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Pixy CMUcam5图像识别传感器教程（三）：连接PIXY与Arduino

（三）连接Pixy与Arduino

Pixy CMUcam5图像识别传感器教程（一）：教PIXY识别物体
Pixy CMUcam5图像识别传感器教程（二）：与PIXY对话
Pixy CMUcam5图像识别传感器教程（三）：连接PIXY与Arduino
Pixy CMUcam5图像识别传感器教程（四）：连接PIXY与树莓派
Pixy CMUcam5图像识别传感器教程（五）：摄像头云台安装

原文链接

本教程说明如何使用Arduino与Pixy通信

开箱即用，Pixy已准备好与Arduino对话。它以1 Mbits /秒的速度向Arduino发送块信息，这意味着Pixy每秒可以发送超过6000个检测到的对象，每帧发送135个检测到的对象（Pixy可以每秒处理50帧）。

下面我们让Pixy和Arduino对话。

使用Pixy包装中提供的Arduino线将Pixy连接到Arduino主控板。

注意：如果主控板是Arduino Nano，带状线缆要面向Nano的内部，而不会像Uno上那样从侧面退出（如图）。

如果电缆向外插入，程序会无法上传到Nano，也无法与其进行串行通信。

注意观察图中线缆的插入方式。上图是UNO，线缆是朝外的；如果是Nano，线缆是朝里的。

Pixy线缆的插入方向只有一种，如上图。

接好后Arduino线缆如下图（图中我用的是Pixy2代，1代的接线方法完全一样）：

接下来，在这里下载最新的Arduino库“arduino_pixy-x.y.z.zip”（x, y, z为数字，代表版本）。

在Arduino IDE中选择Sketch项目➜Include Library加载库➜Add .ZIP添加.ZIP库 ...（如果使用的是旧版本的Arduino IDE，则是：Sketch项目➜Import Library导入库），将刚才下载的Arduino zip添加到库中。

接下来在File文件➜Examples➜Pixy中选择“hello_world”加载示例。

示例代码如下：

[mw_shl_code=cpp,true]//
// begin license header
//
// This file is part of Pixy CMUcam5 or "Pixy" for short
//
// All Pixy source code is provided under the terms of the
// GNU General Public License v2 (https://www.gnu.org/licenses/gpl-2.0.html).
// Those wishing to use Pixy source code, software and/or
// technologies under different licensing terms should contact us at
// cmucam@cs.cmu.edu. Such licensing terms are available for
// all portions of the Pixy codebase presented here.
//
// end license header
//
// This sketch is a good place to start if you're just getting started with
// Pixy and Arduino.  This program simply prints the detected object blocks
// (including color codes) through the serial console.  It uses the Arduino's
// ICSP port.  For more information go here:
//
// http://cmucam.org/projects/cmuca ... _a_Microcontroller_(like_an_Arduino)
//
// It prints the detected blocks once per second because printing all of the
// blocks for all 50 frames per second would overwhelm the Arduino's serial port.
//

#include <SPI.h>
#include <Pixy.h>

// This is the main Pixy object
Pixy pixy;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  Serial.print("Starting...\n");

  pixy.init();
}

void loop()
{
  static int i = 0;
  int j;
  uint16_t blocks;
  char buf[32];

  // grab blocks!
  blocks = pixy.getBlocks();

  // If there are detect blocks, print them!
  if (blocks)
  {
i++;

// do this (print) every 50 frames because printing every
// frame would bog down the Arduino
if (i%50==0)
{
   sprintf(buf, "Detected %d:\n", blocks);
   Serial.print(buf);
   for (j=0; j<blocks; j++)
   {
      sprintf(buf, "  block %d: ", j);
      Serial.print(buf);
      pixy.blocks[j].print();
   }
}
  }
}[/mw_shl_code]

上传并启动串行监视器。

串口监视器如下显示：

注意，hello_world示例仅在Pixy运行“默认程序Default Program”时才会打印消息（可以在Action菜单下选择PixyMon中的默认模式），在打印出来的消息中我们可以看到有一个与颜色特征匹配的对象。当Pixy运行默认程序并检测到对象时，PixyMon显示如下图。Pixy检测到了两个颜色特征：

Arduino API

在Arduino上使用Pixy非常简单。只需在代码中包含SPI和Pixy的头文件：

#include <SPI.h>#include <Pixy.h>

将下面这行代码放在setup()和loop()函数之外来创建Pixy的全局实例：
Pixy pixy;

Arduino库中最重要的方法是getBlocks()，它返回Pixy检测到的对象数目。然后在pixy.blocks[]数组中查找每个检测到的对象信息（每个对象对应一个数组成员）。每个数组成员(i)包含以下字段：

pixy.blocks.signature 检测到的对象的颜色特征号（正常特征号为1-7）
pixy.blocks.x 检测到的对象中心的x位置（0~319）
pixy.blocks.y 检测到的对象中心的y位置（0~199）
pixy.blocks.width 检测到的对象的宽度（1~320）
pixy.blocks.height 检测到的对象的高度（1~200）
pixy.blocks.angle 检测到的对象的角度，如果检测到的对象是颜色代码color code。
pixy.blocks.print() 一个成员函数，用于将检测到的对象信息输出到串口

有关Arduino库和API的更多信息，请转到此处。

为Arduino更新Pixy库
在安装新版本的Arduino Library之前，建议删除现有的库。
方法：进入C:\Users\<yourname>\Documents\Arduino\libraries删除Pixy目录。然后重新运行Arduino IDE，按照上面所述方法重新添加库。