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【临沂】语音控制机器人

制作了会跳舞的机器人是不是很不过瘾呢？这节课我们让机器人根据我们的语音指令做出对应的动作，我们开始吧！

本课所需要的器材有：树莓派主板，红外遥控扩展板，音箱、全向麦克风，红外遥控机器人，将器材按图中所示搭建好。

打开古德微机器人的编程网站http://www.gdwrobot.cn连接设备，首先测试小度小度语音唤醒，在wakeup函数中，播放语音“你好，主人，请发送指令！”，然后新建变量“语音指令”并赋值为将5秒语音输入转换成文字输出，把时间改为3秒。

新建变量“语音解析结果”、“有滑行”、“有前进”、“有后退”、“有左转”、“有右转”并进行赋值

然后对语音指令的内容进行判断，如果有滑行，在判断是否有前进，如果有前进，赋值语音解析结果为“滑行前进”，如果有后退，赋值语音解析结果为“滑行后退”，如果有左转，赋值语音解析结果为“滑行左转”，如果有右转，赋值语音解析结果为“滑行右转”，否则，如果有前进，赋值语音解析结果为“前进”，如果有后退，赋值语音解析结果为“后退”，如果有左转，赋值语音解析结果为“左转”，如果有右转，赋值语音解析结果为“右转”。

新建函数“执行指令”新建一个参数为“指令名称”并对指令名称进行判断：如果指令名称等于“前进”控制机器人前进，等待两秒；如果指令名称等于“后退”控制机器人后退，等待两秒；如果指令名称等于“左转”控制机器人左转，等待两秒；如果指令名称等于“右转”控制机器人右转，等待两秒；如果指令名称等于“滑行后退”控制机器人滑行后退，等待两秒；如果指令名称等于“滑行前进”控制机器人滑行前进，等待两秒；如果指令名称等于“滑行左转”控制机器人滑行左转，等待两秒；如果指令名称等于“滑行右转”控制机器人滑行右转，等待两秒。

在wakeup函数中调用执行指令函数，函数的指令名称为“语音解析结果”

运行测试，

我们发现我刚才语音输入的指令不能够被识别，这是怎么回事呢？我们先将指令输出看一下，可以看到我么输出的指令中包含有一个“句号”，而我们对语音指令进行判断时并没有句号，虽然文字相同，但是没有句号的文字和带句号的文字是不能完全等同的，所以我们需要先去掉句号。

新建变量“句号位置”并赋值为自文本“语音指令”中寻找第一个出现的文本“。”这时候变量“句号位置”储存的是语音指令中句号的索引值，当句号位置不等于0时，我们重新赋值语音指令为：自文本语音指令中取得第一个字符到句号位置减1字符之间的部分文本，我们再输出一下经过处理后的语音指令，为了对比我们再一开始输出未经处理的语音指令，可以看到末尾的句号已经被去掉。

我们再测试一下。

我们发现在我们控制机器人的过程中，机器人还是会发出一些声音，我们控制动作类积木比如前进后退时，语音指令不会受到机器人自身的声音干扰还是能够准确的识别出来，我们把这种现象称为程序设计的鲁棒性，我们可以理解为语音指令虽然受到机器人自身的声音影响，但是这种影响不会对程序造成很大的影响，仍能比较准确的识别。

我们对机器人腿部动作的积木进行了设置，我们知道机器人有很多的动作，我们以其中的几个为例编写一些程序。

新建变量“左手上”“讲科普”“发射导弹”“调高音量”，并分别进行赋值。