改为:  <param name="serial_port"         type="string" value="/dev/ttyUSB1"/>


4.        Mrobot底盘代码修改

4.1        在mrobot的TF上添加rplidar
mrobot的launch文件中添加以下内容:
<node name="base2laser" pkg="tf" type="static_transform_publisher" args="0 0 0 0 0 0 1 /base_link /laser 50"/>
其中args前三个0 0 0,代表mrobot置于baselink的中心坐标上。可以根据rplidar位置改动坐标。


4.2        修改 topic数据接口
mrobot和turtlebot的gmapping数据接口是/odom/scan,不需要修改。
若不一致,添加 <remap from="scan" to="$(arg scan_topic)"/>。将scan映射到scan_topic。


5.        运行
运行mrobot底盘:roslaunch mrobot_bringup mrobot.launch
运行rplidar雷达:roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
运行gmapping:roslaunch mrobot_nav gmapping_demo.launch
然后启动rviz:  rosrun rviz rviz -d `rospack find mrobot_nav`/gmapping.rviz,可以看到地图信息,如下图所示。
41.jpg


启动键盘或摇杆,建立完整的地图。
建地图的过程:
42.jpg


建好的完整地图:
43.jpg


键盘和摇杆关闭后,点2D Nav Goal 可以进行导航:
44.jpg


最后配一个mrobot小车的图
45.jpg


本文作者:Steven.Zhang (欢迎关注:http://www.rosclub.cn/



您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

为本项目制作心愿单
购买心愿单
心愿单 编辑
[[wsData.name]]

硬件清单

  • [[d.name]]
btnicon
我也要做!
点击进入购买页面
上海智位机器人股份有限公司 沪ICP备09038501号-4

© 2013-2022 Comsenz Inc. Powered by Discuz! X3.4 Licensed

mail