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[项目] 真能拔腿撒欢的智能马车

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智能马车制图.jpg
      去年受到“纸板人力车”的启发,制作了一辆纸板马车,用了两个TT马达和一个9V电池作为驱动部件。后来一直想给它进行智能化改造,上个月用Arduino作为主控做了一个带遥控功能和超声波侦测的版本,算是V2版本吧,教程一直没写。因为朱现伟老师建议我拿来参加线上创客比赛。比赛正好有免费的激光切割服务,加上主控改为掌控板,所以重新做了一个新的版本,那就叫做V3版吧。外观参照了网上找到的一张马车图,功能上更接近实际,用吆喝声控制马的动作,很多朋友以为带语音识别(我手上没有2.0的掌控板),其实就是声控,你喊啥都无所谓的。
       当然,这个功能其实可以拓展,无非就是加点传感器上去。
timg.jpg
参考原型
微信图片_20200226163330.jpg
智能马车V2版
●功能描述●
      当侦测到有一定音量的声响后,同时启动两个TT马达,马车前进;当再次听到声响后,马达停止转动,马车停止。超声波侦测到前方10mm有物体时,马达停止。
视频演示

智能马车V3版演示

智能马车V2版演示
制作过程
01 材料准备
IMG_20200311_111438.jpg
掌控板   1块
扩展板   1块
TT马达  2个
超声波模块  1个
锂电池  1个
上面的硬件方案做出的马车动力较弱,如果想和V2那样勇猛,建议用Arduino&L298N
02 硬件搭建
IMG_20200312_140511.jpg
TT马达 1<——>M1
TT马达 2<——>M2
超声波模块<——>13、14
03 设计加工
截图03.png
(1)设计激光切割图纸
IMG_20200311_112818_看图王.jpg
(2)利用激光切割机切割椴木板
还需准备一根直径6mm 的木棒作为车轴
截图04.png
(3)设计3D图纸
IMG_20200312_194651_看图王.jpg
(4)打印3D结构件
04 编写程序
截图10.png
(1)打开mind+软件,掌控板连接电脑。
截图00.png

截图05.png
(2)添加扩展
主控板:掌控板
扩展板:掌控扩展板

screenshots-智能马车2-1584952053305_看图王.jpg
(3)编写程序
采用单按钮控制开关灯的方法,要做防抖处理,比按钮的防抖效果要差些。
吆喝时最好要干脆利落。
截图02_看图王.png
(4)上传程序
05 部件组装
IMG_20200312_140937.jpg
(1)车轴固定件卡在车的底盘上
因板材厚度及激光补偿设置不同,
一般需要使用热熔胶加固
IMG_20200312_141518.jpg
(2)将两个车轮叠放粘贴成一个
(切割了4个,为了增加厚度)
IMG_20200312_141848.jpg
(3)一个车轮与轴连接固定
IMG_20200312_142102_看图王.jpg
(4)穿过车底盘后装上另一个车轮
IMG_20200312_144153_看图王.jpg
(5)装上车厢侧板
IMG_20200312_144509_看图王.jpg
IMG_20200312_144626_看图王.jpg
(6)装上车厢顶板支架
IMG_20200312_155256_看图王.jpg
(7)装上车厢顶板
IMG_20200312_155904.jpg
(8)装上拉杆固定件
IMG_20200312_160020_看图王.jpg
IMG_20200312_160705_看图王.jpg
IMG_20200312_160712_看图王.jpg
(9)组装好车夫座椅
IMG_20200312_161120.jpg
IMG_20200312_160859.jpg
(10)装上车夫座椅,下面用木条卡紧
IMG_20200313_090416.jpg
IMG_20200313_090326.jpg
(11)安装3D结构件
IMG_20200313_090719.jpg
IMG_20200313_091119_看图王.jpg
IMG_20200313_091207.jpg
(12)将两片马达卡件叠放粘贴(同车轮)
卡紧两个马达头部
IMG_20200313_091944.jpg
(13)安装上马脚
前后两个高低位置要相反
IMG_20200313_092110.jpg
IMG_20200313_092222.jpg
IMG_20200313_092323.jpg
(14)将三个T型木件插紧马达卡件
IMG_20200313_092341.jpg
IMG_20200313_093153.jpg
(15)将两端有正方形口的长条插进T型件
IMG_20200313_093944.jpg
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(16)安装马身部件
注意间隔,不能妨碍马脚的活动
IMG_20200313_093343.jpg
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IMG_20200313_094400.jpg
(17)用拉杆将马和车连接起来
IMG_20200313_094806.jpg
(18)安装超声波模块
IMG_20200317_165155.jpg
(19)将导线接长,从预留口穿到车厢内
IMG_20200313_103253.jpg
IMG_20200313_103547.jpg
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(20)固定主控板、电池座
重新连接硬件
06  测试调整
IMG_20200313_143952_看图王.jpg
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       反复测试各个功能是否正常实现、马走路姿态是否正常。电机接线方式可能会导致两个马达运转方向不一致,可以在程序中调整。走路一高一低或者很别扭,一般都是前后马脚没有调到相反的位置。



DFrJ5KYVQaH  初级技匠

发表于 2020-3-24 15:42:01

制作精良,收藏了
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gada888  版主

发表于 7 天前

这个机械设计真棒
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