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[项目] ASR Board控制4WD小车分享

说来实在惭愧，楼主被ASR Board整整折腾了两周，才解决了这个那个的问题，可以在这儿发个帖子，晒晒这个ASR Board语音控制的4WD小车。好像现在回顾一下，这个小车的制作流程还是比较简单的，当然Simple is the best。感兴趣的筒子们可以跟着楼主这个教程搭建一个简易的ASR 主控板控制的小车，少走点弯路:lol:lol:lol。好了，言归正传，先列一下材料。

ASR Board 一个
蓝牙模块两个
4WD小车一辆
UNO R3板卡一个

这里要提一下的是，我们的ASR Board控制4WD小车分为手持端和小车端。ASR Board作为手持端，通过对外界的语音识别来控制小车端的运动状态，小车端使用的是4WD小车和UNO R3的主控板。要实现手持端和小车端的通信，就要用到无线通信模块，我们这里选择的是蓝牙。一端一个蓝牙，所以一共需要两个蓝牙。
同时，因为ASR Board作为手持端，它使用SD卡进行语音播报的功能是多余的，因为正常情况下，小车边走边发出声音是比较好的，所以我们在这里并没有使用SD卡和小喇叭进行语音播报，后面会有一个帖子介绍小车边走边唱的语音控制程序。
步骤如下：
1.配置蓝牙，详细资料参见DF-BluetoothV3蓝牙串口模块使用教程。
设置两个蓝牙通信的关键是要将一个蓝牙设置成主，一个设置成从。具体AT指令如下：
      AT+ROLE=1 设置该蓝牙是主
      AT+ROLE=0 设置该蓝牙是从
   为了方便蓝牙与ASR Board的使用，楼主把蓝牙的通讯波特率也设置成了9600，具体AT指令如下：
      AT+UART=9600
2.连接ASR Board与电脑，修改库文件里面的样例程序example——>ASRBled（这个也是板子出厂时候下载的出厂程序）,在其中添加一句Serial1.begin(9600)，修改后的set up()如下：

void setup()
{
  Serial.begin(9600);  
  Serial1.begin(9600);     //添加了这条语句
  ASRB.Initialise(SUM,sRecog,fDigit);
  attachInterrupt(0,ExtInt0Handler,LOW); 
  //pinMode(button,INPUT);
  pinMode(led,OUTPUT);
  digitalWrite(led,HIGH);
}
复制代码

程序的其他地方不需要作任何改动。（这是因为ASR Board使用的是leonardo的板卡，该板卡有两个串口，我们使用Serial1来与外部通信)下载程序到板卡。【友情提醒，该出厂代码使用了ASRB的库，如果下载出现错误，可以检查一下是否把ASRB库放到库文件libraries里面了哦】
3.打开Arduino IDE，在串口监视器中输入添加前进、后退、左转、右转等指令，比如：AT+KW=004，qian jin（AT指令的基本使用方法可以参见前面的示例），点击发送。发送成功以后，串口监视器会返回“OK”。如下图：

4.这个做完以后可以做个测试，对着ASR Board说“前进”，串口监视器会返回数值“4”（与上面输入的指令编号相对应）。

5.在AWD小车端编写程序。小车的具体使用见4WD教程。在这里要注意的是，小车前进、后退、左转、右转等动作的发生是因为通过蓝牙接受到了ASR Board传来你的数据，比如按照前面的设置，如果对着ASR Board说出“前进”，ASR Board会通过蓝牙向我们AWD小车上的UNO主板发出数据“4”，正是收到了数据“4”，我们的AWD小车才知道需要“前进”，所以在小车端的编程应该是当串口检测到有数据输入时，对读取到的数据进行判断，如果是“4”，就调用小车前进的函数，如果是其他的，就调用其他的函数，这个可以根据自己的设定作相应的调整。

参考程序如下：

int E1 = 5;     //M1 Speed Control
int E2 = 6;     //M2 Speed Control
int M1 = 4;     //M1 Direction Control
int M2 = 7;     //M1 Direction Control
char a;
void stop(void)                    //Stop
{
  digitalWrite(E1,0);  
  digitalWrite(E2,0);    
}   
void advance(char a,char b)          //Move forward
{
  analogWrite (E1,a);      //PWM Speed Control
  digitalWrite(M1,HIGH);    
  analogWrite (E2,b);    
  digitalWrite(M2,HIGH);
}  
void back_off (char a,char b)          //Move backward
{
  analogWrite (E1,a);
  digitalWrite(M1,LOW);   
  analogWrite (E2,b);    
  digitalWrite(M2,LOW);
}
void turn_L (char a,char b)             //Turn Left
{
  analogWrite (E1,a);
  digitalWrite(M1,LOW);    
  analogWrite (E2,b);    
  digitalWrite(M2,HIGH);
}
void turn_R (char a,char b)             //Turn Right
{
  analogWrite (E1,a);
  digitalWrite(M1,HIGH);    
  analogWrite (E2,b);    
  digitalWrite(M2,LOW);
}

void setup(void) 
{ 
  int i;
  for(i=4;i<=7;i++)
    pinMode(i, OUTPUT);  
    Serial.begin(9600);      //Set Baud Rate
} 
 
void loop()
{  
   if ( Serial.available())
        {
            a = Serial.read();
            {
              switch(a)
               {
                 case '4':            //SD卡中，前进指令的编号是0004 （可自行修改）                                                                               
                         advance (255,255);
                         break;            
                 case '7':             //SD卡中，后退指令的编号是0007 （可自行修改）
                         back_off (255,255); 
                         break;
                 case '5':                     
                         turn_L (100,100); 
                         break;
                 case '6': 
                         turn_R (100,100); ;
                         break;
                 case '3': 
                         stop();    
                         break;
                 default:break;        
               }
            }
            
        }
}
复制代码