[骨骼追踪][预判抛物机器人] BarrelX [C# & Kinect]

阿里嘎多

膜拜大佬！！！！！！

666666666厉害了我的哥

6666

真的是厉害，佩服佩服

厉害

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这个东西相当棒啊，不过如果只应用在垃圾桶上优点浪费呀

斯丟辟得闷 发表于 2019-6-6 10:17
这个东西相当棒啊，不过如果只应用在垃圾桶上优点浪费呀

所以说，最应该学到的东西应该是，1. Kinect有无限的可能性（围绕着这个想新的项目） 2. 全向轮真的很好用

厉害

请教一下，这个垃圾桶的坐标是怎么确定的？做了标记再图像识别的吗？

东南 发表于 2019-6-17 21:29
请教一下，这个垃圾桶的坐标是怎么确定的？做了标记再图像识别的吗？

启动的时候自己的位置就是原点，正前方就是X轴。之后利用马达的反馈来算出移动方向和距离得出移动后的坐标。

killerlist 发表于 2019-6-18 11:54
启动的时候自己的位置就是原点，正前方就是X轴。之后利用马达的反馈来算出移动方向和距离得出移动后的坐 ...

预测到被抛物体的落点坐标是由kinect摄像头得到的，根据这个预测的落点坐标减去小车的坐标就是小车需要移动的距离了。那小车的坐标是怎么得到的？是每次都让小车从指定位置启动吗？

killerlist 发表于 2019-6-18 11:54
启动的时候自己的位置就是原点，正前方就是X轴。之后利用马达的反馈来算出移动方向和距离得出移动后的坐 ...

是摄像头固定之后，每次都把小车放在一个指定位置吗？

东南 发表于 2019-6-21 16:05
预测到被抛物体的落点坐标是由kinect摄像头得到的，根据这个预测的落点坐标减去小车的坐标就是小车需要移 ...

此说法不对，Kinect只是识别人手的动态坐标（Kinect同理，也是以自身为坐标原点），以此来预判物体的运动轨迹，预判算法是运行在电脑或者服务器上的，然后把得出的坐标发给小车。小车的坐标原点就是自身启动的位置，正前方就是x轴。如果小车移动到某个位置，坐标系本身没动（原点是原先启动的位置），通过自身的移动距离和方向来反过来算现在相对于原启动位置的坐标，每移动一次就记录一次修正一次。当然如果需要计算小车和人之间的相对坐标和物体之间的相对坐标，就需要提前固定好小车启动的位置和方向，并提前输入到电脑，这样才能之后用坐标之间的转换来计算任何物体之间的相对距离和方向（Kinect，人，物体，小车）。Kinect不是安装在小车上的，是安装在房间的固定一角。小车不需要每次都归位，投掷一次后可以立马向另一个方向投掷，小车随时都知道自己的位置和预判位置，这就够了，自己的位置是小车上的控制器自己算的，预判位置是电脑通过处理Kinect给的人手信息后给小车的。

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加油

666，大佬真牛啊，有这样的奉献精神是我辈楷模

我想问一下作者，你是怎么让垃圾桶识别你手势的啊，你不做抛物动作，就是挥挥手，垃圾桶也会移动吗？

靖靖 发表于 2019-8-4 10:56
我想问一下作者，你是怎么让垃圾桶识别你手势的啊，你不做抛物动作，就是挥挥手，垃圾桶也会移动吗？ ...

Kinect精准度并不能达到手势识别的要求，但是，虽然做不了手势识别，但是，可以通过其他途径来设置防止误触发机制，比如，我这台样机的核心算法就是设置的：人手先在腰一下，然后突然做加速运动，高过腰部，然后突然做减速运动，如果以上所有条件都满足，才会触发，当然也设置了，其他可能的投射姿势（比如手越过肩膀，从后往前抛射之类的）。只有满足至少一种姿势的判定才会激活机器人，一般人除了这些姿势外也不会有其他的抛物姿势，这些姿势除了抛物外也不会做其他事情。这是从算法上来设置误触机制，然后还可以，通过添加额外的传感器来判定等等都是可以的，方法也很多。就是这样，我大概就点到为止~

大佬带带我~