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[麦昆 V4.0] 麦昆爬楼记

项目来源

之前我为麦昆设计了一个瓦力的造型（详见：麦昆变身瓦力），想着要么做些周边吧。于是跑去重温《机器人瓦力》这部电影。

在电影的开头，我看到了瓦力的本职工作：在垃圾堆里面将垃圾挤压成方块，然后规则地叠起来。其中这样一幕让我觉得很有意思。

瓦力堆积的垃圾块实在太多了，以至于搭建起了一座座高楼！看着瓦力从大楼上跑下来，心想，那我为什么不做一个这样的高楼呢？于是开始为瓦力造楼。

材料清单

2x	纸箱
1x	直尺
1x	剪刀
1x	美工刀
1x	铅笔
1x	热熔胶枪
1x	绝缘胶带
1x	麦昆: micro:bit教育机器人 V3.0	链接
1x	CR123A锂电池电源管理模块	链接
1x	CR123A可充电式锂电池-3.6V	链接

步骤1裁剪纸板

这是用到的工具，两个大纸箱。我测算了一下，麦昆的尺寸大概 8 cm 左右。为了防止跑道太窄跌落，我把过道尺寸设置为 11 cm。于是裁剪了若干纸条。

步骤2搭建跑道

跑道搭建很简单，只要把过道固定到纸箱子上就好了。但是，问题多多啊！首先涉及到坡度问题。我先假设用 45 度，结果跑了两步直接栽跟头。那就降低坡度。然后只有很平的情况下才不会翻跟头（大概 15 度吧）。不行，我要换个方案。
仔细端详了一番，发现可能是标配的电池盒加上三节电池太重了。于是我就拿出了刚买的 CR123A 电池套装。对比了一下，这个组合的确轻一些。然后我就把电源换掉了。但是，这个模块比原先的电池盒要宽，我的瓦力外壳套！不！上！去！那好吧，我就放弃瓦力的造型了。

测算好坡度后，用热熔胶枪将跑道固定在纸盒子上就好了。原本中间的纸盒（大楼）很高。按照现在的坡度至少围绕两周才能到顶。我最终还是放弃了，直接在中间结束掉算了。期间一不小心多裁剪了一刀，以至于后面又要用热熔胶固定。

步骤3贴巡线轨迹

这个超级简单，直接拿电工绝缘胶带贴上去就好了。只是在拐弯的地方用直角还是弯头是个需要考量的问题。一开始想用弯头的，但是可能需要占比较大的空间，我怕麦昆直接翻出来。所以用了直角。

这是贴好后的样子。下面再来几张四周视角。

步骤4编写代码

最后就是编写代码，让麦昆实现巡线爬楼的效果。因为用了直角，巡线不太好控制。于是参考了 @LYon 的巡线处理思路。右传感器一直在黑线，左传感器在黑线左侧的方式行走。当检测左右传感数据不一样的时候优先判断左传感器是否在黑线上，如果在黑线则依次通过降低左轮速度、左轮停转、左轮倒转来向左修正路线，否则直行。

这是程序结束时的代码：

完整代码如下：

[mw_shl_code=c,true]#include <Maqueen_Motor.h>
#include <Microbit_Matrix.h>
#include <DFRobot_NeoPixel.h>
#include <Microbit_Sound.h>

double df_speed;
double df_LR;
double df_Rev;

Maqueen_Motor motor;
DFRobot_NeoPixel  rgb_display_15;
void df_END();

void df_END()
{
      motor.motorStop(motor.LEFT);
      motor.motorStop(motor.RIGHT);
      MMatrix.show(MMatrix.HAPPY);
      rgb_display_15.setRangeColor(0, 0, 0xff0000);
      rgb_display_15.setRangeColor(1, 1, 0xff7d00);
      rgb_display_15.setRangeColor(2, 2, 0x0000ff);
      rgb_display_15.setRangeColor(3, 3, 0xffff00);
      MSound.play(0, RINGTONE, OnceInBackground);
      while (1) {
            rgb_display_15.rotate(1);
            delay(200);
      }
}

void setup() {
      rgb_display_15.begin(15, 4, 255);
      df_speed = 60;
}

void loop() {
      if ((digitalRead(13) && digitalRead(14))) {
            if ((df_LR == 1)) {
                     motor.motorRun(motor.LEFT,motor.CW,100);
                     if ((df_Rev == 1)) {
                              motor.motorRun(motor.RIGHT,motor.CCW,50);
                              digitalWrite(12,HIGH);
                     }
                     else {
                              motor.motorRun(motor.RIGHT,motor.CW,0);
                              delay(50);
                              if (digitalRead(14)) {
                                    df_Rev = 1;
                              }
                     }
            }
            else {
                     motor.motorRun(motor.RIGHT,motor.CW,100);
                     if ((df_Rev == 1)) {
                              motor.motorRun(motor.LEFT,motor.CCW,50);
                              digitalWrite(8,HIGH);
                     }
                     else {
                              motor.motorRun(motor.LEFT,motor.CW,0);
                              delay(50);
                              if (digitalRead(13)) {
                                    df_Rev = 1;
                              }
                     }
            }
      }
      else {
            if ((digitalRead(13) == digitalRead(14))) {
                     df_LR = 3;
                     delay(50);
                     if ((digitalRead(13) && digitalRead(14))) {
                              motor.motorRun(motor.LEFT,motor.CW,30);
                              motor.motorRun(motor.RIGHT,motor.CW,30);
                              delay(100);
                              if (((!digitalRead(13)) && (!digitalRead(14)))) {
                                    df_END();
                              }
                     }
            }
            else {
                     if (digitalRead(13)) {
                              df_LR = 1;
                     }
                     else {
                              df_LR = 2;
                     }
                     motor.motorRun(motor.LEFT,motor.CW,df_speed);
                     motor.motorRun(motor.RIGHT,motor.CW,df_speed);
                     digitalWrite(8,LOW);
                     digitalWrite(12,LOW);
                     df_Rev = 0;
            }
      }
      MMatrix.print(df_LR);
}[/mw_shl_code]附件

巡线升级版.sb3

效果演示