打造你的AI桌面机器人：开源项目D-BOT全攻略

今天给大家介绍一款创意桌面机器人——D-BOT！它不仅是一个功能强大的平衡车机器人，更是一个融合了AI控制、3D建模与PCB设计的开源项目。D-BOT 被作者称为“小探险家”（Discovery Bot），象征着对未知世界的探索，也承载了创客对自我突破的追求。



D-BOT的亮点功能

D-BOT 集成了多项技术，给小伙伴们提供了丰富的玩法和扩展空间：

• 全功能 X-Knob[1] 支持：无缝兼容 X-Knob 的所有功能，带来精准的运动控制体验。
• 蓝牙手柄遥控：通过蓝牙连接手柄，轻松实现远程操控，操作更灵活。
• 无线调参：
  
  • 基于 SimpleFOCStudio[2] （尝试合入到 upstream 中，但仓库作者太忙一直没时间 review，暂时使用作者 fork 的仓库）修改了上位机，通过无线网络连接;
  • 在 D-BOT 端通过 WirelessTuning[3] 库，作为胶水层无缝适配 SimpleFOC 的 monitor 库；
    
• 小智 AI 控制，化身 AI 机器人；
  

演示视频

https://www.bilibili.com/video/BV15FXpYoEGG/

▲ 视频来源：bilibili

硬件
主要硬件列表：

• 4 块 PCB：主控板 + 驱动板 * 2 + 屏幕板；
• 电池板: 直接使用饭佬开源平衡车的电池板，但不用焊接任何元件；
• MCU: ESP32-S3 WROOM-1U-N16R8；
• 屏幕: 240x240 圆形 LCD GC9A01 (1.28 寸)
• 磁编码器：MT6701CT；
• 3205a 无刷直流电机（无限位）；
  

已经上传到嘉立创开源平台：硬件开源链接[4]

D打印件
D-BOT 的结构采用 3D 打印技术，包含以下 5 个打印件，设计简洁且易于组装：

• 车架（3205a_v1.1）
• 车轮适配件（v0.2）
• 电池卡扣+底座接口（v0.9）
• 屏幕架（v0.4）
• 支撑件（v0.1）
  

3D模型文件已上传至 Maker World，创客们可以直接下载打印：D-BOT 3D 模型[5]。

开发环境

• 工具：VSCode + PlatformIO
  

步骤

克隆代码：git clone https://github.com/SmallPond/D-BOT


编译与烧录：使用 PlatformIO 编译并将固件烧录至 ESP32-S3。

首次启动：

• 连接 D-BOT 的 WiFi 热点（DBOT_xxx），访问 192.168.4.1 配置 WiFi。
• 启动后会自动进行陀螺仪（MPU6050）自动校准和电机自动校准（左右电机依次顺逆时针转动）；如果你在完全固定组装前启动过，电机将可能不会再校准导致电机工作不正常；
  
  • 强制校准方法：在启动听到“叮”一声后，立马按住 boot 键（主控板最外侧的按键）2 秒不动，等待一会应该能看到电机开始校准；或者直接 0 地址重刷 merge 固件，这将清除所有配置。
    
• 因为 mpu6050 不是直接板载在主控板的，焊接的差异可能导致平衡（机械）中值有差异，可以通过无线调参修改，有能力的同学也可以直接修改代码后重新编译；
• 畅玩 D-BOT：完成配置后，即可体验 AI 控制或手柄遥控的乐趣！
  

AI控制：让 D-BOT 更聪明
D-BOT 的 AI 控制代码开源于 xiaozhi-esp32[6]，目前优先支持 45coll-sparkbot[7] 开发板。

想适配其他版本的“小智”开发板？欢迎在仓库的 Issue 区[8]提交申请，详细描述板子型号，开发者会统一支持并发布固件。当然，动手能力强的同学也可以参考代码自行适配！


手柄遥控：灵活操控
D-BOT 支持蓝牙手柄遥控，目前适配特定型号手柄，库开源在ESP32 解析蓝牙手柄信号[9]。X-Box 理论上可以使用其他库解析。

• 以 L + Home 方式启动手柄；
• 通过小程序“谷雨蓝牙”扫描出手柄蓝牙，获取蓝牙地址，类似 “04:0A:11:11:90:10”。我现在打开这个工具扫描出来的是 UUID 形式的，应该需要改代码，或者通过其他方法获取上述格式的蓝牙地址，有能力的同学可以再研究下。
• 刷 D-BOT v0.2 及其以上版本固件，在配网界面填入蓝牙地址；重启后打开手柄就能自动连接；
• D-BOT 默认为 AI 控制模式，按下 A 键 切换为遥控模式后，即可通过摇杆控制。
  

无线调参：精准优化

• 配置 SimpleFOCStudio[10]基本环境 ；
• 通过串口获取 D-BOT 启动日志打印的 IP 地址；
• 在 SimpleFOCStudio 界面中配置 IP 和端口号（默认为 4242），连接成功后，在 Command Line interface 处输入以下指令调参；
  

[td]

对象	命令	示例
直立环	S	SP0.2——直立环 P 项设置为 0.2， SP不带参数则为获取当前 P 项
速度环	V	VP0.2——速度环 P 项设置为 0.2
转向环	T	TP0.2——转向环 P 项设置为 0.2
D-BOT 前后移动闭环控制	R	RP0.2
D-BOT 转向闭环控制	B	BP0.2
机械中值	X	X-3——机械中值设置为 -3（默认值为 -2，正常直立时 D-BOT 向前走，应该减小该值）
保存所有参数	C	C

致谢开源
D-BOT 的诞生离不开开源社区的支持，特别感谢以下项目：

• Super_Balance[11]: 手工饭开源平衡车；本项目的结构和小车平衡控制主要参考此项目
  

参考资料

[1]X-Knob: https://github.com/SmallPond/X-Knob
[2]SimpleFOCStudio: https://github.com/SmallPond/SimpleFOCStudio
[3]WirelessTuning: https://github.com/SmallPond/WirelessTuning
[4]硬件开源链接: https://oshwhub.com/dingmos/kbc
[5]D-BOT 3D 模型: https://makerworld.com.cn/zh/models/1061527-d-bot-ge-ke-ai-kong-zhi-de-wu-shua-ping-heng-che-x#profileId-1100492
[6]xiaozhi-esp32: https://github.com/SmallPond/xiaozhi-esp32
[7]45coll-sparkbot: https://gitee.com/coll45/sparkbot-45coll
[8]Issue 区: https://github.com/SmallPond/xiaozhi-esp32/issues
[9]ESP32 解析蓝牙手柄信号: https://github.com/SmallPond/ble_ctrl
[10]SimpleFOCStudio: https://github.com/SmallPond/SimpleFOCStudio
[11]Super_Balance: https://gitee.com/handmade-rice/Super_Balance