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[项目] 基于180°金属带模拟值反馈舵机的简易机械臂设计

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今天给大家带来一个 180° 金属带模拟值反馈舵机的应用，就是利用该舵机设计一个简易机械臂，该机械臂具有学习功能，当我们给它设定一个动作，设计完成后，它能根据我设计的动作自动进行学习，复刻我设定的动作。

当当，下面是我们使用到的角色~

主角！！

SER0047--->>>180° 金属带模拟值反馈舵机

还有其他的小伙伴

DFR0216-2--->>>DFRduino UNO R3

DFR0117--->>>Gravity: I2C EEPROM数据存储模块

下面我们康康它们长什么样子吧

开箱主角介绍：

软件介绍：

接下来我们要进行安装环境得安装，这里我简单给大家介绍一下

我们开发使用的是 DFRduino UNO R3，首先我们要先下载 Arduino 编译环境

下载地址：https://www.arduino.cc/en/Main/Software

下载完成后进行驱动安装，找到下载文件

驱动安装完成后我们就可以愉快的在 Arduino IDE 上进行开发啦！

写的不好，不要见怪，小伙伴们也可以参考下面链接详细里了解 arduino 的使用教程。

https://wiki.dfrobot.com.cn/Arduino%E5%85%A5%E9%97%A8%E6%95%99%E7%A8%8B

https://wiki.dfrobot.com.cn/Arduino%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E7%9A%84%E5%AE%89%E8%A3%85

接下来我们简单直接一点，直接上程序。

#include <Servo.h>

#include <Wire.h> //I2C library


#define DJ1 0
#define DJ2 0x3000
#define DJ3 0x6000

Servo myservo1;
Servo myservo2;
Servo myservo3;

int h1,h2,h3,l1,l2,l3;


//uint8_t Data[1000] = {0};

void setup() {
  Wire.begin(); // initialise the connection
  Serial.begin(9600);
  pinMode(3, INPUT);
  pinMode(13, OUTPUT);
  myservo1.attach(9);
  myservo2.attach(8);
  myservo3.attach(7);
  
  Init();
  while (Botton(3) == 0);


}

void loop() {
  int val = readAngle();
  writingAngle( val);
}

bool Botton(int inPin)
{
  bool ret = 0;
  if (digitalRead(inPin)) {
    delay(100);
    if (digitalRead(inPin)) {
      ret = 1;
      digitalWrite(13, HIGH);
      while (digitalRead(inPin));
      digitalWrite(13, LOW);
      delay(100);
    }
  }
  return ret;
}

int readAngle(void)
{
  int Length = 0;
  byte dat;
  
  myservo1.detach();
  myservo2.detach();
  myservo3.detach();

  while (Botton(3) == 0) {
    dat = map(analogRead(0), l1, h1, 0, 180);
    i2c_eeprom_write_byte( 0x57, Length, dat );

    dat = map(analogRead(1), l2, h2, 0, 180);
    i2c_eeprom_write_byte( 0x57, DJ2 + Length, dat );

    dat = map(analogRead(2), l3, h3, 0, 180);
    i2c_eeprom_write_byte( 0x57, DJ3 + Length, dat );

    Length++;
    if (Length >= 1023) {
      break;
    }
  }
  return Length;
}

void writingAngle( int Length)
{
  int i = 0;
  int flag = 1;

  myservo1.attach(9);
  myservo2.attach(8);
  myservo3.attach(7);
  while (flag) {
    for (int i = 0; i < Length; i++) {
      myservo1.write(i2c_eeprom_read_byte(0x57, i + DJ1));
      myservo2.write(i2c_eeprom_read_byte(0x57, i + DJ2));
      myservo3.write(i2c_eeprom_read_byte(0x57, i + DJ3));
      if (Botton(3)) {
        flag = 0;
        break;
      }
      delay(18);
    }
  }
}

void i2c_eeprom_write_byte( int deviceaddress, unsigned int eeaddress, byte data )
{
  int rdata = data;
  Wire.beginTransmission(deviceaddress);
  Wire.write((int)(eeaddress >> 8)); // MSB
  Wire.write((int)(eeaddress & 0xFF)); // LSB
  Wire.write(rdata);
  Wire.endTransmission();
  delay(6);
}


byte i2c_eeprom_read_byte( int deviceaddress, unsigned int eeaddress )
{
  byte rdata = 0xFF;
  Wire.beginTransmission(deviceaddress);
  Wire.write((int)(eeaddress >> 8)); // MSB
  Wire.write((int)(eeaddress & 0xFF)); // LSB
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(deviceaddress, 1);
  if (Wire.available()) rdata = Wire.read();
  return rdata;
}

void Init()
{
  myservo1.write(0);
  myservo2.write(0);
  myservo3.write(0);
  delay(1000);
  
  l1= analogRead(0);
  l2= analogRead(1);
  l3= analogRead(2);

  myservo1.write(180);
  myservo2.write(180);
  myservo3.write(180);
  delay(1000);
  
  h1= analogRead(0);
  h2= analogRead(1);
  h3= analogRead(2);

  myservo1.write(90);
  myservo2.write(90);
  myservo3.write(90);
  delay(1000);
}
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