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[麦昆 Plus] 大麦试用|基于HuskyLens智能巡线小车

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一、项目介绍:
       如今的机器人真是越来越厉害了,它们上天入地,几乎无所不能。 你看它们有的在餐厅当送餐员,服务周到;有的在工厂车间当“快递小哥”, 任劳任怨;有的在电网枢纽当安全检查员,尽职尽责 ... 如果大家仔细观察,会发现这些机器人工作的地面上有线条,它们就是循着线条行进的。 巡线?它们是怎样做到的?让我们结合酷酷的麦昆plus尝试设计自动巡线小车来一探究竟吧!
微信图片_20200608195612_副本.jpg

二、材料清单
1xMaqueen Plus
1x掌控板链接
1xHUSKYLENS链接
1x18650平头电池
2x金属舵机链接
1x巡线地图链接

微信图片_20200608195459_副本.jpg

三、思路:

1.当麦昆plus运动到地图黑线的偏左位置时,二哈控制小车向右转弯;板载RGB车灯右边红色点亮;
2.当麦昆plus运动到地图黑线的偏右位置时,二哈控制小车向左转弯;板载RGB车灯左边红色点亮;
3.当麦昆plus运动到地图黑线相对居中时,二哈控制小车直行;板载RGB车灯两边绿色点亮。


四、HuskyLens巡线识别

微信图片_20200608195607_副本.jpg

(一)HuskyLens巡线——操作设置
1、拨动“功能按键”,选择屏幕中“巡线”选项。
2、长按“功能按键”,进入巡线功能的二级菜单参数设置界面。向左拨动“功能按键”关闭“学习多个”的开关,即: 进度条颜色变白,进度条上的方块位于进度条的左边。再短按“功能按键”,确认该参数。
3、 向左拨动“功能按键”,选中“保存并返回“,短按”功能按键“,屏幕提示”是否保 存参数?“,默认选择”确认“,此时短按”功能按键“,即可保存参数,并自动返回到 巡线模式。
360截图20200609155832763.jpg
(二)HuskyLens巡线——学习线条
       将 HuskyLens 屏幕上的“+”字对准目标线条,将橙黄色的方框对准背景色。建议HuskyLens 的视野范围内只有需要学习的线条,并且没有交叉线。尽量将 HuskyLens 与目标线条保持平行,然后 HuskyLens 会自动检测线条,并出现白色的箭头。然后短 按“学习按键”即可,白色箭头变成了蓝色箭头。
360截图20200609160043254.jpg
(三)HuskyLens巡线——巡线追踪:
       当 HuskyLens 检测到学习过的线条时(即:同一种颜色的线条),HuskyLens 的屏幕 上会显示蓝色的箭头,箭头的指向表示路径预测的方向。
360截图20200609160059231.jpg
小提示:
1、学习线条时,尽量把 HuskyLens 的位置调节到与线条平行。
2、线条的颜色与环境光线有很大关系,建议巡线的时候,保持环境光线的稳定。
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(四)HuskyLens巡线————小车在地图上巡线运动


        我们将 HuskyLens 在巡线过程中屏幕上显示的信息剥离出来,抽象成上图的几何数学模型。 HuskyLens屏幕的分辨率是 320×240,屏幕左上角的O点为屏幕的坐标原点(0, 0), 水平向右方向为 X 轴正方向,竖直向下方向为 Y 轴正方向,因此屏幕右下角的坐标为(320, 240)。上图中虚线为屏幕的中轴线,这条线的横坐标值为160。红色箭头为 HuskyLens 计算出来的线条方向,红色箭头的起点坐标为(x1, y1),终点坐标为(x2, y2)。所以,我们只需要判断红色箭头的起点x1相对中轴线的位置就能实现巡线了。
360截图20200609144514965.jpg
四、搭建环境
1、硬件:掌控板编程板、哈士奇 、麦昆plus;
2、软件:Mind+ V1.6.3;
360截图20200609154304143.jpg
五、电路接线和功能说明:


1.电路接线:
哈士奇摄像头工作在IIC模式,地址:0x55,插到麦昆plus上,
红线接VCC ;黑线接GND;蓝线接SCL;绿线接SDA
1.jpg
六、编程环境部署
(一)连接设备
打开 Mind+,通过数据线连接掌控板和计算机,用管理员模式打开Mind V1.6.3,将Mind+切换为“上传模式”下,连接设备,选择串口com9;


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说明:第一次掌控板1.0和Mind+连接,烧写程序固件(上传程序时)需要按掌控板 A键烧录固件。
(二)添加扩展模块
2.jpg
mind+扩展模块中,添加主控板:掌控板;
3.jpg
mind+扩展模块中,添加扩展板:麦昆plus ;
4.jpg
mind+扩展模块中,添加传感器模块:哈士奇摄像头;


(三)编写程序
6.jpg
1.麦昆plus上电后,掌控板显示哈士奇图标.


7.jpg
2.初始化HuskyLens引脚,通信方式I2C,地址:0x32,
SDA---P20; SCL------P12,算法切换巡线模式。


8.jpg
3.HuskyLens传感器检测黑色线条,
如果学习过,巡线箭头在HuskyLens画面中,将HuskyLens获取的起点数值信息存入变量x1中,


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10.jpg

1.当HuskyLens检测到黑线的起点坐标 x1 大于等于150 ; x1小于等于 170 时,控制小车直行;板载RGB车灯两边绿色点亮。
2.当 HuskyLens检测到黑线的起点坐标 x1 大于等于130; x1 小于等于 150时,控制小车左小转;板载RGB车灯左边绿色点亮。
3.当 HuskyLens检测到黑线的起点坐标 x1 在170大于等于 x1 小于等于 190时,控制小车右小转;控制小车左小转;板载RGB车灯右边绿色点亮。
4.当HuskyLens 检测到黑线的起点坐标 x1 小于130时, 控制小车左小转;板载RGB车灯左边绿色点亮。
5.当HuskyLens 检测到黑线的起点坐标 x1 大于190时,控制小车右大转; 控制小车左小转;板载RGB车灯右边绿色点亮。

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七、知识拓展
麦昆plus
1、产品尺寸:136mm×65mm,麦昆plus小车兼容microbit和掌控两种主控板,一键切换;使用更加便捷
2、比麦昆4.0多出2倍的功能,3倍数量的扩展接口,3倍的电力供应,以及拥有更大更稳定的的车身。
800px-正面图1.png

3、2路260转高速N20金属电机,为麦昆plus提供强悍动力; 板载编码器车速传感器,PID车速闭环控制, 可切换为PID电机车速控制,切换为PID后,电机车速的误差将变的非常小; 可实时获取当前车况、车速。
4、板载支持6路巡线传感器,一键校准,巡线传感器灰度值读取,支持模拟量输出,
背面.png

5、金属扩展顶板可以安装AI摄像头 、可调角度支架,结构扩展能力是麦昆4.0的3倍以上,
6、麦昆plus小车拥有9路GPIO扩展接口P0、P1、P2、P8、P9、P10、P13 、P14、P15, 3路I2C接口, 3路舵机专用接口 S1 S2 S3,扩展口数量是麦昆4.0的3倍;
微信图片_20200606162029.jpg





DFH15tZJVo8  见习技师

发表于 2020-6-13 11:23:36

厉害哦
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