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[麦昆 Plus] 大麦试用|基于HuskyLens智能巡线小车

一、项目介绍：
如今的机器人真是越来越厉害了，它们上天入地，几乎无所不能。你看它们有的在餐厅当送餐员，服务周到；有的在工厂车间当“快递小哥”，任劳任怨；有的在电网枢纽当安全检查员，尽职尽责 ... 如果大家仔细观察，会发现这些机器人工作的地面上有线条，它们就是循着线条行进的。巡线？它们是怎样做到的？让我们结合酷酷的麦昆plus尝试设计自动巡线小车来一探究竟吧！

二、材料清单
1xMaqueen Plus
1x掌控板链接
1xHUSKYLENS链接
1x18650平头电池
2x金属舵机链接
1x巡线地图链接

三、思路：

1.当麦昆plus运动到地图黑线的偏左位置时，二哈控制小车向右转弯；板载RGB车灯右边红色点亮；
2.当麦昆plus运动到地图黑线的偏右位置时，二哈控制小车向左转弯；板载RGB车灯左边红色点亮；
3.当麦昆plus运动到地图黑线相对居中时，二哈控制小车直行；板载RGB车灯两边绿色点亮。

四、HuskyLens巡线识别

（一）HuskyLens巡线——操作设置
1、拨动“功能按键”，选择屏幕中“巡线”选项。
2、长按“功能按键”，进入巡线功能的二级菜单参数设置界面。向左拨动“功能按键”关闭“学习多个”的开关，即：进度条颜色变白，进度条上的方块位于进度条的左边。再短按“功能按键”，确认该参数。
3、向左拨动“功能按键”，选中“保存并返回“，短按”功能按键“，屏幕提示”是否保存参数？“，默认选择”确认“，此时短按”功能按键“，即可保存参数，并自动返回到巡线模式。

（二）HuskyLens巡线——学习线条
将 HuskyLens 屏幕上的“+”字对准目标线条，将橙黄色的方框对准背景色。建议HuskyLens 的视野范围内只有需要学习的线条，并且没有交叉线。尽量将 HuskyLens 与目标线条保持平行，然后 HuskyLens 会自动检测线条，并出现白色的箭头。然后短按“学习按键”即可，白色箭头变成了蓝色箭头。

（三）HuskyLens巡线——巡线追踪：
当 HuskyLens 检测到学习过的线条时（即：同一种颜色的线条），HuskyLens 的屏幕上会显示蓝色的箭头，箭头的指向表示路径预测的方向。

小提示：
1、学习线条时，尽量把 HuskyLens 的位置调节到与线条平行。
2、线条的颜色与环境光线有很大关系，建议巡线的时候，保持环境光线的稳定。

（四）HuskyLens巡线————小车在地图上巡线运动

我们将 HuskyLens 在巡线过程中屏幕上显示的信息剥离出来，抽象成上图的几何数学模型。 HuskyLens屏幕的分辨率是 320×240，屏幕左上角的O点为屏幕的坐标原点（0, 0），水平向右方向为 X 轴正方向，竖直向下方向为 Y 轴正方向，因此屏幕右下角的坐标为（320, 240）。上图中虚线为屏幕的中轴线，这条线的横坐标值为160。红色箭头为 HuskyLens 计算出来的线条方向，红色箭头的起点坐标为（x1, y1），终点坐标为（x2, y2）。所以，我们只需要判断红色箭头的起点x1相对中轴线的位置就能实现巡线了。